一种多自由度机器人智能避障方法及其系统与流程

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种多自由度机器人智能避障方法及其系统。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。

目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。但在餐饮方面，餐厅基本上都是招收服务员进行服务，这种服务方式逐渐会被科技代替，一是因为服务人员太多会增加餐厅的投资，减小了利润，二是机器人提高了送餐服务的效率，带来了可观的收益，更为消费者在享用菜肴的同时增添了一份惬意的享受和消遣娱乐的方式。

现有技术存在一种送餐机器人，但是该送餐的机器人存在不足，一方面，该机器人在遇到障碍物时不能有效的规避，且机器人在越过障碍物时，会使得机器人倾倒，影响机器人的稳定性；同时，机器人在送餐过程中，采用弹性件对食物放置箱进行减震，由于弹性件具有优良的恢复力，会使得食物放置箱持续晃动，导致食物洒出，需要后续对食物放置箱进行处理，从而影响机器人的送餐效率；另一方面，不能将机器人送餐中产生的气体动力源进行利用，而是增加额外的动力设备，既增加了机器人的制造成本，又造成资源的浪费；使得该技术方案受到限制。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，解决机器人不能规避障碍物、减震效果差和资源浪费的问题；本发明提出了一种多自由度机器人智能避障方法及其系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种多自由度机器人智能避障方法，所述方法包括避障算法和程序运行两部分，避障算法采用bp神经网络实现算法，该网络共分为输入层、隐含层和输出层，分别有n、h和m个单元；q值用前向传播发产生；网络的误差信号根据公式：确定；然后根据梯度下降的思想，得到应用bp神经网络实现算法的权值调整规律；程序运行时利用多自由度机器人，多自由度机器人包括壳体，还包括运行单元、行走单元、食物放置单元、减震单元、加热板、耐高温弹性板和集气箱；所述壳体通过杆与运行单元连接，且壳体右侧设有电磁门；所述运行单元包括车轮、一号轴和一号皮带；所述一号轴的数量为二，两一号轴的两端均与车轮转动安装，且两一号轴上均通过杆固连在壳体底部；所述一号皮带用于相邻两车轮间的传动；所述行走单元的数量为四，行走单元均转动安装在车轮的一侧，行走单元用于跨越障碍物；所述食物放置单元转动安装在壳体的侧壁上，食物放置单元包括一号轮、二号皮带、固定板、一号板和食物放置箱；所述一号轮的数量为二，两一号轮均通过转轴转动安装在壳体侧壁上；所述二号皮带用于两一号轮的传动；所述固定板的数量至少为八，固定板端部均均匀固连在二号皮带上，每个固定板的下表面固连两个一号板；所述食物放置箱位于每个固定板上的两一号板间，且食物放置箱与两一号板转动安装；所述减震单元、加热板和耐高温弹性板均为二，且均沿食物放置单元对称设置，耐高温弹性板固连在加热板上，加热板通过减震单元安装在壳体的侧壁上，且加热板和耐高温弹性板两端均与壳体侧壁接触，当食物放置箱撞击耐高温弹性板时，耐高温弹性板挤压减震单元，并向两侧运动；所述集气箱位于减震单元的下方，且固连在壳体内壁上，集气箱用于收集减震单元减震中产生的气体；现有技术存在一种送餐机器人，但是该送餐的机器人存在不足，一方面，该机器人在遇到障碍物时不能有效的规避，且机器人在越过障碍物时，会使得机器人倾倒，影响机器人的稳定性；同时，机器人在送餐过程中，采用弹性件对食物放置箱进行减震，由于弹性件具有优良的恢复力，会使得食物放置箱持续晃动，导致食物洒出，需要后续对食物放置箱进行处理，从而影响机器人的送餐效率；另一方面，不能将机器人送餐中产生的气体动力源进行利用，而是增加额外的动力设备，既增加了机器人的制造成本，又造成资源的浪费；本发明通过设置行单元、行走单元、食物放置单元、减震单元、加热板、耐高温弹性板和集气箱，一方面，在机器人遇到障碍物时，先对障碍物进行判断，在障碍物较大且对机器人的运行不造成影响时，行走单元运行，机器人仿照人进行行走，使得机器人越过障碍物，避免机器人的倾倒；同时，对食物放置箱采用刚性减震，避免食物放置箱的持续晃动，导致食物洒出，减少后续对食物放置箱的处理时间，从而提高了机器人的送餐效率；另一方面，将机器人送餐过程中产生的气体动力源进行利用，避免增加额外的动力设备，既降低了机器人的制造成本，又提高了资源的利用率；在采用利用多自由度机器人避障方法时，采用bp神经网络的方法来实现算法；该网络共分为以下三层：输入层、隐含层和输出层，分别有n、h和m个单元；q值用前向传播发产生，网络的误差信号根据公式：确定；然后根据梯度下降的思想，得到应用bp神经网络实现算法的权值调整规律。下面讨论梯度的计算方法。q(st,at)对输出层与隐含层的权值vjk(j＝1,...,h,k＝1,...,m)的梯度为：

式中：ck-输出层的输入值，bj-隐含单元的输出，

有

故：

式中：fo-输出层神经元的激励函数，

同理q(st,at)对隐含层与输入层的权值wij的梯度为：

式中：dj-隐含单元的输入，即：g()为隐含层神经元的激励函数，故

优选的，所述行走单元包括支架、一号盘、二号板、二号轴和行走板；所述支架为u形架；所述一号盘的数量为二，每个一号盘的外圈均设有四个二号板；所述二号轴转动安装在车轮上，且二号轴贯穿支架并与a处的一号盘转动安装，b处的一号盘与a处的一号盘偏心设置，且b处的一号盘通过转轴转动安装在支架侧壁上；所述行走板的数量为四，每一个行走板两端通过转轴转动安装在a处和b处一号盘上的二号板上；通过车轮、支架、一号盘、二号板和二号轴间的相互配合，使得四个行走板转动；本发明的行走单元仿照平行四杆推料机构，通过将行走单元设为支架、一号盘、二号板、二号轴和行走板，通过二号轴的转动，使得a处的一号盘转动，由于a处的一号盘和b处的一号盘偏心设置，b处的一号盘转动安装在支架上，且行走板两端转动安装在相邻二号板上，使得行走板转动，行走板的转动始终超向地面，既使得机器人行走，又能保证机器人行走的稳定性，从而提高了机器人送餐的稳定性。

优选的，所述车轮上开设有环形槽，环形槽中设有环形板；所述环形板通过弹簧固连在环形槽中，便于车轮从障碍物上通过；当遇到障碍物时，若车轮继续行驶，会使得机器人倾倒，本发明通过此种设计，当车轮遇到不对机器人运行稳定性造成影响的障碍物时，障碍物挤压环形板，使得环形板向远离障碍物的一侧运动，从而使得车轮从障碍物上通过，避免机器人的倾倒，从而提高了机器人的运行的稳定性。

优选的，所述减震单元包括一号滑块、二号滑块、一号杆、二号杆和固定轴；所述一号滑块和二号滑块的数量均为二，且均分别在壳体和加热板上的凹槽中滑动；所述固定轴一端通过杆固连在每个二号滑块上，另一端开设凹槽；所述一号杆一端通过弹簧固连在固定轴上，另一端与一号滑块固连；所述二号杆的数量为二，两二号杆中部相互铰接且交错设置，两二号杆一端铰接在一号滑块上，另一端铰接在二号滑块上；通过减震单元减缓食物放置箱的晃动；本发明通过此种设计，一方面，通过一号滑块、二号滑块、一号杆、二号杆和固定轴间的相互配合，对食物放置箱进行刚性减震，避免食物放置箱采用弹性件减震时，食物放置箱持续晃动，使得食物洒出，从而提高了对食物放置箱的减震效果；另一方面，减震单元对食物放置箱进行减震时，固定轴中凹槽产生的气体输向集气箱中进行收集，并将此气体作为机器人的动力源，避免增加额外动力设备，从而降低机器人的制造成本。

优选的，所述食物放置箱包括三号轴、一号弹簧和方框体；所述三号轴两端转动安装在相邻一号板上；所述一号弹簧套设在三号轴和方框体上，一号弹簧用于将三号轴与方框体连成一体，一号弹簧的外圈与固定板下表面接触，且一号弹簧的簧圈直径比连成一体后三号轴和方框体的长度大1mm；本发明将食物放置箱设置为三号轴、一号弹簧和方框体，且利用一号弹簧将三号轴和方框体连成一整体，一方面，由于食物放置在方框体中，在食物汤汁洒在方框体上时，只需要将一号弹簧解开，便于对方框体的清理；另一方面，将一号弹簧的外圈与固定板下表面接触，且一号弹簧的簧圈直径比连成一体后三号轴和方框体的长度大1mm，消除一号弹簧的扭力，使得一号弹簧将三号轴和方框体进行锁紧，提高了其稳定性。

优选的，每个所述行走板底部均设有升降单元；所述升降单元包括三号杆、四号杆、双头气缸、固定块、转动板、一号磁铁和二号磁铁；所述三号杆和四号杆的数量均为二，三号杆和四号杆一端相互铰接，三号杆另一端铰接在行走板上，四号杆另一端铰接在固定块上；所述双头气缸两端均铰接在三号杆和四号杆铰接处；所述固定块内开设有一号腔室；所述一号磁铁位于一号腔室内，且一号磁铁通过弹簧固连在固定块上；所述转动板一端铰接在固定块上；所述二号磁铁位于转动板与固定块下表面间，且二号磁铁和一号磁铁存在磁力吸引；本发明通过此种设计，一方面，可以从较大的障碍物上通过，减少机器人规避障碍物时消耗的时间，从而提高了机器人的送餐效率；另一方面，将集气箱中收集的气体进行利用，从而提高了资源的利用率；当遇到的障碍物较大时，此时，将集气箱中的气体输向双头气缸，双头气缸推动三号杆和四号杆的铰接点向两侧运动，在三号杆和四号杆成一直线时，达最大高度，方便机器人越过障碍物，若障碍物的高度仍大于调节后的高度时，此时，双头气缸伸展时产生的气体作用于一号磁铁，使得一号磁体向靠近转动板铰接点的一侧运动，由于一号磁铁和二号磁铁间存在磁力吸引，使得二号磁铁向靠近转动板铰接点的一侧运动，推动转动板转动，进一步提高机器人下盘高度，便于机器人越过障碍物。

一种多自由度机器人智能避障方法的避障系统，该避障系统用于权利要求至任意一项所述的多自由度机器人；包括第一监测单元、第二监测单元、第三监测单元和第四监测单元；所述第一监测单元用于判断前方是否有人，若有，则向报警器发送感应信号，第一监测单元为设于机器人壳体上的红外热释电感应器；所述报警器用于接收到所述感应信号时播放音乐，报警器信号连接第一监测单元；所述第二监测单元用于判断地面上是否有障碍物，并对该障碍物的大小、高度和位置进行判断，若障碍区物对机器人运行产生影响时，向机器人发送暂停信号，第二监测单元为超声波发生器；所述第三监测单元为温度感应器，温度感应器安装在机器人壳体内，其用于监测壳体内食物的温度；所述第四监测单元为红外线感应器，红外线感应器安装在机器人壳体内，当机器人壳体内的食物放置单元工作时，客人不慎将手伸入到壳体内，红外线感应器用于停止食物放置单元的工作。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种多自由度机器人智能避障方法及其系统，结构简单且智能化，在机器人遇到障碍物时，先对障碍物进行判断，在障碍物较大且对机器人的运行不造成影响时，行走单元运行，机器人仿照人进行行走，使得机器人越过障碍物，避免机器人的倾倒；同时，对食物放置箱采用刚性减震，避免食物放置箱的持续晃动，导致食物洒出，减少后续对食物放置箱的处理时间，从而提高了机器人的送餐效率。

2.本发明所述的一种多自由度机器人智能避障方法及其系统，节能环保，将机器人送餐过程中产生的气体动力源进行利用，避免增加额外的动力设备，既降低了机器人的制造成本，又提高了资源的利用率，具有较高市场价值。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的主视图；

图2是图1中a-a的剖视图；

图3是图2中b处的向视图；

图4是行走单元的立体结构示意图；

图5是行走板和升降单元的结构示意图；

图6是一号盘和二号板的结构示意图；

图中：壳体1、运行单元2、车轮21、环形板211、一号轴22、一号皮带23、行走单元3、支架31、一号盘32、二号板33、二号轴34、行走板35、食物放置单元4、一号轮41、二号皮带42、固定板43、一号板44、食物放置箱45、三号轴451、一号弹簧452、方框体453、减震单元5、一号滑块51、二号滑块52、一号杆53、二号杆54、固定轴55、加热板6、耐高温弹性板7、集气箱8、升降单元9、三号杆91、四号杆92、双头气缸93、固定块94、转动板95、一号磁铁96、二号磁铁97。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图6所示，本发明所述的一种多自由度机器人智能避障方法，所述方法包括避障算法和程序运行两部分，避障算法采用bp神经网络实现算法，该网络共分为输入层、隐含层和输出层，分别有n、h和m个单元；q值用前向传播发产生；网络的误差信号根据公式：确定；然后根据梯度下降的思想，得到应用bp神经网络实现算法的权值调整规律；程序运行时利用多自由度机器人，多自由度机器人包括壳体1，还包括运行单元2、行走单元3、食物放置单元4、减震单元5、加热板6、耐高温弹性板7和集气箱8；所述壳体1通过杆与运行单元2连接，且壳体1右侧设有电磁门；所述运行单元2包括车轮21、一号轴22和一号皮带23；所述一号轴22的数量为二，两一号轴22的两端均与车轮21转动安装，且两一号轴22上均通过杆固连在壳体1底部；所述一号皮带23用于相邻两车轮21间的传动；所述行走单元3的数量为四，行走单元3均转动安装在车轮21的一侧，行走单元3用于跨越障碍物；所述食物放置单元4转动安装在壳体1的侧壁上，食物放置单元4包括一号轮41、二号皮带42、固定板43、一号板44和食物放置箱45；所述一号轮41的数量为二，两一号轮41均通过转轴转动安装在壳体1侧壁上；所述二号皮带42用于两一号轮41的传动；所述固定板43的数量至少为八，固定板43端部均均匀固连在二号皮带42上，每个固定板43的下表面固连两个一号板44；所述食物放置箱45位于每个固定板43上的两一号板44间，且食物放置箱45与两一号板44转动安装；所述减震单元5、加热板6和耐高温弹性板7均为二，且均沿食物放置单元4对称设置，耐高温弹性板7固连在加热板6上，加热板6通过减震单元5安装在壳体1的侧壁上，且加热板6和耐高温弹性板7两端均与壳体1侧壁接触，当食物放置箱45撞击耐高温弹性板7时，耐高温弹性板7挤压减震单元5，并向两侧运动；所述集气箱8位于减震单元5的下方，且固连在壳体1内壁上，集气箱8用于收集减震单元5减震中产生的气体；现有技术存在一种送餐机器人，但是该送餐的机器人存在不足，一方面，该机器人在遇到障碍物时不能有效的规避，且机器人在越过障碍物时，会使得机器人倾倒，影响机器人的稳定性；同时，机器人在送餐过程中，采用弹性件对食物放置箱45进行减震，由于弹性件具有优良的恢复力，会使得食物放置箱45持续晃动，导致食物洒出，需要后续对食物放置箱45进行处理，从而影响机器人的送餐效率；另一方面，不能将机器人送餐中产生的气体动力源进行利用，而是增加额外的动力设备，既增加了机器人的制造成本，又造成资源的浪费；本发明通过设置行单元、行走单元3、食物放置单元4、减震单元5、加热板6、耐高温弹性板7和集气箱8，一方面，在机器人遇到障碍物时，先对障碍物进行判断，在障碍物较大且对机器人的运行不造成影响时，行走单元3运行，机器人仿照人进行行走，使得机器人越过障碍物，避免机器人的倾倒；同时，对食物放置箱45采用刚性减震，避免食物放置箱45的持续晃动，导致食物洒出，减少后续对食物放置箱45的处理时间，从而提高了机器人的送餐效率；另一方面，将机器人送餐过程中产生的气体动力源进行利用，避免增加额外的动力设备，既降低了机器人的制造成本，又提高了资源的利用率；在采用利用多自由度机器人避障方法时，采用bp神经网络的方法来实现算法；该网络共分为以下三层：输入层、隐含层和输出层，分别有n、h和m个单元；q值用前向传播发产生，网络的误差信号根据公式：确定；然后根据梯度下降的思想，得到应用bp神经网络实现算法的权值调整规律。下面讨论梯度的计算方法。q(st,at)对输出层与隐含层的权值vjk(j＝1,...,h,k＝1,...,m)的梯度为：

式中：ck-输出层的输入值，bj-隐含单元的输出，

有

故：

式中：fo-输出层神经元的激励函数，

同理q(st,at)对隐含层与输入层的权值wij的梯度为：

式中：dj-隐含单元的输入，即：g()为隐含层神经元的激励函数，故

作为本发明的一种实施方式，所述行走单元3包括支架31、一号盘32、二号板33、二号轴34和行走板35；所述支架31为u形架；所述一号盘32的数量为二，每个一号盘32的外圈均设有四个二号板33；所述二号轴34转动安装在车轮21上，且二号轴34贯穿支架31并与a处的一号盘32转动安装，b处的一号盘32与a处的一号盘32偏心设置，且b处的一号盘32通过转轴转动安装在支架31侧壁上；所述行走板35的数量为四，每一个行走板35两端通过转轴转动安装在a处和b处一号盘32上的二号板33上；通过车轮21、支架31、一号盘32、二号板33和二号轴34间的相互配合，使得四个行走板35转动；本发明的行走单元3仿照平行四杆推料机构，通过将行走单元3设为支架31、一号盘32、二号板33、二号轴34和行走板35，通过二号轴34的转动，使得a处的一号盘32转动，由于a处的一号盘32和b处的一号盘32偏心设置，b处的一号盘32转动安装在支架31上，且行走板35两端转动安装在相邻二号板33上，使得行走板35转动，行走板35的转动始终超向地面，既使得机器人行走，又能保证机器人行走的稳定性，从而提高了机器人送餐的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，所述车轮21上开设有环形槽，环形槽中设有环形板211；所述环形板211通过弹簧固连在环形槽中，便于车轮21从障碍物上通过；当遇到障碍物时，若车轮21继续行驶，会使得机器人倾倒，本发明通过此种设计，当车轮21遇到不对机器人运行稳定性造成影响的障碍物时，障碍物挤压环形板211，使得环形板211向远离障碍物的一侧运动，从而使得车轮21从障碍物上通过，避免机器人的倾倒，从而提高了机器人的运行的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，所述减震单元5包括一号滑块51、二号滑块52、一号杆53、二号杆54和固定轴55；所述一号滑块51和二号滑块52的数量均为二，且均分别在壳体1和加热板6上的凹槽中滑动；所述固定轴55一端通过杆固连在每个二号滑块52上，另一端开设凹槽；所述一号杆53一端通过弹簧固连在固定轴55上，另一端与一号滑块51固连；所述二号杆54的数量为二，两二号杆54中部相互铰接且交错设置，两二号杆54一端铰接在一号滑块51上，另一端铰接在二号滑块52上；通过减震单元5减缓食物放置箱45的晃动；本发明通过此种设计，一方面，通过一号滑块51、二号滑块52、一号杆53、二号杆54和固定轴55间的相互配合，对食物放置箱45进行刚性减震，避免食物放置箱45采用弹性件减震时，食物放置箱45持续晃动，使得食物洒出，从而提高了对食物放置箱45的减震效果；另一方面，减震单元5对食物放置箱45进行减震时，固定轴55中凹槽产生的气体输向集气箱8中进行收集，并将此气体作为机器人的动力源，避免增加额外动力设备，从而降低机器人的制造成本。

作为本发明的一种实施方式，所述食物放置箱45包括三号轴451、一号弹簧452和方框体453；所述三号轴451两端转动安装在相邻一号板44上；所述一号弹簧452套设在三号轴451和方框体453上，一号弹簧452用于将三号轴451与方框体453连成一体，一号弹簧452的外圈与固定板43下表面接触，且一号弹簧452的簧圈直径比连成一体后三号轴451和方框体453的长度大1mm；本发明将食物放置箱45设置为三号轴451、一号弹簧452和方框体453，且利用一号弹簧452将三号轴451和方框体453连成一整体，一方面，由于食物放置在方框体453中，在食物汤汁洒在方框体453上时，只需要将一号弹簧452解开，便于对方框体453的清理；另一方面，将一号弹簧452的外圈与固定板43下表面接触，且一号弹簧452的簧圈直径比连成一体后三号轴451和方框体453的长度大1mm，消除一号弹簧452的扭力，使得一号弹簧452将三号轴451和方框体453进行锁紧，提高了其稳定性。

作为本发明的一种实施方式，每个所述行走板35底部均设有升降单元9；所述升降单元9包括三号杆91、四号杆92、双头气缸93、固定块94、转动板95、一号磁铁96和二号磁铁97；所述三号杆91和四号杆92的数量均为二，三号杆91和四号杆92一端相互铰接，三号杆91另一端铰接在行走板35上，四号杆92另一端铰接在固定块94上；所述双头气缸93两端均铰接在三号杆91和四号杆92铰接处；所述固定块94内开设有一号腔室；所述一号磁铁96位于一号腔室内，且一号磁铁96通过弹簧固连在固定块94上；所述转动板95一端铰接在固定块94上；所述二号磁铁97位于转动板95与固定块94下表面间，且二号磁铁97和一号磁铁96存在磁力吸引；本发明通过此种设计，一方面，可以从较大的障碍物上通过，减少机器人规避障碍物时消耗的时间，从而提高了机器人的送餐效率；另一方面，将集气箱8中收集的气体进行利用，从而提高了资源的利用率；当遇到的障碍物较大时，此时，将集气箱8中的气体输向双头气缸93，双头气缸93推动三号杆91和四号杆92的铰接点向两侧运动，在三号杆91和四号杆92成一直线时，达最大高度，方便机器人越过障碍物，若障碍物的高度仍大于调节后的高度时，此时，双头气缸93伸展时产生的气体作用于一号磁铁96，使得一号磁体向靠近转动板95铰接点的一侧运动，由于一号磁铁96和二号磁铁97间存在磁力吸引，使得二号磁铁97向靠近转动板95铰接点的一侧运动，推动转动板95转动，进一步提高机器人下盘高度，便于机器人越过障碍物。

一种多自由度机器人智能避障方法的避障系统，该避障系统用于权利要求1至6任意一项所述的多自由度机器人；包括第一监测单元、第二监测单元、第三监测单元和第四监测单元；所述第一监测单元用于判断前方是否有人，若有，则向报警器发送感应信号，第一监测单元为设于机器人壳体1上的红外热释电感应器；所述报警器用于接收到所述感应信号时播放音乐，报警器信号连接第一监测单元；所述第二监测单元用于判断地面上是否有障碍物，并对该障碍物的大小、高度和位置进行判断，若障碍区物对机器人运行产生影响时，向机器人发送暂停信号，第二监测单元为超声波发生器；所述第三监测单元为温度感应器，温度感应器安装在机器人壳体1内，其用于监测壳体1内食物的温度；所述第四监测单元为红外线感应器，红外线感应器安装在机器人壳体1内，当机器人壳体1内的食物放置单元4工作时，客人不慎将手伸入到壳体1内，红外线感应器用于停止食物放置单元4的工作。

工作时，首先，将壳体1上的电磁门打开，将客人需要的食物放在食物放置箱45内，待食物放置完成后，将电磁门关闭，此时，通过车轮21、一号轴22和一号皮带23间的相互配合，带动壳体1向需要用餐客人的方向运动，在机器人送餐过程中，若机器人前方有人时，此时，通过红外热释电感应器作用，将感应信号发给报警器，使得报警器发出音乐，对人进行提醒，并使得机器人停止，待机器人前方的人离开时，此时，机器人继续运行；同时，在机器人送餐过程中，一方面，超声波发生器对机器人运行的地面进行监测，若有障碍物时，判断障碍物的大小、高度和位置，并作出相应的处理，若障碍物较小且对机器人的运行稳定性不造成影响时，机器人直接越过，若障碍物较大且对机器人的运行稳定性造成影响时，机器人对障碍物进行规避，若障碍物较大且未对机器人的运行稳定性造成影响时，行走单元3和升降单元9运行，使得机器人仿照人进行行走越过障碍物；行走单元3运行中，通过二号轴34的转动，使得a处的一号盘32转动，由于a处的一号盘32和b处的一号盘32偏心设置，b处的一号盘32转动安装在支架31上，且行走板35两端转动安装在相邻二号板33上，使得行走板35转动，行走板35的转动始终超向地面，既使得机器人行走，又能保证机器人行走的稳定性；升降单元9运行中，将集气箱8中的气体输向双头气缸93，双头气缸93推动三号杆91和四号杆92的铰接点向两侧运动，在三号杆91和四号杆92成一直线时，达最大高度，方便机器人越过障碍物，若障碍物的高度仍大于调节后的高度时，此时，双头气缸93伸展时产生的气体作用于一号磁铁96，使得一号磁体向靠近转动板95铰接点的一侧运动，由于一号磁铁96和二号磁铁97间存在磁力吸引，使得二号磁铁97向靠近转动板95铰接点的一侧运动，推动转动板95转动，进一步提高机器人下盘高度，便于机器人越过障碍物；另一方面，温度感应器实时监测食物放置箱45内食物的温度，在食物的温度较低时，控制加热板6加热，对食物进行加热，待食物的温度到达客人食用的适宜温度时，加热板6停止加热；同时，在机器人送餐过程中，通过减震单元5的作用，对食物放置箱45进行减震，避免食物放置箱45晃动过大，使得食物洒出，从而提高了机器人的送餐效率；在机器人将食物送到客人跟前时，控制电磁门打开，并在一号轮41、二号皮带42、固定板43和一号板44的配合下，将放置相应客人的食物放置箱45运行到电磁门位置，客人直接拿取相应食物；在客人拿取食物时，红外感应器工作，避免客人拿取食物时，运行的食物放置单元4对客人造成伤害，从而提高了机器人送餐的安全性。

上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。