机器人及其运动轨迹数据的存储方法和装置与流程

本发明涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其运动轨迹数据的存储方法和装置。

背景技术

传统的机器人轨迹规划方法是根据给定的工作路径由控制器里的轨迹生成器规划出具体轨迹点的参数(可以在笛卡尔坐标系下规划，也可以在关节空间坐标系下进行规划)，再由机器人运动学逆解求出各关节的运动角度，从而驱动机器人各轴，使末端工具坐标系点到达各个规划出来的轨迹点。如果机器人是重复往返走相同的路径，若每次都重新由轨迹规划器规划轨迹点，再由运动学逆解，势必会造成机器人运算量大，内存浪费。

由机器人的轨迹规划可知机器人的轨迹实际上是由一系列的确定点组成的，而机器人工作通常都是按照某条给定的路径轨迹，按照一定节拍往复地工作。因此机器人控制器需要频繁读取给定轨迹点的数据，导致机器人性能较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人及其运动轨迹数据的存储方法和装置，以至少解决现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的运动轨迹数据的存储方法，包括：获取机器人的运动方向；基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，其中，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据；将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的运动轨迹数据的存储装置，包括：获取模块，用于获取机器人的运动方向；确定模块，用于基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，其中，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据；存储模块，用于将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：存储器，包括：第一数据栈和第二数据栈，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据；控制器，与存储器连接，用于获取机器人的运动方向，基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，并将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的机器人的运动轨迹数据的存储方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的机器人的运动轨迹数据的存储方法。

在本发明实施例中，在获取到机器人的运动方向之后，可以基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，并将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中，从而实现控制机器人按照给定的工作路径运动的目的。与现有技术相比，可以通过两个数据栈存储第一次规划的路径的运动轨迹数据，使得控制器能够方便快速存放、读取机器人运行时需要的运动轨迹数据，从而可以避免机器人按照相同路径进行往复运动时重复进行规划、求解，达到提高机器人性能的技术效果，进而解决了现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种机器人的运动轨迹数据的存储方法的流程图；

图2a是根据本发明实施例的一种可选的顺时针路径的示意图；

图2b是根据本发明实施例的一种可选的顺时针情况下存储与读取a轨迹数据点的示意图；

图2c是根据本发明实施例的一种可选的顺时针情况下存储与读取b轨迹数据点的示意图；

图2d是根据本发明实施例的一种可选的顺时针情况下存储与读取c轨迹数据点的示意图；

图3a是根据本发明实施例的一种可选的逆时针路径的示意图；

图3b是根据本发明实施例的一种可选的逆时针情况下存储与读取c轨迹数据点的示意图；

图3c是根据本发明实施例的一种可选的逆时针情况下存储与读取b轨迹数据点的示意图；

图3d是根据本发明实施例的一种可选的逆时针情况下存储与读取a轨迹数据点的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的栈数据结构的实现形式示意图；

图5是根据本发明实施例的一种机器人的运动轨迹数据的存储装置的示意图；以及

图6是根据本发明实施例的一种机器人的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的运动轨迹数据的存储方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种机器人的运动轨迹数据的存储方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，获取机器人的运动方向。

具体地，上述的机器人可以是现有的工业机器人，该机器人可以按照给定的工作路径进行往返运动，机器人在每次运动之前，可以由机器人的控制器确定机器人需要按照该工作路径运动的方向。

步骤s104，基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，其中，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据。

可选地，第一数据栈和第二数据栈采用链表结构。

具体地，上述的运动轨迹数据可以是根据给定的工作路径由控制器里的轨迹生成器规划出的轨迹数据点。

根据机器人往返运动需要读取的轨迹数据点的顺序相反以及栈数据结构后进先出的特点，可以采用基于链表的栈数据结构维护机器人的轨迹数据点，也即，预先建立上述的第一数据栈和第二数据栈，分别存储机器人往返运动的轨迹数据点。在机器人运动的过程中，可以从一个数据栈中依次读取轨迹数据点，并依次存储至另一个数据栈中，从而实现机器人的往返运动。

步骤s106，将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。

在一种可选的方案中，在机器人开始运动之前，可以首先获取机器人的运动方向，并从预先建立的两个数据栈中，确定输出轨迹数据点的第一数据栈和输入轨迹数据点的，并依次从第一数据栈中读取轨迹数据点，并存储至第二数据栈中，从而实现机器人的往返运动。

例如，以给定的工作路径是a点到b点之间的路径为例，可以预先建立一个数据栈用于存储机器人从a点运动b点的轨迹数据点，另一个数据栈用于存储机器人从b点运动到a点的轨迹数据点。在机器人从a点运动到b点的过程中，可以从第一个数据栈中依次读取轨迹数据点，并依次存储至第二个数据栈中，从而机器人可以通过依次读取第二个数据栈中的轨迹数据点，实现从b点运动到a点。进一步地，在机器人从b点运动到a点的过程中，可以依次将从第二个数据栈中读取到的轨迹数据点存储到第一个数据栈中，从而机器人可以通过依次读取第一个数据栈中的轨迹数据点，实现从a点运动到b点。

采用本发明上述实施例，在获取到机器人的运动方向之后，可以基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，并将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中，从而实现控制机器人按照给定的工作路径运动的目的。与现有技术相比，可以通过两个数据栈存储第一次规划的路径的运动轨迹数据，使得控制器能够方便快速存放、读取机器人运行时需要的运动轨迹数据，从而可以避免机器人按照相同路径进行往复运动时重复进行规划、求解，达到提高机器人性能的技术效果，进而解决了现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。

可选地，本发明上述实施例中，运动方向包括：第一方向和第二方向，第一方向和第二方向为机器人按照同一个路径运动的相反方向，其中，步骤s104，基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈包括：当运动方向为第一方向时，确定第二方向对应的数据栈为第一数据栈，第一方向对应的数据栈为第二数据栈；当运动方向为第二方向时，确定第一方向对应的数据栈为第一数据栈，第二方向对应的数据栈为第二数据栈。

具体地，根据机器人的往复运动可知，机器人会按照同一个路径相反的两个方向运动，也即，上述运动方向包括第一方向和第二方向，进一步可以确定当运动方向为第一方向时，需要从第一方向对应的数据栈中依次读取轨迹数据点，并将读取到的轨迹数据点存储到第二方向对应的数据栈中，从而可以确定确定第二方向对应的数据栈为第一数据栈，第一方向对应的数据栈为第二数据栈；当运动方向为第二方向时，需要从第二方向对应的数据栈中依次读取轨迹数据点，并将读取到的轨迹数据点存储到第一方向对应的数据栈中，确定第一方向对应的数据栈为第一数据栈，第二方向对应的数据栈为第二数据栈。

例如，如图2a至2d以及图3a至3d所示，以一段由a、b、c三个点构成的圆弧路径为例，假设第一方向可以是顺时针方向，第二方向可以是逆时针方向，可以确定当运动方向为顺时针方向时，左边的栈为第一数据栈，右边的栈为第二数据栈；当运动方向为逆时针方向时，右边的栈为第一数据栈，左边的栈为第二数据栈。

可选地，本发明上述实施例中，步骤s106，将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中包括：步骤1，从第一数据栈中读取运动轨迹数据；步骤2，将运动轨迹数据存储至第二数据栈中；重复执行步骤1和步骤2，直至多个运动轨迹数据读取完毕。

在一种可选的方案中，机器人可以按照从第一数据栈中读取到的轨迹数据点运动，因此，在机器人运动的过程中，可以依次读取第一数据栈中的轨迹数据点，并在每次读取到轨迹数据点的同时，将该轨迹数据点存储至第二数据栈中，直至机器人运动结束，也即，第一数据栈中存储的所有轨迹数据点被读取出。

例如，如图2a和3a所示，仍以一段由a、b、c三个点构成的圆弧路径为例，假设第一方向可以是顺时针方向，第二方向可以是逆时针方向。

如图2b至2d所示，当机器末端需要顺时针完成这段路径，也即机器人的运动方向为顺时针方向时，控制器首先从左边的栈中读取a点的数据(也即a轨迹数据点)，同时将a点的数据压入右边的栈，此时，左边的栈中仅剩b点的数据(也即b轨迹数据点)和c点的数据(也即c轨迹数据点)，而右边的栈中仅压入a点的数据；接着读取b点的轨迹数据点，同时将b点的数据压入右边的栈中，此时，左边的栈中仅剩c点的数据，右边的栈中压入a点的数据和b点的数据；最后读取c点的轨迹数据点，同时将c点的数据压入右边的栈中，此时，左边的栈为空，右边的栈中压入a点的数据、b点的数据和c点数据，也即，将左边的栈中的数据逆序压入右边的栈。

如图3b至3d所示，当机器末端需要逆时针完成这段路径，也即机器人的运动方向为逆时针方向时，控制器首先从右边的栈中读取c点的数据(也即c轨迹数据点)，同时将c点的数据压入左边的栈，此时，右边的栈中仅剩b点的数据(也即b轨迹数据点)和a点的数据(也即a轨迹数据点)，而左边的栈中仅压入c点的数据；接着读取b点的轨迹数据点，同时将b点的数据压入左边的栈中，此时，右边的栈中仅剩a点的数据，左边的栈中压入c点的数据和b点的数据；最后读取a点的轨迹数据点，同时将a点的数据压入左边的栈中，此时，右边的栈为空，左边的栈中压入c点的数据、b点的数据和a点数据。

通过上述方案，机器人往返执行同一段路径时，可以方便快速的从对应的栈，按照路径轨迹点的顺序读取数据，从而快速的驱动机器人到达目的轨迹点。

可选地，本发明上述实施例中，从第一数据栈中读取运动轨迹数据包括：读取第一数据栈的表头节点中存储的运动轨迹数据；删除表头节点。

在一种可选的方案中，第一数据栈的实现形式如图4所示，第一数据栈中的轨迹数据点以链式结构存储，通过对第一数据栈中表头节点的轨迹数据点进行读取，并对表头节点进行表头删除节点操作，实现对轨迹数据点的出栈操作，从而能够从第一数据栈中读取轨迹数据点。

需要说明的是，第一数据栈的实现形式并不仅限于如图4所示的栈数据结构。

可选地，本发明上述实施例中，从第一数据栈中读取运动轨迹数据包括：通过第一数据栈对应的数据出栈接口读取运动轨迹数据。

在一种可选的方案中，如图4所示，可以通过链表提供的数据出栈接口执行轨迹数据点的出栈操作，实现对表头节点进行表头删除节点操作。

可选地，本发明上述实施例中，将运动轨迹数据存储至第二数据栈中包括：在第一数据栈中增加表头节点；将运动轨迹数据存储在表头节点中。

在一种可选的方案中，第二数据栈的实现形式也如图4所示，第二数据栈中的轨迹数据点以链式结构存储，通过对第二数据栈中表头节点进行表头增加节点操作，并将轨迹数据点存储在新增的表头节点中，实现对轨迹数据点的进栈操作，从而能够将轨迹数据点存储在第二数据栈中。

需要说明的是，第二数据栈的实现形式并不仅限于如图4所示的栈数据结构。

可选地，本发明上述实施例中，将运动轨迹数据存储至第二数据栈中包括：通过第二数据栈对应的数据进栈接口存储运动轨迹数据。

在二种可选的方案中，如图4所示，可以通过链表提供的数据进栈接口执行轨迹数据点的进栈操作，实现对表头节点进行表头增加节点操作。

可选地，本发明上述实施例中，在每次从第一数据栈中读取运动轨迹数据之后，该方法还包括：按照读取到的运动轨迹数据，控制机器人运动；在机器人运动结束之后，再次从第一数据栈中读取运动轨迹数据。

在一种可选的方案中，为了实现控制机器人按照路径运动，控制器可以从第一数据栈中读取轨迹数据点，并驱动机器人末端移动到该轨迹点，然后继续从第一数据栈中读取轨迹数据点，直至机器人末端移动到最后一个轨迹点。

例如，如图2a和3a所示，仍以一段由a、b、c三个点构成的圆弧路径为例，假设第一方向可以是顺时针方向，第二方向可以是逆时针方向。

如图2b至2d所示，控制器首先从左边的栈中读取a点的数据，驱动机器人末端移动到a点，同时将a点的数据压入右边的栈；接着读取b点的轨迹数据点，驱动机器人末端移动到b点，同时将b点的数据压入右边的栈中；最后读取c点的轨迹数据点，驱动机器人末端移动到c点，同时将c点的数据压入右边的栈中。

如图3a至3d所示，控制器首先从右边的栈中读取c点的数据，驱动机器人末端移动到c点，同时将c点的数据压入左边的栈；接着读取b点的轨迹数据点，驱动机器人末端移动到b点，同时将b点的数据压入左边的栈中；最后读取a点的轨迹数据点，驱动机器人末端移动到a点，同时将a点的数据压入左边的栈中。

通过上述方案，当机器人往返走重复路径时，若能将第一次规划的路径的轨迹点妥善保存起来，并且方便快速的存储，则可以避免后面走相同路径的时候重复进行规划、求解，通过在每次读取时间上优化一点点，往复一个节拍需要读取成千上万个轨迹数据点，那么从机器人整体性能上来看，能够明显提高机器人的性能。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人的运动轨迹数据的存储装置的实施例。

图5是根据本发明实施例的一种机器人的运动轨迹数据的存储装置的示意图，如图5所示，该装置包括：

获取模块52，用于获取机器人的运动方向。

具体地，上述的机器人可以是现有的工业机器人，该机器人可以按照给定的工作路径进行往返运动，机器人在每次运动之前，可以由机器人的控制器确定机器人需要按照该工作路径运动的方向。

确定模块54，用于基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，其中，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据。

可选地，第一数据栈和第二数据栈采用链表结构。

具体地，上述的运动轨迹数据可以是根据给定的工作路径由控制器里的轨迹生成器规划出的轨迹数据点。

根据机器人往返运动需要读取的轨迹数据点的顺序相反以及栈数据结构后进先出的特点，可以采用基于链表的栈数据结构维护机器人的轨迹数据点，也即，预先建立上述的第一数据栈和第二数据栈，分别存储机器人往返运动的轨迹数据点。在机器人运动的过程中，可以从一个数据栈中依次读取轨迹数据点，并依次存储至另一个数据栈中，从而实现机器人的往返运动。

存储模块56，用于将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。

在一种可选的方案中，在机器人开始运动之前，可以首先获取机器人的运动方向，并从预先建立的两个数据栈中，确定输出轨迹数据点的第一数据栈和输入轨迹数据点的，并依次从第一数据栈中读取轨迹数据点，并存储至第二数据栈中，从而实现机器人的往返运动。

例如，以给定的工作路径是a点到b点之间的路径为例，可以预先建立一个数据栈用于存储机器人从a点运动b点的轨迹数据点，另一个数据栈用于存储机器人从b点运动到a点的轨迹数据点。在机器人从a点运动到b点的过程中，可以从第一个数据栈中依次读取轨迹数据点，并依次存储至第二个数据栈中，从而机器人可以通过依次读取第二个数据栈中的轨迹数据点，实现从b点运动到a点。进一步地，在机器人从b点运动到a点的过程中，可以依次将从第二个数据栈中读取到的轨迹数据点存储到第一个数据栈中，从而机器人可以通过依次读取第一个数据栈中的轨迹数据点，实现从a点运动到b点。

采用本发明上述实施例，在获取到机器人的运动方向之后，可以基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，并将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中，从而实现控制机器人按照给定的工作路径运动的目的。与现有技术相比，可以通过两个数据栈存储第一次规划的路径的运动轨迹数据，使得控制器能够方便快速存放、读取机器人运行时需要的运动轨迹数据，从而可以避免机器人按照相同路径进行往复运动时重复进行规划、求解，达到提高机器人性能的技术效果，进而解决了现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种机器人的实施例。

图6是根据本发明实施例的一种机器人的示意图，如图6所示，该机器人包括：存储器62和控制器64，存储器62包括：第一数据栈622和第二数据栈624。

其中，第一数据栈622用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈624用于输入多个运动轨迹数据；控制器64与存储器62连接，用于获取机器人的运动方向，基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，并将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。

具体地，上述的机器人可以是现有的工业机器人，该机器人可以按照给定的工作路径进行往返运动，机器人在每次运动之前，可以由机器人的控制器确定机器人需要按照该工作路径运动的方向。

可选地，第一数据栈和第二数据栈采用链表结构。

具体地，上述的运动轨迹数据可以是根据给定的工作路径由控制器里的轨迹生成器规划出的轨迹数据点。

根据机器人往返运动需要读取的轨迹数据点的顺序相反以及栈数据结构后进先出的特点，可以采用基于链表的栈数据结构维护机器人的轨迹数据点，也即，预先建立上述的第一数据栈和第二数据栈，分别存储机器人往返运动的轨迹数据点。在机器人运动的过程中，可以从一个数据栈中依次读取轨迹数据点，并依次存储至另一个数据栈中，从而实现机器人的往返运动。

在一种可选的方案中，在机器人开始运动之前，可以首先获取机器人的运动方向，并从预先建立的两个数据栈中，确定输出轨迹数据点的第一数据栈和输入轨迹数据点的，并依次从第一数据栈中读取轨迹数据点，并存储至第二数据栈中，从而实现机器人的往返运动。

例如，以给定的工作路径是a点到b点之间的路径为例，可以预先建立一个数据栈用于存储机器人从a点运动b点的轨迹数据点，另一个数据栈用于存储机器人从b点运动到a点的轨迹数据点。在机器人从a点运动到b点的过程中，可以从第一个数据栈中依次读取轨迹数据点，并依次存储至第二个数据栈中，从而机器人可以通过依次读取第二个数据栈中的轨迹数据点，实现从b点运动到a点。进一步地，在机器人从b点运动到a点的过程中，可以依次将从第二个数据栈中读取到的轨迹数据点存储到第一个数据栈中，从而机器人可以通过依次读取第一个数据栈中的轨迹数据点，实现从a点运动到b点。

采用本发明上述实施例，在获取到机器人的运动方向之后，可以基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，并将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中，从而实现控制机器人按照给定的工作路径运动的目的。与现有技术相比，可以通过两个数据栈存储第一次规划的路径的运动轨迹数据，使得控制器能够方便快速存放、读取机器人运行时需要的运动轨迹数据，从而可以避免机器人按照相同路径进行往复运动时重复进行规划、求解，达到提高机器人性能的技术效果，进而解决了现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种存储介质的实施例，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述实施例1中的机器人的运动轨迹数据的存储方法。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种处理器的实施例，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的机器人的运动轨迹数据的存储方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。