驱动夹持件233,以使夹持部2331夹 持该零件；第四抓取组件24与第一抓取组件23的动作过程一致；第二抓取组件25的顶针 253穿过对应的零件，吸取件254将该零件吸附至吸取部2542处；第五抓取组件26与第二 抓取组件25的动作过程一致；第三抓取组件27的顶柱2712被载具顶动后朝向挡块274运 动，进而带动滑板2713朝向挡块274运动，在楔形部2715和楔形孔2716的作用下，固持件 2714被带动沿平行于基板211的方向远离第五抓取组件26的吸取件移动，通过抽真空作业 使得该吸取件将该零件吸附；再驱动机器人手爪100远离载具，顶柱2712不再被顶动，在第 二弹性件273的作用下，顶柱2712和滑板2713均朝远离挡块274的方向移动，进而使得固 持件2714沿平行于基板211的方向靠近该吸取件移动，进而固持该零件，至此第一抓取组 件23、第四抓取组件24、第二抓取组件25、第五抓取组件26、第三抓取组件27均将对应的 零件从载具中抓取出来。
[0071] 将抓取的零件植入模具时，驱动机器人手爪100朝向模具运动，使定位销2114顶 入模具进行定位，驱动装置236驱动夹持件233不再夹持对应的零件，第一抓取组件23的 驱动装置2322驱动推块2321朝远离固定板213的方向运动，在该零件进入到模具相对应 的位置时，对相应的抽真空接头28吹气，完成将该零件推入模具的动作；第四抓取组件24 与第一抓取组件23的动作过程一致；第二抓取组件25上的退位导柱2552被模具顶动，使 得连接板251被顶开基板211，进而带动顶针253朝远离模具的方向运动，在该零件进入到 模具相对应的位置时，对相应的抽真空接头28吹气，吸取件254不再吸附该零件，进而完成 将该零件植入模具的动作；第五抓取组件26与第二抓取组件25的动作过程一致；第三抓 取组件27的顶柱2712被模具顶动后朝向挡块274运动，进而带动滑板2713朝向挡块274 运动，在楔形部2715和楔形孔2716的作用下，固持件2714被带动沿平行于基板211的方 向远离第五抓取组件26的吸取件移动，在该零件进入到模具相对应的位置时，对相应的抽 真空接头28吹气，相应的吸附件不再吸附该零件，进而完成将该零件植入模具的动作；至 此第一抓取组件23、第四抓取组件24、第二抓取组件25、第五抓取组件26、第三抓取组件27 均将对应的零件植入模具。
[0072] 本实用新型的机器人手爪，包含有多个不同类型的抓取组件，进而可以实现将不 同类型的零件一次性全部植入相应的模具，提高了相应产品的品质，节省植入的时间；机 器人手爪还利用圆柱销、菱形销与柔性组件之间的配合，实现机器人手爪与载具、模具的定 位，降低了工件的加工及精度、提高了手爪的使用寿命。
[0073] 本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新 型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围的内，对以上实 施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围的内。
【主权项】
1. 一种机器人手爪，包括连接组件和手爪模组，该连接组件包括一固定座，该手爪模 组装设于该固定座上，该手爪模组包括固定组件和装设于该固定组件上的抓取组件，该抓 取组件用于抓取和释放零件，该固定组件包括基板，该抓取组件装设于该基板上，其特征在 于：该抓取组件包括第一抓取组件，该第一抓取组件包括抓取件和驱动件，该抓取件包括抓 取部，该抓取部一侧面开设有吸槽，该抓取件连接于该基板，该驱动件固定于该基板上且邻 近该吸槽设置，该吸槽用于吸附和释放该零件，该驱动件能够朝向该零件运动，以将该零件 推出该第一抓取组件。2. 如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该第一抓取组件还包括夹持件，该夹 持件一端与一驱动装置转动连接，另一端转动连接于该抓取件，该夹持件邻近该吸槽设置 有夹持部，该夹持部能够在该驱动装置的驱动下与该吸槽形成一夹持空间，以夹持被吸附 至该吸槽的零件。3. 如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该第一抓取组件还包括斜块，该斜块 一端固定于该基板上，另一端与该驱动件抵触，该斜块与该驱动件之间相互抵触的面均为 楔形面。4. 如权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于：该第一抓取组件还包括连接杆，该连 接杆从该基板的侧面穿过并与该抓取件连接，以支撑该抓取件。5. 如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该抓取组件还包括第二抓取组件，该 第二抓取组件包括连接板、装设于该连接板上的顶针、装设于该基板上的吸取件，该基板具 有一顶面，该连接板装设于该基板的顶面上，该吸取件装设于该基板与该顶面相对的面上， 该顶针穿过并部分露出于该吸取件外，该顶针用于定位该零件，该吸取件用于吸附该零件。6. 如权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于：该第二抓取组件还包括退位件，该退 位件包括固定块、退位导柱以及第一弹性件，该固定块一端开设有一容置槽，该固定块固定 于该基板的顶面上，该退位导柱一端从该基板远离该连接板一侧穿过该基板并与该连接板 固定连接，该第一弹性件收容于该容置槽内，该第一弹性件抵持于该固定块与该连接板之 间。7. 如权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于：该吸取件包括套置部以及连接于该 套置部远离该连接板一侧的吸取部，该套置部朝向该连接板一侧开设有第一凹槽，该吸取 部远离套置部一侧开设有与该第一凹槽相连通的的第二凹槽。8. 如权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于：该第二抓取组件还包括与顶针连接 的光纤检测器，该光纤检测器用于检测该顶针是否抓取或释放该零件。9. 如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该抓取组件还包括第三抓取组件，该 第三抓取组件包括固持组件、容置筒和吸取件，该固持组件滑动地收容于该容置筒，该固持 组件包括滑板和固持件，该固持件一端具有楔形部，该固持件对应该楔形部开设有楔形孔， 该基板具有一顶面，该容置筒一端从该基板的顶面穿过并部分露出于该基板外，该容置筒 露出于该基板的部分开设有与该固持件对应的贯通槽，该固持件滑动地收容于该贯通槽， 该吸取件用于吸附该零件，该楔形部能够朝该容置筒内运动以使该固持件远离该吸取件， 该楔形部能够朝该容置筒外运动内以使该固持件靠近该吸取件。10. 如权利要求9所述的机器人手爪，其特征在于：该第三抓取组件还包括第二弹性件 和挡块，该固持组件还包括滑块和顶柱，该顶柱固定于该滑块的底部，该滑板远离该楔形部 一端固定于该滑块的侧面，该顶柱远离该滑块一端露出于该容置筒远离该基板一端，该挡 块固定于该基板的顶面上，该第二弹性件一端抵持该挡块，另一端抵持该滑块远离该顶柱 一端，该顶柱能够被驱动以使该滑板的楔形部运动。
【专利摘要】一种机器人手爪，包括连接组件和手爪模组，连接组件包括一固定座，手爪模组装设于固定座上，手爪模组包括固定组件和装设于固定组件上的抓取组件，抓取组件用于抓取和释放零件，固定组件包括基板，抓取组件装设于基板上，抓取组件包括第一抓取组件，第一抓取组件包括抓取件和驱动件，抓取件包括抓取部，抓取部一侧面开设有吸槽，抓取件连接于基板，驱动件固定于基板上且邻近吸槽设置，吸槽用于吸附和释放零件，驱动件能够朝向零件运动，以将零件推出第一抓取组件。
【IPC分类】B25J15/10, B25J15/06
【公开号】CN204700892
【申请号】CN201520237849
【发明人】曹会民, 熊设
【申请人】鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年4月20日