专利名称：机器人手爪的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人手爪，特别是涉及一种用于取放料自动化作业中的机器人 手爪。
背景技术：
在机器人取放料自动化作业中，机器人手爪需要将零件装载到机台的治具上，待 零件加工完毕后，机器人手爪再从机台的治具上取下零件。从机台的治具上取下零件时，不 需要机器人手爪有很高的定位精度，然而，机器人手爪抓取堆放在物料盘里的零件时，由于 堆放在物料盘里的零件可能摆放不规整，需要机器人手爪有较大的适应范围，同时，又要求 机器人手爪精确定位零件才能将零件准确固定到机台上。现有的机器人手爪无法调节定位 精度，影响产品加工效率。发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种可以调节定位精度的机器人手爪。
一种机器人手爪，其包括固定座，所述固定座包括第一固定面及与所述第一固定 面相对的第二固定面。所述机器人手爪还包括设置于所述第一固定面上的至少两个第一抓 取部件，每个第一抓取部件包括滑动设置于所述第一固定面上的滑动机构及固定在所述滑 动机构上的抓取件。
所述机器人手爪包括滑动设置于所述固定座上的滑动机构，通过滑动机构带动抓 取件滑动来调节抓取件的位置，从而使机器人手爪的定位精度能够调节。
图1是本发明实施方式的机器人手爪的立体示意图。
图2是图1所示机器人手爪的立体分解示意图。
图3是图1所示机器人手爪的另一视角的立体分解示意图。
图4是图2所示抓取部件的立体分解示意图。
主要元件符号说明机器人手爪100固定座10固定板12第一固定面121第二固定面123固定框14第一抓取部件30滑动机构301固定件303,503抓取件305,505导轨306滑槽3061滑轨307卡槽3071卡持臂3073气缸309、509第二抓取部件50弹性组件70连接件701固定孔7011套筒703弹性件705感测器90如下具体实施方式
将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面以具体实施方式
并结合附图对本发明实施方式提供的机器人手爪作进一步 详细说明。
请参阅图1至图3，本发明实施方式的机器人手爪100包括固定座10、固定在固定 座10 —表面上的四个第一抓取部件30、固定在固定座10另一相对的表面上的四个第二抓 取部件50及固定在固定座10上的弹性组件70。本发明实施方式的机器人手爪100用于抓 取开设有抓取槽的零件(图未示)，抓取时，四个第一抓取部件30或四个第二抓取部件50分 别抵持所述抓取槽的四个内壁以抓取零件。
固定座10包括固定板12及与固定板12相连的固定框14。固定板12大致呈矩形 板状，其包括第一固定面121及与第一固定面121相对的第二固定面123。本实施方式中， 待抓取零件(图未示)大致呈矩形，其包括四个依次相连的四个内壁，相应地，四个第一抓取 部件30呈矩形分布在第一固定面121靠近四个边缘的位置上，四个第二抓取部件50呈矩 形分布固定在第二固定面123靠近四个边缘的位置上。
可以理解，第一抓取部件30或第二抓取部件50的数量可以为两个、三个或更多 个，其分布可为平行对称分布、三角形分布或按照其他形状分布以便于适应不同形状的待 抓取零件。
请同时参阅图4，每个第一抓取部件30包括滑动机构301、固定在滑动机构301上 的固定件303及固定在固定件303上的抓取件305。
滑动机构301包括导轨306、滑轨307及固定在滑轨307上的气缸309。本实施 方式中，导轨306固定在固定板12的第一固定面121上,导轨306大致呈长条形,导轨306 的两侧面分别凹设有滑槽3061，相应地，滑轨307上凹设有卡槽3071，卡槽3071的两侧壁 分别延伸形成一个卡持臂3073，滑轨307套设于导轨306上，卡持臂3073对应收容于滑槽 3061内，并使得滑轨307能够沿导轨306滑动。气缸309固定在滑轨307上用于推动滑轨 307滑动。
可以理解，导轨306也可以为凹设于固定板12的第一固定面121上的滑槽，相应 地，滑轨307设置为可沿滑槽滑动的凸条。
本实施方式中，固定件303大致呈板状，其固定在气缸309远离滑轨307的一侧， 固定件303用于固定抓取件305或安装其他部件(图未示)。抓取件305大致呈矩形板状， 其固定在固定件303远离气缸309的一侧。
可以理解，抓取件305只要可随滑轨307 —起滑动即可，固定件303可以省略，相 应地，抓取件305直接固定在气缸309上。
每个第一抓取部件30的导轨306的两端分别固定一个弹性组件70。弹性组件70 包括固定于固定板12上的连接件701、固定于连接件701上的套筒703及固定于套筒703 一端的弹性件705。连接件701大致呈L型的弯曲板状，其一端固定于固定板12上，其另一 端开设有固定孔7011。套筒703穿设固定于固定孔7011内。弹性件705的一端固定于套 筒703内，其另一端弹性抵持气缸309。
可以理解，假使第一抓取部件30只需朝向一个方向滑动，也可只在抓取部件30的 滑动方向的一侧设置一个弹性组件70。
可以理解，套筒703可以省略，相应地，弹性件705的一端固定在连接件701上，其 另一端弹性抵持气缸309或与气缸309固定连接。
第二抓取部件50与第一抓取部件30大致相同，其不同在于第二抓取部件50不 包括导轨及滑轨。相应地，第二固定面123上也不包括弹性组件。
第二抓取部件50包括固定件503、抓取件505及气缸509。气缸509固定在固定 板12的第二固定面123上，固定件503固定在气缸509上，抓取件505固定在固定件503 上。本实施方式中，第二抓取部件50不需要滑动或移动，可以理解，气缸509可省略，相应 地，固定件503直接固定在固定板12的第二固定面123上。进一步地，固定件503也可省 略，相应地，抓取件505直接固定在固定板12的第二固定面123上。
本发明的机器人手爪100还包括一个用于感测带抓取零件位置的感测器90，感测 器90固定在固定板12的第一固定面121上，当零件上的感测点移动到指定位置时，感测器 90感测到零件，从而控制气缸309停止移动。
使用时，机器人手爪100带动四个第一抓取部件30移动至待抓取零件的抓取槽 里，其中两个相对平行的第一抓取部件30沿平行于导轨306的方向水平滑动以调节所述两 个抓取件305的位置，另外两个相对平行的第一抓取部件30可沿大致垂直于前述两个第一 抓取部件30滑动方向的方向水平滑动，以调节另外两个抓取件305的位置，从而准确调节 四个抓取件305的位置，以准确定位零件。当感测器90感测到零件时，气缸309停止移动， 机器人手爪100将零件抓取至机台(图未示)的治具(图未示)上方，并准确将零件固定在机 台上。然后，气缸309停止工作，由于，气缸309移动时压抵位于其一侧的弹性件705，当气 缸309停止工作后，在弹性件705的弹力作用下，气缸309移动到初始位置，机器人手爪100 放下零件。待零件加工完毕，机器人手爪100旋转180度，四个第二抓取部件50从机台上 取下零件。
可以理解，如果对加工效率要求不高，机器人手爪100的四个第二抓取部件50可 以省略，相应地，待零件加工完毕，可用四个第一抓取部件30取下零件。
本发明的机器人手爪100包括能够水平滑动的四个第一抓取部件30，从而可以调 节抓取件305的位置，以准确抓取、定位待抓取零件。同时，机器人手爪100还包括弹性组 件70，通过弹性组件70可使得第一抓取部件30回覆到初始位置以提高机器人手爪100的 工作效率。
四个第二抓取部件50与四个第一抓取部件30相对设置，且四个第二抓取部件50 的位置固定，其可直接抓取已加工完毕的零件。由于四个第二抓取部件50取放产品时，无需调节抓取件505 的位置，抓取效率高。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。
权利要求
1.一种机器人手爪，其包括固定座，所述固定座包括第一固定面及与所述第一固定面相对的第二固定面，所述机器人手爪还包括设置于所述第一固定面上的至少两个第一抓取部件，其特征在于每个第一抓取部件包括滑动设置于所述第一固定面上的滑动机构及固定在所述滑动机构上的抓取件。
2.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于所述滑动机构包括设置于所述第一固定面上的导轨、能够沿所述导轨滑动的滑轨及固定于所述滑轨上的气缸，所述抓取件固定在所述气缸上。
3.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于所述机器人手爪还包括设置于所述固定座上的至少两个弹性组件，所述导轨的至少一端设置有一个所述弹性组件，且所述弹性组件与所述气缸弹性抵持。
4.如权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于所述弹性组件包括固定于所述第一固定面上的连接件、与所述连接件固定连接的套筒及固定于所述套筒一端的弹性件，所述弹性件弹性抵持所述气缸。
5.如权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于所述弹性组件包括连接件及弹性件，所述连接件固定于所述第一固定面上，所述弹性件的一端与所述连接件固定连接，其另一端弹性抵持所述气缸。
6.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于所述导轨为凹设于所述固定座上的滑槽，所述滑轨为能够沿所述滑槽滑动的凸条。
7.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于所述导轨为凸设于所述固定座上的凸条，所述凸条的两侧面分别凹设有滑槽，所述滑轨上凹设有卡槽，所述卡槽的两侧壁分别形成有卡持臂，所述滑轨经由所述卡槽套设于所述导轨上，所述卡持臂对应收容于所述滑槽。
8.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于所述机器人手爪还包括固定在所述第二固定面上的至少两个第二抓取部件，所述第二抓取部件包括固定在所述第二固定面上的固定件及固定在所述固定件上的抓取件。
9.如权利要求1或8所述的机器人手爪，其特征在于所述机器人手爪还包括感测器，所述感测器用于感测待抓取零件的位置。
10.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于所述第一抓取部件的数量为四个，且所述四个第一抓取部件呈矩形分布。
全文摘要
一种机器人手爪，其包括固定座，固定座包括第一固定面及与第一固定面相对的第二固定面。机器人手爪还包括设置于第一固定面上的至少两个第一抓取部件，每个第一抓取部件包括滑动设置于第一固定面上的滑动机构及固定在滑动机构上的抓取件。所述机器人手爪包括滑动设置于所述固定座上的滑动机构，通过滑动机构带动抓取件滑动来调节抓取件的位置，从而使机器人手爪的定位精度能够调节。
文档编号B25J9/10GK103029127SQ20111029746
公开日2013年4月10日 申请日期2011年9月30日 优先权日2011年9月30日
发明者谢勇, 伍晓斌 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司