武术擂台对抗车的制作方法

本发明涉及一种武术擂台对抗车，特别是涉及一种加工方便的便携式擂台对抗车。

背景技术：

机器人被誉为制造业皇冠顶端的明珠，数据显示，目前中国已成为全球最大的工业机器人销售市场。随着深度学习、大数据、云计算等颠覆性技术的发展和应用，机器人完成复杂专业任务的能力越来越强。业内专家认为，智能化机器人时代的到来，进一步拓宽了机器人的应用场景和服务模式。

在世界机器人大赛中格斗机器人大赛是一项重要的大学生赛事，全球机器人基础与前沿技术正在迅猛发展，涉及工程材料、机械控制、传感器、自动化、计算机、生命科学等各个方面，大量学科在相互交融促进中快速发展，技术创新趋势主要围绕人机协作、人工智能和仿生结构三个重点展开。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：通过提供一种格斗机器人，使其具有结构紧凑，加工方式简便灵活，在反应能力上有所提升的显著特点。

本武术擂台对抗车适用于多种机器人武术擂台赛，能解决现有武术擂台对抗车加工方式复杂、反应不灵活，成本高的情况。通过本发明的武术擂台对抗车，实现了将机器人各部分模块化，加工方式简化，从而更加的便于装配，极大的缩短了加工成本，节约了时间；也通过合理的空间布局，将空间利用最大化，使其传感器，控制器等整体布局达到最优；通过使成本，高强度的结构设计和特殊的喷粉表面处理工艺，能适应各类机器人的比赛环境。针对目前高校、创客工作室、diy爱好者的制作情况。设计出一种便于加工、有着高强度结构的武术擂台对抗车。

所述的板与板之间通过钣金或铸模件来支撑，并通过塞打螺栓进行紧固。

所述的动力采用无刷电机（16）与行星齿轮减速箱（15）组装成型,其优点具有强劲的输出扭矩和较长的使用寿命。

所述的无刷电机（16）采用3860型号有感无刷电机,最大输出功率420w。最大输出功率点电流110a。

所述采用无刷驱动120a。

所述行星齿轮减速箱选用1：51减速齿轮箱。

所述控制板集成了stmf103zet6最小系统、稳压模块、oled显示屏、led指示灯、按键模块、电源接口、电机信号接口及传感器接口。

所述的硅胶轮子（2）直径67mm轮宽20mm，其材质可以大大的增加与擂台之间的摩擦力，从而能够有效的发挥出机器人的动力，发挥出擂台机器人的最佳性能。

所述的攻击铲（1）采用厚3mm的201不锈钢材质的钢板进行激光切割，折弯等一系列加工处理，最终成型；其镂空之处是给传感器留出空间，防止误检。

所述的机身(5)是整个机器人的骨架，通过侧板与螺栓(7)的配合，装配出一个其强度，精度都较高的机身，减少了加工成本。

控制板集成了stmf103zet6最小系统、稳压模块、oled显示屏、led指示灯、按键模块、电源接口、电机信号接口及传感器接口。其中主控芯片stmf103zet6最大时钟频率为72mhz、程序存储器大小为512kb。同时该芯片拥有4个通用定时器、2个高级定时器、2个dma控制器（共12个通道）、3个12位adc以及112个通用io口等丰富资源；其中oled显示屏用于显示传感器ad采样值，方便调试；其中led指示灯用于指示检测到障碍物；其中按键模块用于参数调节，便于现场快速调试；控制板上的模块即插即用，即坏即换，接口均采用直插式，方便线路搭建及整理。

传感器支座（8）（9）（12）（13）是通过3d打印技术制作而成，可以加工出复杂的零件；选用pla材质制作，其强度高，轻便，更起到很好的保护作用。

所述的无刷电调（11）是采用成熟的无刷驱动系统，与无刷电机（16）完美的配合，从而进行机器人的动力输出。

航模锂电池（14）可以相对改善电池漏液的问题。可制成以3.6v400mah的容量，其厚度为0.5mm的薄型电池。

电池可设计成多种形状，比如制成单颗高电压。

传感器采用夏普红外测距，光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点。可测参数多，结构简单，形式灵活多样，因此,光电式传感器在检测和控制中应用非常广泛。

所述的行星齿轮减速箱（15）与无刷电机(16)的配合，使其动力的输出达到最佳效果，大减速比，输出更大的扭矩，提高整体机器人的攻击能力。

所述的无刷电机(16)具有抵抗电火花干扰性能，运行灵活流畅，维护简单，结构简单,使用寿命长等优点。无刷电机通常使用在精密控制的设备上，因此本武术擂台对抗车的控制性能较高。

附图说明

图1是本发明整体结构图：

其中：铲子1，轮子2，开关盖3，后盖4，机身5，登台导向板6，塞打螺栓7，前传感器支架8，四角传感器支架9，电池仓10，无刷电调11，侧边传感器支座12，主控板13，电池14，行星齿轮减速箱15，无刷电机16；

图2是发明的控制板三维图；

图3是主控板控制示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：

如图1所示，一种武术擂台车包括铲子1，轮子2，开关盖3，后盖4，机身5，登台导向板6，塞打螺栓7，前传感器支架8，四角传感器支架9，电池仓10，无刷电调11，侧边传感器支座12，主控板13，电池14，行星齿轮减速箱15，无刷电机16。

如图1所示，通过传感器检测，将信号传到控制器，再通过信号处理，将其转换成脉宽调制信号，从而驱动擂台车运动，以达到相应功能。

本发明具有以下优点：

1、便携性：结构紧凑，体积较小，方便携带；

2、灵活性：装拆卸方便；

3、低功耗性：采用低功耗电气元件和低功耗运行方案，故障率低，降低成本及损耗，节能环保。

技术特征：

技术总结
一种武术擂台对抗车主要部件包括铲子（1），轮子（2），开关盖（3），后盖（4），机身（5），登台导向板（6），塞打螺栓（7），前传感器支架（8），四角传感器支架（9），电池仓（10），无刷电调（11），侧边传感器支座（12），主控板（13），电池（14），行星齿轮减速箱（15），无刷电机（16）等。

技术研发人员：郝立果;柴芳政;高上森;胡腾芝;陈家豪;邹玉茹
受保护的技术使用者：天津职业技术师范大学
技术研发日：2017.11.08
技术公布日：2019.05.14