一种基于机器人的安全检查方法、机器人及存储介质与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的安全检查方法、机器人及存储介质。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，由于只需要运行预先存储的计算机程序就可以完成预定的工作，所以可以应用在很多场合。例如，在很多公共场所或者私人场所执行监控工作。

传统的机器人虽然具有监控摄像头，并且能够提供视频的录制存储功能，但是这种简单的视频录制和存储功能主要用于发生安全问题之后的调查取证，无法更好的防范安全事故。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机器人的安全检查方法、机器人及存储介质，以解决现有的机器人无法防范安全事故的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于机器人的安全检查方法，包括：

所述机器人检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第一模式或第二模式，则通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息；

将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果；

若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定所述人员为陌生人，发出提醒信息；

若检测到所设定的模式为第二模式，在确定所述人员为陌生人之后，获取所述摄像头实时采集的图像；

识别所述实时采集的图像中陌生人的位置，并根据陌生人的位置跟踪所述陌生人。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

拍照模块，用于检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第一模式或第二模式，则通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息；

匹配模块，用于将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果；

提醒模块，用于若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定所述人员为陌生人，发出提醒信息；

获取模块，用于若检测到所设定的模式为第二模式，在确定所述人员为陌生人之后，获取所述摄像头实时采集的图像；

跟踪模块，用于识别所述实时采集的图像中陌生人的位置，并根据陌生人的位置跟踪所述陌生人。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第一模式或第二模式，则通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息；将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别；若所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定为陌生人，发出提醒信息；第二模式下在确定为陌生人之后，获取摄像头实时采集的图像；识别实时采集的图像中陌生人的位置，并根据陌生人的位置跟踪所述陌生人。通过该方案可以在人员进入某些场所之前，识别人员的图像信息，根据图像信息判断是否为陌生人，可以有效防范陌生人进入该场所；另外，还可以在场所内识别人员是否为陌生人，若是陌生人可以跟踪所述陌生人并实时采集陌生人的图像信息，有效防范了安全事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的基于机器人的安全检查方法的实现流程示意图；

图2是本发明又一实施例提供的基于机器人的安全检查方法的实现流程示意图；

图3是本发明再一实施例提供的基于机器人的安全检查方法的实现流程示意图；

图4是本发明一实施例提供的机器人的示意框图；

图5是本发明一实施例提供的机器人的示意框图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

所述机器人可以使用在多种模式下，例如，门卫模式、巡逻模式、安全检查模式，在实际应用中还可以设置更多的模式，每种模式的应用场所可以不同、实现的功能可以不同，当然，在多种模式下还可以具有相同的功能。

图1是本发明一个实施例提供的基于机器人的安全检查方法的实现流程示意图，该实施例中所述机器人应用于门卫模式，如图所示该方法可以包括以下步骤：

步骤s101，所述机器人检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第一模式，则通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息。

在本发明实施例中，可以提前设定机器人工作在哪种模式下，例如，我们设定第一模式为门卫模式，第二模式为巡逻模式。以门卫模式为例，当设定门卫模式时，机器人会先回到预设的初始位置，或者设置为门卫模式后，机器人当前的位置就是预设的初始位置。预设的初始位置可以是一些场所的门口或者入口处，例如，将机器人放置在公司的门口处，机器人根据当前的位置信息以及当前拍摄的门口处的画面记忆当前位置为初始位置；或者在初始位置放置信号发射器，机器人通过接受到的信号确定信号发射器的位置用以确定预设的初始位置。

机器人可以通过摄像头采集的图像确定是否有人员出现，或者通过感应装置感应是否有人员出现，感应装置可以是红外感应器。当感应到人员出现或者通过摄像头确定有人员出现时采集人员的图像信息。通过摄像头采集的图像确定是否有人员出现具体可以通过：确定采集的画面中是否有运动物体出现，若有运动物体出现则识别运动物体是否为人，若是人，获取包含了人的图像信息。在确定采集的画面中是否有运动物体出现时可以通过对比连续的至少两个图像来确定，若对比的至少两幅图像的差异超过差异阈值，则认为有运动物体。

步骤s102，将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果。

在本发明实施例中，以应用于公司为例，可以将公司的员工的图像信息输入至图像数据库，将采集的人员的图像信息与图像数据库中的员工图像信息进行匹配识别，具体可以匹配图像信息中的人脸特征，也可以将人员的其它特征作为辅助特征，例如，头发信息。可以设定匹配阈值，当采集的人员图像与图像数据库中的至少一个图像的匹配度大于匹配阈值时，则认为所述图像数据库中存在所述人员的图像信息，也就是该人员为公司员工，可以向门禁系统发送放行的指令。否则，就认为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，也就是该人员不是公司员工，可以认定为陌生人。

步骤s103，若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定所述人员为陌生人，发出提醒信息。

在本发明实施例中，若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息具体为：所述数据库中没有任何一张图像与当前采集的人员的图像信息的匹配度大于匹配阈值。若确定为陌生人，就需要发出提醒信息，提醒陌生人原地等待，并通知安全管理系统，管理员通过安全管理系统获知有人员到访后，可以去公司门口接待到访者。还可以将采集的人员的图像信息发送至安全管理系统，管理员通过安全管理系统查看人员的图像信息，若根据采集的人员的图像信息认为可放行，就向机器人发送一条放行的指令。

在发出提醒信息后，摄像头可以继续采集陌生人的图像，根据陌生人的图像信息识别到所述陌生人强行进入公司的信息时(例如，陌生人推开公司大门、陌生人进入预设区域)，则控制机器人离开预设的初始位置，跟踪陌生人并实时采集陌生人的图像信息，以便于对陌生人进行监控，还可以将机器人跟踪陌生人时的实时位置信息和拍摄的图像传输至安全管理系统，以便于管理员能够通过安全管理系统获知陌生人当前的位置。

在门卫模式下，还可以为机器人设置其它功能，例如，在将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果之后，若所述识别结果为所述图像数据库中存在所述人员的图像信息，则发出预设信息并记录采集所述人员的图像信息的时间。

在本发明实施例中，在确定预设的图像数据库中存在所述人员的图像信息之后，还可以发出预设信息，例如通过声音、动作、灯光等形式表示欢迎，以声音为例，发出“欢迎光临”的语音信息。具体还可以根据不同的人员设置不同的预设信息表示欢迎。如果应用于公司，还可以将采集所述人员的图像信息的时间作为考勤信息。

在门卫模式下，当机器人放置在厂区门口或者停车场门口时，还可以增加自动分配停车位的功能，具体如下：

若所述摄像头采集的图像信息中包含车辆信息，则记录所述车辆信息；

根据所述车辆信息为所述车辆分配停车位，并将分配的停车位通过可视化界面或者语音播报的方式输出。

在本发明实施例中，摄像头可以实时采集图像信息，若检测到图像信息中出现车辆信息，也就是识别到所述图像中出现车辆，则可以根据所述图像识别车辆信息，例如车型、车牌号等。记录该车辆的车牌号以及记录采集到包含所述车辆的图像的时间，并根据车辆信息为所述车辆分配停车位，例如，当车牌号是预设数据库中的车牌号时，可以分配公司内部停车位。当车牌号不是预设的数据库中的车牌号时，可以分配客人停车位。预设的数据库可以是公司员工的车牌号组成的数据库。还可以将分配的停车位通过可视化界面或者语音播报的方式输出。若没有停车位也可以通过可视化界面或者语音播报的方式输出，例如，通过显示屏显示停车位编号或者无停车位的信息。

本发明实施例应用于门卫模式，不仅能够实现门卫功能，阻止陌生人进入某个场所，当检测到陌生人强行进入某个场所时还可以跟踪所述陌生人，能够杜绝陌生人进入某个场所，防范安全事故。

图2是本发明又一个实施例提供的基于机器人的安全检查方法的实现流程示意图，该实施例所述机器人应用于巡逻模式，如图所示该方法可以包括以下步骤：

步骤s201，所述机器人检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第二模式时，所述机器人按照预设的巡逻路线巡逻。

在本发明实施例中，若检测到当前设定的模式是第二模式，也就是巡逻模式，机器人按照预设的巡逻路线进行巡逻。可以将巡逻场所的地图以及预设的巡逻路线存储至机器人的存储空间中，机器人根据巡逻场所的地图以及预设的巡逻路线进行巡逻。

步骤s202，通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息。

在本发明实施例中，与步骤s101的区别是本发明实施例中的机器人是在巡逻状态，并非位于预设的初始位置。

在巡逻过程中通过摄像头采集人员的图像信息。若在一幅图像中检测到多个人员的信息，则分别获取该幅图像中每个人员的图像信息，分别与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别，在匹配识别之前，还可以检测采集的人员的图像信息是否符合标准，只有符合标准的图像信息才能够与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别。例如，当通过人员的五官特征进行匹配识别时，采集的人员的图像信息中五官不清晰或者缺失，有可能出现即使图像数据库中存在该人员的图像，也并不会匹配识别成功，则有可能将该人员判定为陌生人。

步骤s203，将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果。

在本发明实施例中，可以将采集的符合预设要求的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别获得识别结果。具体可参照步骤s102中的描述，在此不再赘述。

步骤s204，若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定所述人员为陌生人，发出提醒信息。

该步骤与步骤s103内容一致，具体可参照步骤s103的描述，在此不再赘述。

步骤s205，在确定所述人员为陌生人之后，获取所述摄像头实时采集的图像。

在本发明实施例中，机器人在巡逻过程中，当确定出现陌生人时，可以通过摄像头实时采集图像，实时采集图像实际也是以预定的时间间隔采集，只是间隔的时间相对较短。

步骤s206，识别所述实时采集的图像中陌生人的位置，并根据陌生人的位置跟踪所述陌生人。

获取摄像头采集的图像后，识别图像中陌生人的位置，根据所述摄像头实时采集的图像画面中陌生人的位置调整机器人的位置，使得陌生人一直处于所述摄像头采集的图像画面中，还可以识别所述实时采集的图像画面中陌生人所占图像画面的比例，也就是陌生人在图像画面中的大小，根据图像画面中陌生人的所占图像画面的比例实时调整机器人前进或者后退。这样就能够实现实时获取陌生人的图像，并实时调节机器人的位置实现跟踪陌生人。

在巡逻模式下，还可以为机器人设置其它功能，例如：当巡逻到预设的巡逻位置时，通过安装在机器人上的探测器对预设的位置进行安全检测；

若所述安全检测的结果为不符合预设的安全标准，则发出第一警报信息。

在本发明实施例中，还可以在机器人上设置探测器，例如烟雾探测器、空气湿度探测器、温度探测器。可以提前在不同的巡逻位置设置开启不同的探测器用以探测某个位置烟雾浓度是否超标、湿度是否超标、温度是否超标。当然，在实际应用中还可以仅一种探测器或者设置其它的探测器进行安全检测，若是安全检测的结果不符合预设的安全标准，则发出第一警报信息。可以根据安全检测的结果设置不同的警报信息。例如，根据危险等级设定不同的警报信息。

本发明实施例应用于巡逻模式，机器人在空间场所内巡逻不仅可以随时识别陌生人，还可以在巡逻过程中识别其它安全隐患，可以更好的防范安全事故。

图3是本发明再一个实施例提供的基于机器人的安全检查方法的实现流程示意图，该实施例所述机器人应用于安全检查模式，如图所示该方法可以包括以下步骤：

步骤s301，若检测到所设定的模式为第三模式，则通过安装在机器人上的传感器或者摄像头检测是否有人员出现。

在本发明实施例中，若检测到设定的模式为第三模式，也就是安全检查模式，该模式下主要应用于对人员的安全扫描，例如，可以设置在地铁入口、公司门口。可以通过摄像头确定是否有人员出现，还可以通过传感器确定是否有人员出现，例如红外传感器。

步骤s302，若检测到有人员出现，则对出现的人员进行安全扫描。

在本发明实施例中，机器人上可以设置扫描仪，用于对人体进行扫描，还可以在将安全扫描仪通过有线的方式或者无线的方式连接在机器人上，机器人获取扫描仪扫描的图像确定是否扫描到预设物体。

步骤s303，若在安全扫描时扫描到预设物品，则发出第二警报信息。

在本发明实施例中，所述预设物品可以是违禁品(烟花、爆竹等)，例如在一些会场的入口处，通过该机器人进行违禁品检查，这样就可以防止有人将违禁品带入会场造成安全事故。还可以是公司内部规定的物品，例如，u盘、笔记本、公司产品等。这样就可以防止有人将公司财产、技术文件等携带出去。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。实施例的划分也仅仅是一种举例，在实际应用中，还可以将不同的实施例拆分开或者组合在一起形成新的实施例，都在本发明的保护范围内。

图4是本发明一实施例提供的机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。该机器人4可以是软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元。

该机器人4包括：

拍照模块41，用于检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第一模式或第二模式，则通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息；

匹配模块42，用于将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果；

提醒模块43，用于若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定所述人员为陌生人，发出提醒信息；

获取模块44，用于若检测到所设定的模式为第二模式，在确定所述人员为陌生人之后，获取所述摄像头实时采集的图像；

跟踪模块45，用于识别所述实时采集的图像中陌生人的位置，并根据陌生人的位置跟踪所述陌生人。

可选的，所述机器人还包括：

处理模块46，用于若检测到所设定的模式为第一模式，在将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果之后，若所述识别结果为所述图像数据库中存在所述人员的图像信息，则发出预设信息并记录采集所述人员的图像信息的时间。

可选的，所述机器人还包括：

识别模块47，用于若检测到所设定的模式为第一模式，在通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息之后，若所述摄像头采集的图像信息中包含车辆信息，则记录所述车辆信息；

分配模块48，用于根据所述车辆信息为所述车辆分配停车位，并将分配的停车位通过可视化界面或者语音播报的方式输出。

可选的，所述机器人还包括：

安全检测模块，用于若检测到所设定的模式为第二模式，所述机器人按照预设的巡逻路线巡逻；当巡逻到预设的位置时，通过安装在机器人上的探测器对预设的位置进行安全检测；

第一警报模块，用于若所述安全检测的结果为不符合预设的安全标准，则发出第一警报信息。

可选的，所述机器人包括：

人员检测模块，用于若检测到所设定的模式为第三模式，则通过安装在机器人上的传感器或者摄像头检测是否有人员出现；

扫描模块，用于若检测到有人员出现，则对出现的人员进行安全扫描；

第二警报模块，用于若在安全扫描时扫描到预设物品，则发出第二警报信息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述机器人的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中，上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图5是本发明一实施例提供的机器人的示意框图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：一个或多个处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述基于机器人的安全检查方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述机器人实施例中各模块的功能，例如图4所示模块41至45的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成拍照模块、匹配模块、提醒模块、获取模块、跟踪模块。

所述拍照模块，用于检测当前所设定的模式，若检测到所设定的模式为第一模式或第二模式，则通过安装在机器人上的摄像头采集人员的图像信息；

所述匹配模块，用于将采集的图像信息与预设的图像数据库中的图像进行匹配识别以获得识别结果；

所述提醒模块，用于若所述识别结果为所述图像数据库中不存在所述人员的图像信息，则确定所述人员为陌生人，发出提醒信息；

所述获取模块，用于若检测到所设定的模式为第二模式，在确定所述人员为陌生人之后，获取所述摄像头实时采集的图像；

所述跟踪模块，用于识别所述实时采集的图像中陌生人的位置，并根据陌生人的位置跟踪所述陌生人。

其它模块的具体描述参照上一实施例中的描述，在此不再赘述。

所述机器人包括但不仅限于处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器50可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。