技术总结
本发明涉及一种模块化机器人驱动关节，由机械部分和控制部分组成，机械部分包括：驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块，摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端盖、电机与液压泵支架、联轴器，控制部分包括：上位机、电位器传感器、控制信号卡、流量计、液压泵、液压泵驱动电机。本发明通过建立的液压泵流量和驱动关节液压摆动缸转动角度之间的函数关系，对其进行适时调节，因而形成闭环反馈回路，实现对液压摆动缸的精确控制；该机器人液压驱动关节可输出更大的扭矩，结构简单，具有模块化、标准化的特点，可实现机械臂关节的串联连接和多自由度机械臂的快速搭建，并实现模块化生产。
技术研发人员：陶永;胡磊;孙贝;高彭彭;刘辉
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2015.12.25
技术公布日：2018.06.08