机器人手爪的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种机器人手爪，尤其涉及一种能够一次性抓取多个零件并能够 保证高精度植入模具的机器人手爪。
【背景技术】
[0002] 随着制造行业的发展，对将零件植入模具的要求也越来越高，如手机中将用于安 装固定手机零部件的铁件植入手机内部的框架。传统的制造方法是将一个个铁件逐个植入 手机内部的框架中，然，随着手机的复杂化和集约化，其内部的铁件需小型化，各铁件之间 也需排列紧密，该方法会使植入框架的铁件受成型温差的影响，降低铁件植入的质量，且会 影响铁件植入框架的时间。 【实用新型内容】
[0003] 有鉴于此，有必要提供一种能够一次性抓取多个零件并能够保证高精度植入模具 的机器人手爪。
[0004] 一种机器人手爪，包括连接组件和手爪模组，连接组件包括一固定座，手爪模组装 设于固定座上，手爪模组包括固定组件和装设于固定组件上的抓取组件，抓取组件用于抓 取和释放零件，固定组件包括基板，抓取组件装设于基板上，抓取组件包括第一抓取组件， 第一抓取组件包括抓取件和驱动件，抓取件包括抓取部，抓取部一侧面开设有吸槽，抓取件 连接于基板，驱动件固定于基板上且邻近吸槽设置，吸槽用于吸附和释放零件，驱动件能够 朝向零件运动，以将零件推出第一抓取组件。
[0005] 进一步地，第一抓取组件还包括夹持件，夹持件一端与一驱动装置转动连接，另一 端转动连接于抓取件，夹持件邻近吸槽设置有夹持部，夹持部能够在驱动装置的驱动下与 吸槽形成一夹持空间，以夹持被吸附至吸槽的零件。
[0006] 进一步地，第一抓取组件还包括斜块，斜块一端固定于基板上，另一端与驱动件抵 触，斜块与驱动件之间相互抵触的面均为楔形面。
[0007] 进一步地，第一抓取组件还包括连接杆，连接杆从基板的侧面穿过并与抓取件连 接，以支撑抓取件。
[0008] 进一步地，抓取组件还包括第二抓取组件，第二抓取组件包括连接板、装设于连接 板上的顶针、装设于基板上的吸取件，基板具有一顶面，连接板装设于基板的顶面上，吸取 件装设于基板与顶面相对的面上，顶针穿过并部分露出于吸取件外，顶针用于定位零件，吸 取件用于吸附零件。
[0009] 进一步地，第二抓取组件还包括退位件，退位件包括固定块、退位导柱以及第一弹 性件，固定块一端开设有一容置槽，固定块固定于基板的顶面上，退位导柱一端从基板远离 连接板一侧穿过基板并与连接板固定连接，第一弹性件收容于容置槽内，第一弹性件抵持 于固定块与连接板之间。
[0010] 进一步地，吸取件包括套置部以及连接于套置部远离连接板一侧的吸取部，套置 部朝向连接板一侧开设有第一凹槽，吸取部远离套置部一侧开设有与第一凹槽相连通的的 第二凹槽。
[0011] 进一步地，第二抓取组件还包括与顶针连接的光纤检测器，光纤检测器用于检测 顶针是否抓取或释放零件。
[0012] 进一步地，抓取组件还包括第三抓取组件，第三抓取组件包括固持组件、容置筒和 吸取件，固持组件滑动地收容于容置筒，固持组件包括滑板和固持件，固持件一端具有楔形 部，固持件对应楔形部开设有楔形孔，基板具有一顶面，容置筒一端从基板的顶面穿过并部 分露出于基板外，容置筒露出于基板的部分开设有与固持件对应的贯通槽，固持件滑动地 收容于贯通槽，吸取件用于吸附零件，楔形部能够朝容置筒内运动以使固持件远离吸取件， 楔形部能够朝容置筒外运动内以使固持件靠近吸取件。
[0013] 进一步地，第三抓取组件还包括第二弹性件和挡块，固持组件还包括滑块和顶柱， 顶柱固定于滑块的底部，滑板远离楔形部一端固定于滑块的侧面，顶柱远离滑块一端露出 于容置筒远离基板一端，挡块固定于基板的顶面上，第二弹性件一端抵持挡块，另一端抵持 滑块远离顶柱一端，顶柱能够被驱动以使滑板的楔形部运动。
[0014] 本实用新型的机器人手爪，包含有多个不同类型的抓取组件，进而可以实现将不 同类型的零件一次性全部植入相应的模具，提高了相应产品的品质，节省植入的时间；机 器人手爪还利用圆柱销、多边形销与柔性件之间的配合，实现机器人手爪与载具、模具的定 位，降低了工件的加工及精度、提高了手爪的使用寿命。
【附图说明】
[0015] 图1为本实用新型一实施例中的机器人手爪的整体示意图。
[0016] 图2为图1所示的机器人手爪的部分分解示意图。
[0017] 图3为图2所示的手爪模组的分解示意图。
[0018] 图4为图3所示的手爪模组的另一方向的分解示意图。
[0019] 图5为图3所示的第一抓取组件固定于固定板上的整体示意图。
[0020] 图6为图3所示的第一抓取组件固定于固定板上的另一方向的示意图。
[0021] 图7为图5所示的第一抓取组件沿VII-VII线的剖面示意图。
[0022] 图8为图5所示的第一抓取组件沿VIII-VIII线的剖面示意图。
[0023] 图9为图5所示的第一抓取组件沿IX-IX线的剖面示意图。
[0024] 图10为图3所示的第三抓取组件装设于基板上的整体示意图。
[0025] 图11为图3所示的第三抓取组件的分解示意图。
[0026] 图12为图10所示的第三抓取组件沿XII-XII线的剖面示意图。
[0027] 图13为图10所示的第三抓取组件沿XIII-XIII线的剖面示意图。
[0028] 图14为图3所示的第五抓取组件装设于基板上的整体示意图。
[0029] 图15为图3所示的第五抓取组件的分解示意图。
[0030] 图16为图14所示的第五抓取组件沿XVI-XVI线的剖面示意图。
[0031] 图17为图14所示的第五抓取组件沿XVII-XVII线的剖面示意图。
[0032] 主要元件符号说明
[0033]
[0034] 如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[0035] 请参阅图1，本实用新型一实施例中的机器人手爪100包括连接组件10和连接于 连接组件10的手爪模组20,连接组件10可与外部器件连接，手爪模组20可用于抓取载具 上多个零件（图未示)，并将多个零件植入模具（图未示）中。
[0036] 请参阅图2,连接组件10包括固定座11、连接座12和连接法兰13。本实施方式 中，固定座11大致呈长方形，其长度方向的两侧面的大致中部上均开设有凹槽（图未示)。连 接座12通过螺丝（图未示）固定连接于固定座11的一凹槽内。连接法兰13 -端通过螺丝 (图未示)固定连接于连接座12背离固定座11 一侧，另一端可与外部器件连接，如机器人手 臂。可理解，固定座11的形状、连接座12与固定座11的连接位置并不限定，具体可根据实 际情况设置。
[0037] 本实施方式中，手爪模组20的数量为两个。可理解，手爪模组20的数量并不限制， 具体数量可根据实际情况设置。
[0038] 请参阅图3-4,手爪模组20包括固定组件21、柔性组件22、装设于固定组件21上 的第一抓取组件23、第二抓取组件25、第三抓取组件27、第四抓取组件24、第五抓取组件26 以及若干抽真空接头28。
[0039] 固定组件21包括基板211、固定于基板211上的两个支撑块212和固定板213。本 实施方式中，基板211大致呈"I"型，其具有相对设置