本发明一种可跟随避障的工业维护机器人，属于电气自动化技术领域。
背景技术：
随着我国经济的高速发展和产业升级的不断进行，现代工业机器人在生产中应用越来越广泛。在现代工业发展中，由于诸多不确定因素的影响，机器设备经常出现突发事故，人员安全也会相应的会受到威胁，现场常常由于缺少专业维修工程师的指导，以及缺少相应事故的应急方案，会给企业带来巨大的损失。而机器设备机构复杂、维护成本高，对生产企业的技术人员的能力提出了很高的要求。目前设备维修工作中，仍然以人为主体。机器人应用到辅助检修作业的情况较少，企业一般生产人员对设备故障的分析水平的提高，仍然需要靠人去教。
技术实现要素：
本发明一种可跟随避障的工业维护机器人，克服了现有技术存在的不足，提供了一种可跟随避障的工业维护机器人，用于缩短工业生产设备维修时间，提高维修工作效率。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种可跟随避障的工业维护机器人，包括框架、底盘、摄像机、显示器、防护罩、支座、伸缩杆、计算机主机、储物柜、转向器和输入装置，框架设置在底盘上，框架分为上下两层，上下两层之间通过四个支柱相连，储物柜设置在框架上层的前侧，防护罩设置在框架上层的后侧，计算机主机和转向器设置在防护罩的内部，显示器设置在储物柜的上方，支座设置在防护罩的顶部，伸缩杆的下端与支座相连，伸缩杆的上端与摄像机相连，底盘包括减速器装置、电机驱动装置，减速器装置和电机驱动装置设置在框架下层的上方，摄像机的输出端、显示器的输入端和输入装置分别与计算机主机通过信号线相连，所述计算机主机内设置有工业设备维护程序，所述工业设备维护程序用于执行以下步骤：
a.利用摄像机获取的实时图像进行分析，准确识别出摄像机视野范围内的障碍物和现场工作人员；
b.分析指定的现场工作人员的运动轨迹并规划自身的运动轨迹，通过控制转向器和电机驱动装置来驱动机器人跟随指定的现场工作人员进行移动，并与之保持一定的安全距离；
c.根据指定的现场工作人员的指令，在工业设备处停止移动，并控制所述摄像机获取工业设备的图像，通过图像对工业设备的铭牌信息进行识别；
d.根据铭牌信息，调取内部设备维护数据库，在显示器上输出对应工业设备的详细参数、常见问题及维修保养记录，并将该设备可能会产生的问题按照出现可能性的大小顺序罗列；
f.根据现场工作人员利用输入装置输入的检索语句，在内部设备维护数据库进行检索，在显示器输出检索结果；
g.根据维修工程师输入的维修保养信息，扩充内部设备维护数据库的数据。
进一步，所述储物柜内设置有水平方向的隔板。
进一步，所述输入装置为计算机键盘或拾音器。
进一步，还包括无线通信模块，用于远程操控工业维护机器人。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
1.本发明可以实现对人体的智能识别并跟随，机器人内部系统包含数据库，数据库内容主要为部分工业、企业内主要工业设备在运作过程中可能遇到的问题以及相对应的应急解决方案，在工作人员输入关于问题的关键词之后，即可以获得关于问题的相关收录信息，从而获得在当前允许条件下最合适、高效的解决方案，提高了工作效率，保证了人身安全，将损失减小的最小化。
2.本发明在生产使用中，机器人内部数据库可根据工厂特点逐渐填充、细化各种机器及其部件的问题和解决方法，并在使用过程中，不断总结新出现的问题，逐步提高数据库内容的多样性和实用性。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步的说明。
图1为本发明的一种可跟随避障的工业维护机器人的结构图。
图2为本发明一种可跟随避障的工业维护机器人中的工业设备维护程序的流程图。
图中，1-摄像机，2-伸缩架，3-支座，4-防护罩，5-转向器，6-电机驱动装置，7-显示器，8-储物柜，9-框架，10-减速器装置，11-底盘。
具体实施方式
如图1所示，一种可跟随避障的工业维护机器人，包括框架9、底盘11、摄像机1、显示器7、防护罩4、支座3、伸缩杆2、计算机主机、储物柜8、转向器5和输入装置，框架9设置在底盘11上，框架9分为上下两层，上下两层之间通过四个支柱相连，储物柜8设置在框架上层的前侧，防护罩4设置在框架9上层的后侧，计算机主机和转向器5设置在防护罩4的内部，显示器7设置在储物柜8的上方，支座3设置在防护罩4的顶部，伸缩杆2的下端与支座3相连，伸缩杆2的上端与摄像机1相连，底盘11包括减速器装置10、电机驱动装置6，减速器装置10和电机驱动装置6设置在框架9下层的上方，摄像机1的输出端、显示器7的输入端和输入装置分别与计算机主机通过信号线相连，所述计算机主机内设置有工业设备维护程序，所述工业设备维护程序用于执行以下步骤：
a.利用摄像机获取的实时图像进行分析，准确识别出摄像机视野范围内的障碍物和现场工作人员；
b.分析指定的现场工作人员的运动轨迹并规划自身的运动轨迹，通过控制转向器和电机驱动装置来驱动机器人跟随指定的现场工作人员进行移动，并与之保持一定的安全距离；
c.根据指定的现场工作人员的指令，在工业设备处停止移动，并控制所述摄像机获取工业设备的图像，通过图像对工业设备的铭牌信息进行识别；
d.根据铭牌信息，调取内部设备维护数据库，在显示器上输出对应工业设备的详细参数、常见问题及维修保养记录，并将该设备可能会产生的问题按照出现可能性的大小顺序罗列；
f.根据现场工作人员利用输入装置输入的检索语句，在内部设备维护数据库进行检索，在显示器输出检索结果；
g.根据维修工程师输入的维修保养信息，扩充内部设备维护数据库的数据。
进一步，所述储物柜8内设置有水平方向的隔板。
进一步，所述输入装置为计算机键盘或拾音器。
进一步，还包括无线通信模块，用于远程操控工业维护机器人。
本实施例中，数据库层次方面，查询内容可以由不同的操作人员进行实际填写，建立计算机资源共享，不同的操作者以及管理者可在已有数据库上观察记录工业生产设备曾经出现的故障和问题，并进行补充，同时还可全程记录跟踪产生问题产品的日志，并统计计算出同一型号机器在各个时间，场合可能出现问题的汇总，积累大量的历史数据以及解决办法。
在工业生产设备参数识别方面包括：摄像机1能够进行360度旋转，对被检测机器的铭牌进行扫码识别，通过数据库内部数据的调用，可以检测出该设备的各部分详细参数以及常见问题。在指定设备旁边，通过内部预存数据可以将该设备可能会产生的问题按照出现可能的大小顺序罗列。工作人员输入语句进行检索，在内部设备维护数据库尽量完整的情况下，当数据库内部检索不到该问题的解决方案时，通过人为输入将机器产生的个例问题得出一个较为完善的答案。
在数据库中进行表的建立，对不同功能的数据库板块进行有效的连接同时在数据类型中根据指标类型的不同将其归类整理，形成一个新形式下的分类板块。在数据库运行时，各个部分都能协调进行工作，保证解决问题时的效率最大化。窗体建立：通过数据库内的程序，建立显示屏幕的窗口，其中包括工具栏，搜索引擎栏，帮助栏，机器设备简介栏，属性栏以及当本机器出现应急响应时的解决方案等窗口和导航按钮为达到以上几个栏目之间联系切换，同时设置rom断点存储使得操作更为便捷。
尽管已经参照其示例性实施例具体显示和描述了本发明，但是本领域的技术人员应该理解，在不脱离权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对其进行形式和细节上的各种改变。