升降机构的制作方法

本实用新型涉及机器人，特别涉及一种机器人的升降机构。

背景技术：

随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。但是目前的机器人不具有调高装置，无法适用较高或较低的操作台。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种升降机构，用于调节机器人的高度，以适应不同的使用环境。

本实用新型提供的升降机构，包括：用于设置在机器人行走装置上的底座、用于设置机器人操作主体的安装平台、以及连接在所述底座和安装平台之间的调高组件；所述调高组件包括设置在所述底座上的机架、与所述机架连接的丝杆、以及与所述丝杆螺纹连接的升降台，所述丝杆沿竖直方向设置，且与电机传动连接，所述安装平台设置在所述升降台的上端；所述机架上沿竖直方向间隔设置有与所述升降台适配的第一限位开关和第二限位开关。

进一步地，还包括锁止机构，所述锁止机构包括：与所述丝杆同轴连接的第一齿轮、用于与第一齿轮啮合的第二齿轮、以及设置在所述机架上的顶杆，所述第二齿轮固定连接在所述顶杆上，所述顶杆连接有复位件，且在所述复位件的作用下，所述第一齿轮和所述第二齿轮常处于啮合状态，所述顶杆还连接有动力装置，且当所述动力装置作用时，所述第一齿轮和所述第二齿轮处于分离状态。

进一步地，所述升降台包括上支架、下支架、以及连接在所述上支架和所述下支架之间的支撑架。

进一步地，所述升降台还包括多个连接在所述上支架和所述下支架之间的光杆，所述机架与所述光杆滑动连接，所述上支架和所述下支架均与所述丝杆螺纹连接。

进一步地，所述上支架和所述下支架均设置有滑块，所述升降台通过所述滑块与所述机架滑动连接。

进一步地，所述光杆为两个。

进一步地，所述丝杆通过轴承与所述机架连接。

本实用新型提供的升降机构，包括：用于设置在机器人行走装置上的底座、用于设置机器人操作主体的安装平台、以及连接在所述底座和安装平台之间的调高组件，通过调高组件调节安装平台的高度，使机器人适应不同的高度。具体的，调高组件的机架、丝杆和升降台组成丝杆滑块机构，通过电机驱动丝杆转动，从而使升降台上下移动。机架上还设有第一限位开关和第二限位开关，用于限制升降台的调高范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为一实施例提供的升降机构的结构示意图；

图2为一实施例中锁止机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

参照图1和图2，一实施例中，本实用新型提供的升降机构，包括：用于设置在机器人行走装置上的底座10、用于设置机器人操作主体的安装平台、以及连接在所述底座10和安装平台之间的调高组件；所述调高组件包括设置在所述底座10上的机架20、与所述机架20连接的丝杆50、以及与所述丝杆50螺纹连接的升降台，所述丝杆50沿竖直方向设置，且与电机40传动连接，所述丝杆50的两端通过轴承与所述机架20连接，所述升降台的上端形成安装平台；所述机架20上沿竖直方向间隔设置有与所述升降台适配的第一限位开关11和第二限位开关12。

本实施例提供的升降机构，包括：用于设置在机器人行走装置上的底座10、用于设置机器人操作主体的安装平台、以及连接在所述底座10和安装平台之间的调高组件，通过调高组件调节安装平台的高度，使机器人适应不同的高度。具体的，调高组件的机架20、丝杆50和升降台组成丝杆50滑块机构，通过电机40驱动丝杆50转动，从而使升降台上下移动。机架20上还设有第一限位开关11和第二限位开关12，用于限制升降台的调高范围。

进一步地，本实施例的升降机构还包括锁止机构60，所述锁止机构60包括：与所述丝杆50同轴连接的第一齿轮61、用于与第一齿轮61啮合的第二齿轮62、以及设置在所述机架20上的顶杆63，所述第二齿轮62固定连接在所述顶杆63上，所述顶杆63的两端分别连接有复位弹簧64和舵机65，形成杠杆，在所述复位弹簧64的作用下，所述第一齿轮61和所述第二齿轮62常处于啮合状态，当舵机65作用时，驱动顶杆63动作，所述第一齿轮61和所述第二齿轮62处于分离状态。

调节高度时，舵机65动作，使第一齿轮61和第二齿轮62分离，丝杆50在电机40的作用下转动，调节升降台的高度，调高完成后，为了防止电机40长时间使用烧坏，通过锁止机构60固定升降台的高度，在复位弹簧64的作用下，顶杆63复位，第一齿轮61与第二齿轮62啮合，由于第二齿轮62相对顶杆63固定，不可转动，从而限制第一齿轮61及丝杆50的转动，维持升降台的高度。

应当理解的是，上述锁止机构仅仅是一具体实施方式，为了实现锁定高度，还可以采用棘轮机构或刹车片。但是棘轮机构的棘轮和棘爪啮合时，接触面相对啮合的齿轮小，受力过大时，容易造成棘爪损坏；刹车片机构是利用刹车片的摩擦力限制丝杆的转动，受力过大时容易打滑，承载效果均不如本实施例的锁止机构。

由于升降台的上端为安装平台，安装平台上用于设置机器人操作主体，重量较大，如果升降台不稳定，容易晃动，影响机器人的操作精度。因此，本实施例中，所述升降台包括上支架31、下支架32、以及连接在所述上支架31和所述下支架32之间的支撑架33和位于支撑架33两侧的两个光杆34，所述机架20与所述光杆34滑动连接，所述上支架31和所述下支架32均与所述丝杆50螺纹连接。通过支撑架33支撑上端的重量，两个光杆34维持升降台的稳定。更进一步的，机架20上也设有两个光杆34，并与升降台滑动连接，进一步提高稳定性。

为了减小光杆34和升降台之间的摩擦力，所述上支架31和所述下支架32均设置有滑块，所述升降台通过所述滑块与所述机架20滑动连接。

这里，要说明的是，本实用新型涉及的功能、算法、方法等仅仅是现有技术的常规适应性应用。因此，本实用新型对于现有技术的改进，实质在于硬件之间的连接关系，而非针对功能、算法、方法本身，也即本实用新型虽然涉及一点功能、算法、方法，但并不包含对功能、算法、方法本身提出的改进。本实用新型对于功能、算法、方法的描述，是为了更好的说明本实用新型，以便更好的理解本实用新型。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。