工业机器人的手腕的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机器人的手腕。
【背景技术】
[0002]—般地，工业机器人手腕包括三个手腕元件，彼此绕各自旋转轴可旋转地支承，第三手腕元件叶包括一用于连接工具的法兰，但所提供的连接工具的法兰并不是标准型的法兰，所以必须需要允许工具的供应线通道。例如工具是一电点焊接头，这些线包括焊接电极电源供应电缆，用于通过传感器装置传输信号，供应压缩空气给焊接接头执行器的管道和供应冷却水的电缆。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是具有一标准型连接工具的法兰，降低电缆、管道和周围固定件之间干扰的风险，同时降低机器人作业时电缆和管道受到变形、扭转的缺陷。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案是:工业机器人的手腕。
[0005]工业机器人的手腕，包括:第一手腕件、第二手腕件和第三手腕件，其特征是:第一手腕件可以绕轴1旋转手臂，关于轴2可旋转地支承第二手腕件，第二手腕件绕轴4可旋转地支承第三手腕件，第三手腕件包括一标准型前法兰且设有用于固定工具的装置，且具有周边壁，其具有多个径向连接出口用于电气和流体的供应线，沿其设有多个连接件，相对于轴4被径向安装用于连接前法兰，三个手腕件分别绕轴1、轴2和轴4由三个电机和减速装置驱动旋转。
[0006]所述的手臂是中空的，所述的第二、第三手腕件可旋转地连接到与所述手臂同轴心布置的两个管状轴。
[0007]所述的轴2在轴3处横穿轴1且相对倾斜。
[0008]所述的轴4在轴5处横穿轴2且相对倾斜，轴4与轴1和轴2位于同一平面。
[0009]所述的多个连接件用于流体耦合和用于连接各种工具上的电气设备和电连接器。
[0010]本实用新型要解决的优点和有益效果是:降低电缆、管道和周围固定件之间干扰的风险，同时降低机器人作业时电缆和管道受到变形、扭转的缺陷，机器人手腕结构被简化和标准化。
【附图说明】
[0011]附图1:工业机器人的手腕横截面示意图。
[0012]附图2:附图1工业机器人的手腕横截面A向示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本实用新型做进一步说明:工业机器人的手腕，包括第一手腕件
(16)、第二手腕件(17)和第三手腕件(20)，其特征是:第一手腕件(16)可以绕轴1(10)旋转手臂(9)，关于轴2(18)可旋转地支承第二手腕件(17)，所述的手臂(9)是中空的，所述的第二、第三手腕件(16，17)可旋转地连接到与所述手臂(9)同轴心布置的两个管状轴(32，40)，所述的轴2(18)在轴3(19)处横穿轴1(10)且相对倾斜。第二手腕件(17)绕轴4(21)可旋转地支承第三手腕件(20)，所述的轴4(21)在轴5 (22)处横穿轴2 (18)且相对倾斜，轴4(21)与轴1和轴2(10，18)位于同一平面。第三手腕件(20)包括一标准型前法兰(23)且设有用于固定工具的装置(24)，且具有周边壁(56)，其具有多个径向连接出口用于电气和流体的供应线，沿其设有多个连接件(57)，相对于轴4(21)被径向安装用于连接前法兰(23)，所述的多个连接件(57)用于流体耦合和用于连接各种工具上的电气设备和电连接器。三个手腕件(16，17，20)分别绕轴1、轴2和轴4(10，18，21)由三个电机和减速装置驱动旋转。
【主权项】
1.工业机器人的手腕，包括:第一手腕件(16)、第二手腕件(17)和第三手腕件(20)，其特征是:第一手腕件(16)可以绕轴1(10)旋转手臂(9)，关于轴2 (18)可旋转地支承第二手腕件(17)，第二手腕件(17)绕轴4 (21)可旋转地支承第三手腕件(20)，第三手腕件(20)包括一标准型前法兰(23)且设有用于固定工具的装置(24)，且具有周边壁(56)，其具有多个径向连接出口用于电气和流体的供应线，沿其设有多个连接件(57)，相对于轴4 (21)被径向安装用于连接前法兰(23)，三个手腕件(16，17，20)分别绕轴1、轴2和轴4 (10，18，21)由三个电机和减速装置驱动旋转。2.根据权利要求1所述的工业机器人的手腕，其特征在于:所述的手臂(9)是中空的，所述的第二、第三手腕件(17，20)可旋转地连接到与所述手臂(9)同轴心布置的两个管状轴(32，40)。3.根据权利要求1所述的工业机器人的手腕，其特征在于:所述的轴2(18)在轴3 (19)处横穿轴1 (10)且相对倾斜。4.根据权利要求1所述的工业机器人的手腕，其特征在于:所述的轴4(21)在轴5 (22)处横穿轴2(18)且相对倾斜，轴4(21)与轴1(10)和轴2(18)位于同一平面。5.根据权利要求1所述的工业机器人的手腕，其特征在于:所述的多个连接件(57)用于流体耦合和用于连接各种工具上的电气设备和电连接器。
【专利摘要】本实用新型公开了工业机器人的手腕，包括：第一手腕件、第二手腕件和第三手腕件，其特征是：第一手腕件可以绕轴1旋转手臂，关于轴2可旋转地支承第二手腕件，第二手腕件绕轴4可旋转地支承第三手腕件，第三手腕件包括一标准型前法兰且设有用于固定工具的装置，且具有周边壁，其具有多个径向连接出口用于电气和流体的供应线，沿其设有多个连接件，相对于轴4被径向安装用于连接前法兰，三个手腕件分别绕轴1、轴2和轴4由三个电机和减速装置驱动旋转。本实用新型要解决的问题和有益效果是：降低电缆、管道和周围固定件之间干扰的风险，同时降低机器人作业时电缆和管道受到变形、扭转的缺陷，机器人手腕结构被简化和标准化。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN205043803
【申请号】CN201520783852
【发明人】杨振勇, 李卫华, 曹润星
【申请人】天津市三鑫阳光工贸有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年10月12日