机器人避障方法及装置与流程

本发明涉及电器控制技术领域，尤其涉及一种机器人避障方法及装置。

背景技术：

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在迎宾引导等诸多领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过检测器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障功能是智能移动机器人必备的要素。

一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的传感器来检测障碍物而实现的。而现有技术中，由于传感器的视角普遍较小，在智能移动机器人上配置单个传感器并不能满足对各个方向障碍物的探测，因此智能移动机器人上一般会安装有多个传感器。当部署在同一智能移动机器人上的多个传感器同时工作时，不同的传感器之间可能存在相互干扰，比如一个传感器的检测信号被其他传感器接收，影响障碍物检测结果的准确性。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人避障方法及装置，通过控制各个避障传感器的工作时间，减少不同传感器之间存在的信号干扰，提高机器人障碍物识别的准确性。

本发明实施例提供一种机器人避障方法，包括：

获取配置在机器人身上的n个避障传感器的位置关系，其中，n＞1；

根据所述位置关系对所述n个避障传感器进行分组；

分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；

根据接收到的所述n个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。

可选地，所述方法还包括：若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述在预设时长内调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：

根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述n个避障传感器接收的实际探测数据量上限；

根据所述预设时间内允许从所述n个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；

根据所述待减少探测数据量延长所述n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述方法还包括：

根据所述n个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述n个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。

可选地，所述在预设时长内调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量，包括：

根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者确定所述至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

本发明实施例提供一种机器人避障装置，包括：

获取模块，用于获取配置在机器人身上的n个避障传感器的位置关系，其中，n＞1；

分组模块，用于根据所述位置关系对所述n个避障传感器进行分组；

控制模块，用于分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作；

识别模块，用于根据接收到的所述n个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。

可选地，所述装置还包括：

调整模块，用于若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述调整模块具体包括：

确定单元，用于根据所述运算资源占用率大于所述预设阈值的程度，确定所述预设时长内允许从所述n个避障传感器接收的实际探测数据量上限，以及根据所述预设时间内允许从所述n个避障传感器接收的理论最大探测数据量和所述实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量；

调整单元，用于根据所述待减少探测数据量延长所述n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述装置还包括：

选择模块，用于根据所述n个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从所述n个避障传感器中选择出所述至少一个避障传感器，所述预设优先级与障碍物分布情况相关。

可选地，所述调整模块还用于：根据所述至少一个避障传感器的优先级，确定所述至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者确定所述至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

本发明实施例提供的机器人避障方法及装置，处理器对配置在机器人身上的n个避障传感器按照位置关系进行分组，并使属于不同分组的各个避障传感器在不同的工作时间内工作，实现n个避障传感器的分时工作。n个避障传感器通过分时工作的方式可以避免不同传感器发出信号之间的相互干扰，使处理器可以接收到不存在干扰的、由在不同工作时间工作的避障传感器采集到的探测数据，处理器通过分析此探测数据实现对障碍物的准确识别。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人避障方法实施例一的流程图；

图2为本发明实施例提供的机器人避障方法实施例二的流程图；

图3为本发明实施例提供的机器人避障方法实施例三的流程图；

图4为本发明实施例提供的机器人避障装置实施例一的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的机器人避障装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述xxx，但这些xxx不应限于这些术语。这些术语仅用来将xxx彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一xxx也可以被称为第二xxx，类似地，第二xxx也可以被称为第一xxx。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

图1为本发明实施例提供的机器人避障方法实施例一的流程图，本实施例提供的该机器人避障方法的执行主体可以为设置在机器人内的一处理器，比如工控处理器。如图1所示，该方法包括如下步骤：

s101，获取配置在机器人身上的n个避障传感器的位置关系，其中，n＞1。

为实现机器人对所处场景的近乎全角度的障碍物检测，一般在机器人机身上设置多个避障传感器。可选地，本发明实施例中的避障传感器可以为深度传感器、红外传感器、激光传感器、超声波传感器等等。

在一可选的避障传感器设置方案中，可以基于各避障传感器发射的探测信号的覆盖范围，通过精确设置每个避障传感器的安装角度和位置，来尽量避免多个传感器相互之间的干扰问题。此时，对于各避障传感器的安装精度提出了更高的要求。

在另一可选的避障传感器设置方案中，可以不必追求各避障传感器之间的完全无干扰的目标，此时，对各避障传感器的安装精度的要求大大降低，而为了避免多个避障传感器间的相互干扰问题，可以采用本发明实施例提供的方法。

上述位置关系是指多个避障传感器在机器人机身上的相互位置关系，可以通过如下可选方式获得：

当这多个避障传感器被设置在机器人机身上后，工作人员可以在机器人上显示的某操作界面中输入该多个避障传感器在机器人机身上的大致安装位置，比如在该操作界面中显示机器人三维图像，工作人员可以对该图像进行编辑，在其上定位各避障传感器的安装位置，并可以输入各避障传感器的标识。从而，处理器基于对该图像的分析可以获得多个避障传感器的位置关系，比如，从竖直方向上来看，自上而下依次安装的避障传感器。

s102，根据位置关系对n个避障传感器进行分组。

以按照竖直方向配置在机器人身上的n个避障传感器为例，可以按照它们的位置关系进行分组，将探测范围存在重合的避障传感器分至不同的组内。在进行分组时，还可以预设一分组容量，一方面可以进一步降低避障传感器间的干扰，另一方面，也可以降低处理器同时处理的避障探测数据的数据量。对n个避障传感器进行分组可以保证处理器不会同时接收到探测范围重合多个避障传感器发送的探测数据。例如，在机器人身体的竖直方向上分别设置有a、b、c、d、e，5个避障传感器，一般认为相邻两个避障传感器之间存在探测范围的重合，并且假设分组容量为3，因此，可以将避障传感器a、c、e分至一组，避障传感器b、d分至另一组。

需要说明的是，同样的分组方法也适用于配置在水平方向上的n个避障传感器。

s103，分别控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作。

基于对n个避障传感器的分组，处理器以组为单位控制不同分组内的避障传感器在不同的工作时段内工作，实现n个避障传感器的分时工作。仍以上述举例来说，处理器可以控制处于一分组内的避障传感器a、c、e在t1-t2时间段内工作，处于另一分组内的避障传感器b、d在t3-t4时间段内工作。

值得说明的是，处理器在控制各分组中的避障传感器在不同的工作时段内工作时，针对任一分组来说，可以通过输入给该分组内的各避障传感器相应的起始工作时段以及相邻工作时段的时间间隔来实现对该分组内避障传感器的工作时段的控制。

s104，根据接收到的n个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。

每个避障传感器在自身的工作时段内会采集探测数据，处理器接收每个避障传感器在对应的工作时段内发送的探测数据，通过分析探测数据来进行障碍物的识别。实际中，可以根据使用的避障传感器的种类不同采取不同的探测数据分析手段。

可选地，当使用的避障传感器为激光传感器时，探测数据可以为由脉冲激光器发出的脉冲激光信号以及照射到障碍物后返回的激光信号，通过计算两路激光信号之间的时间间隔来识别障碍物。

可选地，当使用的避障传感器为超声波传感器时，探测数据可以为发出的超声波信号以及遇到障碍物后返回的超声波信号，根据两超声波信号接收时间差以及声速计算出障碍物的位置，以实现障碍物的识别。

本实施例中，处理器对配置在机器人身上的n个避障传感器按照位置关系进行分组，并使属于不同分组的各个避障传感器在不同的工作时间内工作，实现n个避障传感器的分时工作。n个避障传感器通过分时工作的方式可以避免不同传感器发出信号之间的相互干扰，使处理器可以接收到不存在干扰的、由在不同工作时间工作的避障传感器采集到的探测数据，处理器通过分析此探测数据实现对障碍物的准确识别。

图2为本发明实施例提供的机器人避障方法实施例二的流程图，机器人在工作时，除了需要判断行进过程中道路的障碍物分布情况，往往还需要执行其他多种任务。因此处理器除了需要处理避障任务对应的探测数据外，还需要处理其他任务对应的其他数据，这就很容易出现处理器因处理其他任务而导致其他任务对处理器的运算资源使用率过高的情况。针对此情况，如图2所示，可选地，在图1所示实施例基础上，步骤s103之后，该方法还可以包括如下步骤：

s201，若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔。

处理器处理任何类型的任务都需要占用运算资源，若除避障任务外的其他任务对运算资源的占用率已经大于预设阈值，说明此时其他任务的处理负载较重，此时为了保证其他任务的正常处理，则需要降低避障任务对运算资源的占用率。

值得说明的是，本实施例中，当需降低避障任务对处理器的运算资源的占用率时，不是通过停止n个避障传感器中的部分或全部的工作来实现的，因为这样对于避障效果将产生严重的影响。本实施例中，降低避障任务对处理器的运算资源的占用率，是通过降低处理器在一定预设时长内能够从n个避障传感器接收到的探测数据量的方式来实现的。

可选地，该降低预设时长内接收到的探测数据量可以通过在该预设时长内延长至少一个避障传感器的工作时段间隔来实现。

其中，该预设时长的设置，相当于给定了每次调整的有效时长，以避免后续当其他任务的处理负载较轻时避障传感器还一直以经调整后的工作时段间隔来执行。可以理解的是，当该预设时长达到时，可以触发对其他任务对处理器的运算资源占用率的检测，如果仍旧大于上述阈值，则可以将对上述至少一个避障传感器的工作时段间隔的调整继续再延长执行一个预设时长，以此类推。该预设时长一般设置为m倍的工作时段，m大于1，一般地，该m的取值可以使得覆盖n个避障传感器都至少经过一个工作时段的长度。该工作时段是指未调整的工作时段，一般实际应用中，初始情况下，每个避障传感器的工作时段长度相等。

可选地，可以通过以下方式来实现在预设时长内调整n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔。

首先，处理器根据其他任务的运算资源占用率大于预设阈值的程度，确定预设时长内允许从n个避障传感器接收的实际探测数据量上限。并且，根据预设时间内允许从n个避障传感器接收的理论最大探测数据量和该实际探测数据量上限，确定预设时间内的待减少探测数据量。

其中，其他任务的运算资源占用率大于预设阈值的程度可以根据该运算资源占用率与预设阈值的差值确定。

具体地，可以根据各避障传感器额定的采集速率，确定各避障传感器在其对应的工作时段内能够采集的最大探测数据量，进而，基于该预设时长与一工作时段之间的倍数关系以及n个避障传感器的个数，可以确定n个避障传感器在该预设时长内能够采集的理论最大探测数据量，该理论最大探测数据量与上述预设阈值对应，也就是说，当其他任务的运算资源占用率不大于该预设阈值时，认为n个避障传感器都可以以其额定的采集速率采集探测数据。另外，可以预先设定其他任务的运算资源占用率与预设阈值的差值区间与n个避障传感器的探测数据量的递减比例的对应关系。基于此，根据当前其他任务的运算资源占用率与预设阈值的差值所处的差值区间，确定对应的递减比例，基于该递减比例和理论最大探测数据量，可以确定出当前允许从n个避障传感器接收的实际探测数据量上限。n个避障传感器在预设时长内能够采集的理论最大探测数据量与实际探测数据量上限之间的差值即为n个避障传感器在预设时长内需要减少采集的探测数据量，称为待减少探测数据量。

进而，处理器根据待减少探测数据量延长n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔。

可选地，可以首先根据待减少探测数据量确定出需要延长多少个工作时段，即确定出需要多少个工作时段能够采集到该待减少探测数据量。由于在调整前，n个避障传感器的工作时段长度相等，且采集速率相等，因此，可以根据待减少探测数据量与一个避障传感器在一个工作时段内能够采集的最大探测数据量之间的倍数关系，确定完成该待减少探测数据量的采集需要的工作时段个数。进而，可以根据确定出的工作时段个数，确定需要延长多少个避障传感器的工作时段间隔。可选地，当该工作时段个数小于n时，可以令工作时段个数与需要延长工作时段间隔的避障传感器的数量相等。最后，可以从n个避障传感器中选择出相应数量的避障传感器，以延长其工作时段间隔。比如，假设工作时段个数与确定出的避障传感器数量相等，此时，可以将选出的避障传感器的工作时段间隔在原有间隔基础上，再延长一个工作时段的长度。

当然，从n个避障传感器中选择出的避障传感器的数量也可以不与上述确定出的工作时段个数相等，该选出的避障传感器的数量可以预先设定，假设为某预设数量，此时，该预设数量的避障传感器中的每个避障传感器的工作时段间隔在原有间隔基础上延长的长度可以为：(工作时段个数*工作时段长度)/预设数量，此时，相当于是该预设数量的避障传感器均分了待减少探测数据量。

可选地，在确定出需要延长工作时段间隔的避障传感器的数量后，可以采用随机选取的方式从n个避障传感器选出上述数量的避障传感器。

可选地，还可以为n个避障传感器设置优先级，根据优先级从低到高的顺序选出上述数量的避障传感器。具体地，由于不同的工作环境对应的障碍物的分布情况是不同的，因此可以根据机器人所处工作环境中障碍物的分布情况为n个避障传感器设置优先级。例如，依据避障传感器探测范围内障碍物的数目为n个避障传感器设置优先级，障碍物越多，该探测范围所对应的避障传感器的优先级越高。

可选地，还可以根据选出的上述数量的避障传感器的优先级，为不同优先级的避障传感器延长不同的工作时段间隔。例如，优先级越高的避障传感器，其延长的工作时段间隔越短。由于避障传感器的优先级越高表明该避障传感器所对应的探测范围内障碍物的数目越多，因此避障传感器的优先级越高，为其延长的工作时段间隔越短，可以保证即使延长避障传感器的工作时段间隔也能保证避障任务的处理。

本实施例中，当出现处理器因处理其他任务而导致其他任务对处理器运算资源占用率大于预设阈值时，通过延长n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔从而降低在一定时间内处理器从n个避障传感器处接收到的探测数据量，使得处理器用充足的运算资源来处理重要级高于避障任务的其他任务，保证机器人可以正常运行。

图3为本发明实施例提供的机器人避障方法实施例三的流程图，当出现处理器因处理其他任务而导致其他任务对处理器的运算资源使用率过高的情况，除了可以采用延长避障传感器的工作时段间隔的方式来降低处理器从n个避障传感器接收到的探测数据量外，还可以采用降低至少一个避障传感器在工作时段内采集的数据量的方式来降低处理器从n个避障传感器接收到的探测数据量。基于此，如图3所示，可选地，在图1所示实施例基础上，步骤s103之后，该方法还可以包括如下步骤：

s301，若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

与实施例二相似的，若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，可以通过降低预设时长内接收到的探测数据量来保证其他任务的正常处理，具体地，还可以通过在预设时长内降低至少一个避障传感器在工作时段内采集的探测数据量来实现。

可选地，可以通过以下方式来实现在预设时长内调整n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

首先，根据运算资源占用率大于预设阈值的程度，确定预设时长内允许从n个避障传感器接收的实际探测数据量上限。并且，根据预设时间内允许从n个避障传感器接收的理论最大探测数据量和该实际探测数据量上限，确定预设时间内的待减少探测数据量。

具体执行过程可以参见实施例二中的相关描述，在此不赘述。

进而，根据待减少探测数据量在预设时长内调整n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

由于各个避障传感器的工作时段长度相等，且工作时段间隔相等，因此，降低至少一个避障传感器在工作时段内采集的探测数据量也就是降低至少一个避障传感器在每个工作时段内的探测数据采集速率。

可选地，可以首先确定出该预设时长内包含了多少个工作时段，进而可以根据待减少探测数据量与该工作时段个数，确定出平均每个工作时段需要减少的探测数据量。从而，对于工作于该预设时长内的每个避障传感器来说，一种情况下，其在一个工作时段内需采集的探测数据量为：额定探测数据量与该需减少的探测数据量的差值，其中，额定探测数据量是指以额定采集速率工作时，一个工作时段可以采集到的探测数据量。此时，可以根据每个避障传感器在一个工作时段内需采集的探测数据量和一个工作时段的时长，确定出每个避障传感器的采集速率，通过控制相应的避障传感器采用该采集速率即可降低预设时长内接收到的探测数据量。

上述举例的情况中，是假设对工作于上述预设时长内的各避障传感器都进行了在各工作时段内需采集的探测数据量的降低处理。但是，实际上，也可以不用对全部避障传感器都进行该处理，可以仅对其中的部分避障传感器进行该处理。

此时，该部分避障传感器的数量可以预设定，也可以根据如下规则确定：

假设每个避障传感器在一个工作时段内都被预先设置有需采集的最小探测数据量。从而，可以根据待减少探测数据量与该最小探测数据量的商，确定出需要降低采集到的探测数据量的工作时段个数。进而，可以根据确定出的工作时段个数，确定需要降低多少个避障传感器在该预设时长内的各工作时段中需采集的探测数据量，假设为k个。比如，当工作时段个数小于工作于该预设时长内的避障传感器的个数时，可以确定k＝该工作时段个数。或者，如果一个避障传感器在该预设时长内的工作时段个数就等于确定出的工作时段个数，那么k＝1，也就是说，可以根据确定出的工作时段个数与工作于该预设时长内的各避障传感器在该预设时长内对应的工作时段个数，确定k的取值。

另外，当确定出k的取值之后，可选地，可以根据避障传感器的优先级，选定出具体的k个避障传感器。另外，可选地，还可以根据选出的避障传感器的优先级，差别控制各避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

但值得说明的是，本实施例中只涉及了通过降低至少一个避障传感器在工作时段内所要采集的探测数据量来降低在一定时间内处理器从n个避障传感器处接收到的探测数据量。在实际应用中，也可以将本实施例中的调整方式与实施例二中的调整方式相结合，即同时调整n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔以及工作时段内需要采集的探测数据量来保证处理器可以有足够的运算资源来处理其他任务，保证机器人的正常工作。

本实施例中，当出现处理器因处理其他任务而导致其他任务对处理器的运算资源占用率大于预设阈值时，通过降低n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段内所需采集的探测数据量从而降低在一定时间内处理器从n个避障传感器处接收到的探测数据量，使得处理器用充足的运算资源来处理重要级高于避障任务的其他类型任务，保证机器人可以正常运行。

图4为本发明实施例提供的机器人避障装置实施例一的结构示意图，如图4所示，该机器人避障装置包括：获取模块11、分组模块12、控制模块13、识别模块14。

获取模块11，获取配置在机器人身上的n个避障传感器的位置关系，其中，n＞1。

分组模块12，用于根据位置关系对n个深度传感器进行分组。

控制模块13，用于分别控制各分组中的深度传感器在不同的工作时段内工作。

识别模块14，用于根据接收到的n个深度传感器在对应的工作时段内发送的探测数据识别障碍物。

图4所示装置可以执行图1所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图5为本发明实施例提供的机器人避障装置实施例二的结构示意图，如图5所示，在图4所示实施例基础上，该机器人避障装置还包括：调整模块21。

调整模块21，用于若处理其他任务导致的运算资源占用率大于预设阈值，则在预设时长内调整n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者，调整所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，所述调整模块21包括：确定单元211，调整单元212。

确定单元211，用于根据运算资源占用率大于预设阈值的程度，确定预设时长内允许从n个避障传感器接收的实际探测数据量上限，以及根据预设时间内允许从n个避障传感器接收的理论最大探测数据量和实际探测数据量上限，确定待减少探测数据量。

调整单元212，用于根据待减少探测数据量延长n个避障传感器中至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者降低所述n个避障传感器中至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

可选地，该装置还包括：选择模块22。

选择模块22，用于根据n个避障传感器的预设优先级，按照优先级从低到高的顺序，从n个避障传感器中选择出至少一个避障传感器，预设优先级与障碍物分布情况相关。

相应地，所述调整模块21，还用于根据至少一个避障传感器的优先级，确定至少一个避障传感器的工作时段间隔，或者确定所述至少一个避障传感器在各工作时段内需采集的探测数据量。

图5所示装置可以执行图2或图3所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2或图3所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2或图3所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。