一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置及方法与流程

【技术领域】

本发明涉及机床传送agv的技术领域，特别是agv手爪的技术领域。

背景技术：

agv全称automatedguidedvehicle，即自主导引行驶车，在自动化物流系统中得到广泛应用。

机床加工过程中，受机床本身加工水平的限制，一个完整的工件需要在多个机床上分工序进行加加工，而有的工艺在某一台机床上加工的时间较短，下一道工艺在次级机床上的加工时间较长，这就需要对上一级机床加工的半成品进行智能调度，现在的解决方法大都采用机械手进行工件调度，然而机械手的空间尺寸受限严重，并不能适合在各种多变的场合中应用，而采用agv能够通过发挥agv灵活性的调度方法，对机床流水线的工件进行调度。

普通的agv所设置的抓取手爪结构无法对机床加工的工件表面质量进行严格保护，夹持力的调整功能有限，使得工件半成品的表面损伤风险加大，所以需要一种能够对工件夹持力进行微调的agv手爪夹持力调节方法。

技术实现要素：

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节方法，能够使agv的手爪夹持力得到微调，从而使抓取工件的过程中既牢固稳定又不会损伤工件。

为实现上述目的，本发明提出了一种机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节装置，包括一组或多组相对分布的手爪指节，在手爪指节的前端设置电磁驱动器，相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对，产生斥力；所述手爪指节上还设置有压力传感器，所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中，所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。

一种机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节方法，包括如下步骤：

1)控制器控制电磁驱动器中电流通入最大值imax；

2)手爪指节通过单程方式的机械力抓取机床落料斗中的半成品工件，此时电磁驱动器中电流i逐渐减小，与此同时，

3)压力传感器将夹持力实时传递到控制器，与此同时，

4)控制器对压力传感器所传送的压力数据与设定数据比较；

单程方式的机械力作用下，逐渐减小电磁驱动器中的电流i，压力传感器反馈信号达到设定值时，固定电磁驱动器中的电流ia；

5)控制器存储agv所在机床的寻址信息，并将ia与该寻址信息搭建关系链；

6)再次传送至该寻址信息的agv，在抓取动作开始前，对电磁驱动器中的电流设定为i1＝ia+ib，其中，ib为安全余量电流，且i1＜imax。

作为优选，所述压力传感器为pzt压电陶瓷传感器。

作为优选，所述pzt压电陶瓷传感器外表面涂覆环氧树脂。

本发明的有益效果：本发明通过将电磁斥力作为单程机械力的调节量，通过电流大小控制电磁斥力的大小，从而使得结构简单的单程机械力能够得到灵活的调节，并通过建立机床地址信息与夹持力的初始值关系链，在二次寻址夹持时，可以缩短夹持调整时间，并节约电能。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节装置的结构示意图；

图2是本发明机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节方法的流程框图。

图中：1-手爪指节、2-压力传感器、3-电磁驱动器、4-控制器、5-存储器。

【具体实施方式】

参阅图1，本发明一种机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节装置，包括一组或多组相对分布的手爪指节1，在手爪指节1的前端设置电磁驱动器3，相对的两个指节上的电磁驱动器3在通电后同极相对，产生斥力；所述手爪指节1上还设置有压力传感器2，所述压力传感器2的信号经信号放大器放大后传送到控制器4中，所述控制器4也与所述电磁驱动器3相连接。

一种机床传送agv上的手爪磁驱斥力调节方法，包括如下步骤：

1)控制器4控制电磁驱动器3中电流通入最大值imax

2)手爪指节1通过单程方式的机械力抓取机床落料斗中的半成品工件，此时电磁驱动器3中电流i逐渐减小，与此同时，

3)压力传感器2将夹持力实时传递到控制器4，与此同时，

4)控制器4对压力传感器2所传送的压力数据与设定数据比较；

单程方式的机械力作用下，逐渐减小电磁驱动器3中的电流i，压力传感器2反馈信号达到设定值时，固定电磁驱动器3中的电流ia；

5)控制器4存储agv所在机床的寻址信息，并将ia与该寻址信息搭建关系链；

6)再次传送至该寻址信息的agv，在抓取动作开始前，对电磁驱动器3中的电流设定为i1＝ia+ib，其中，ib为安全余量电流，且i1＜imax。

所述压力传感器2为pzt压电陶瓷传感器。所述pzt压电陶瓷传感器外表面涂覆环氧树脂。

本发明，通过将电磁斥力作为单程机械力的调节量，通过电流大小控制电磁斥力的大小，从而使得结构简单的单程机械力能够得到灵活的调节，并通过建立机床地址信息与夹持力的初始值关系链，在二次寻址夹持时，可以缩短夹持调整时间，并节约电能。

上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置，包括一组或多组相对分布的手爪指节，在手爪指节的前端设置电磁驱动器，相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对，产生斥力；所述手爪指节上还设置有压力传感器，所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中，所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。本发明能够使AGV的手爪夹持力得到微调，从而使抓取工件的过程中既牢固稳定又不会损伤工件。

技术研发人员：李堂忠;葛小勇;张杰
受保护的技术使用者：浙江安控科技有限公司
技术研发日：2017.06.09
技术公布日：2017.11.03