一种天花吊顶装修施工机器人的制作方法

本发明涉及建筑装修施工智能机器人领域，具体为一种天花吊顶装修施工机器人。

背景技术

智能工业机器人已在社会的各个行业广泛大量使用，代替人工完成各种高重复、强体力、高要求的作业；建筑装修中的天花吊顶装修施工是在空中作业的操作，操作人员的体力消耗大、效率低下、具有一定的危险性，因此，迫切需要一种智能机器人来代替人工完成这项工作；现有的天花吊顶装修施工机器人采用剪刀叉升降结构，施工过程中容易晃动，造成施工误差，只能进行一些精度要求不高的天花喷涂和钻孔作业；天花吊顶装修施工机器人，作为一种装修工程机械机器人，采用装配式杆件组装成三角形稳定结构；四根竖直杆件可以上下任意伸缩，可以调整作业平台的高度和水平度，上部采用h型三轴直角坐标自动机械手，可以提高运行精度、运行稳定性、易于维护、具有很好的扩张性和通用性，可以从事包括但不限于在天花上打印高精度图案或高精度装配吊顶扣板的作业。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种天花吊顶装修施工的机器人，具备结构可靠、稳定性好、施工精度高、造价低的优点，具有很好的扩张性和通用性，能够取代人工装修作业，且作业精度高于人工。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种天花吊顶装修施工的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下部为高腿箱体，所述高腿箱体的底部四高足上对称安装有带固定器的万向轮，所述的高脚箱体下方净高可以容纳背负型agv小车，以便agv小车协助机器人本体移动位置，也可以人工推动机器人本体至预定位置，所述高腿箱体的内部安装有蓄电池模块和控制主机模块，所述机器人本体的中部由竖直粗杆件、水平杆件、斜向杆件组装的三角形结构骨架，所述的水平杆件上挂有一块触摸屏，与高脚箱体内的控制主机电缆连接，所述竖向粗杆件内部可以套接尺寸小一号的竖直细杆件，竖直细杆件可以上下移动，可用螺栓拧紧固定使竖直粗杆件与竖直细杆件形成一个稳定体，所述机器人本体的顶部安装有h型三轴直角坐标自动机械手，所述自动机械手的控制线路连接至下方高脚箱体内的主机上，所述自动机械手的带电机的x轴直线滑台、带电机的y轴直线滑台和带电机的z轴直线滑台上装有距离传感器，测量机器人本体到墙壁和天花的距离，从而换算出机器人本体的的空间坐标位置，所述带电机的z轴直线滑台上可以安装不同的作业工具，包括但不限于涂料喷头、打孔钻头、螺钉枪和喷墨打印头，可以扩展多种用途。

优选的，所述机器人本体有无线通信功能，可以传递指令给附近的agv小车，指导agv小车将机器人本体背负移动到制定作业位置。

优选的，所述机器人本体的下部净高较大，可以容纳agv小车进入机器人本体的下方。

优选的，所述竖直粗杆件、水平杆件、斜向杆件和竖直细杆件采用普通通用杆件，组装的三角形骨架结构稳定、成本低。

优选的，所述机器人本体采用四根竖直杆件稳定连接支撑上部的h型三轴直角坐标自动机械手，可以调整机械手的高度和水平度，且受力均匀。

优选的，所述h型三轴直角坐标自动机械手上安装有距离传感器，可以实时测量机器人本体的空间坐标位置，通过控制主机模块可以计算出带电机的z轴直线滑台上安装的作业工具的实时空间坐标位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过将机器人本体的自动行走装置改为可人工辅助行走的万向轮装置和物联网召唤agv小车协助移动，可以显著的降低机器人的成本，可以与其他agv小车协同作业。

2、本发明通过采用通用型杆件组装三角形结构骨架，可以提高结构稳定性，显著降低成本。

3、本发明通过四根竖直杆件支撑h型三轴直角坐标自动机械手，可以调整机械手的高度和水平度，使自动机械手有一个稳定的基础平台。

4、本发明通过h型三轴直角坐标自动机械手上的距离传感器测量机器人本体到墙壁和天花的距离，可以换算出机器人本体的高精度空间坐标，通过控制主机模块可以计算出带电机的z轴直线滑台上安装的作业工具的实时空间坐标位置。

5、本发明可以通过软件操控作业工具移动到程序设定的空间坐标位置，此空间坐标位置精度高，可实现高精度装修施工作业。

6、本发明通过带电机的z轴直线滑台上可以安装不同的作业工具，包括但不限于涂料喷头、打孔钻头、螺钉枪和喷墨打印头，可以扩展多种用途。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明侧面结构示意图；

图3为本发明h型三轴直角坐标自动机械手示意图；

图中：1带固定器的万向轮、2高脚箱体、3控制主机模块、4蓄电池模块、5竖直粗杆件、6斜向杆件、7水平杆件、8竖直细杆件、9距离传感器、10水平支撑杆、11带电机的x轴直线滑台、12带电机的y轴直线滑台、13带电机的z轴直线滑台、14触摸屏、51紧固螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，一种天花吊顶装修施工的机器人，包括高脚箱体2，高脚箱体2下方安装有带固定器的万向轮1，高脚箱体2的内部分别放置有控制主机模块3和蓄电池模块4，高脚箱体2的上部安装有竖向粗杆件5、水平杆件7、斜向杆件6组成的三角形结构骨架，水平杆件上挂有触摸屏14，h型三轴直角坐标自动机械手由带电机的x轴直线滑台11、带电机的y轴直线滑台12和带电机的z轴直线滑台13组成，h型三轴直角坐标自动机械手上的距离传感器测量机器人本体到墙壁和天花的距离，可以换算出机器人本体的高精度空间坐标，通过调整竖向细杆件8的高度可以控制h型三轴直角坐标自动机械手的高度和水平度，然后用紧固螺栓51将竖向细杆件8固定，带电机的z轴直线滑台上安装相应的工具，在h型三轴直角坐标自动机械手的作业范围内进行施工作业，该作业范围施工作业完成后，机器人本体通过声音、图像提示要前往下一个位置进行作业，可人工辅助推动机器人至下一个位置，此时触摸屏14显示机器人本体的实时空间坐标位置，并显示距离规划位置的空间位移长度数值，机器人本体也可以通过控制主机模块3发出无线信号呼唤同一物联网内的agv小车，指导agv小车协助挪移位置，当机器人本体进入下一个位置后，施工作业重新开始，此区域施工作业完成后，重复上述挪移位置的操作，重复施工操作，直至规划的施工任务完成。

综上所述：该用于天花吊顶装修施工的机器人，通过距离传感器9实时精确的测量机器人本体的空间位置，通过通用杆件的三角形结构骨架，为h型三轴直角坐标自动机械手提供稳定操作平台，由带电机的x轴直线滑台11、带电机的y轴直线滑台12和带电机的z轴直线滑台13组成h型三轴直角坐标自动机械手可以高精度的进行施工作业，同时具有功能扩展性，解决了天花吊顶装修机器人自动化施工的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。