自动翻书机器人的制作方法

本实用新型具体涉及一种自动翻书机器人。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，而对于残障人士而言，在读书时，翻书的动作较为困难，而如果借助机器人可以大大降低残障人士读书时的难度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种结构设计新颖、使用方便的自动翻书机器人。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种自动翻书机器人，它包括一底板，书放于底板上，它还包括设置于底板端部的压书机构，与所述压书机构相向设置的底板端部上设有一翻页机构，在所述底板的侧部设有一推动机构；

进一步的，所述压书机构包括一固定于底板上的底座，所述底座上铰接有一连杆，所述连杆通过一转轴与所述底座铰接，且所述转轴与所述连杆的端部固定连接；在所述连杆的顶端设有一拉杆，所述拉杆的端部与所述连杆的端部铰接，在所述拉杆的另一端上铰接有一水平压板，还包括一支撑杆，所述支撑杆的一端与连杆的中上部铰接，所述支撑杆的另一端铰接于连杆与水平压板的铰接处。

进一步的，所述翻页机构包括一固定于底板上基座，所述基座上设有立杆，所述立杆上设有第一锥形主动轮，在所述第一锥形主动轮的侧部基座上设有一轴承，所述轴承内设有直立的转动杆，所述转动杆纵向设置，在所述转动杆的中部设有第一锥形从动轮，所述第一锥形主动轮与所述第一锥形从动轮啮合，在所述转动杆的顶端还设有一横向设置的摆杆。

进一步的，所述推动机构它包括一固定于底板上的支撑杆，所述支撑杆的顶端设有一呈椭圆形的异形轮，所述异形轮的一端通过一安装轴与所述支撑杆的顶端铰接，所述安装轴与所述异形轮固定连接，所述异形轮的另一端上铰接有两个拉杆，两个拉杆的长度不相等，两个拉杆分别为长拉杆和短拉杆，所述长拉杆的端部连接有一连接板，所述连接板上连接有一块体，所述短拉杆的端部上铰接有一副拉杆，所述副拉杆与短拉杆的长度之和大于所述长拉杆的长度，所述副拉杆的另一端铰接于所述长拉杆的延伸端部上，且所述副拉杆与所述短拉杆的铰接处位于长拉杆的上方；还包括一端铰接于所述支撑杆底端端部上的顶杆，所述顶杆的另一端与副拉杆与短拉杆的铰接处铰接。

进一步的，还包括用于驱动所述连杆的顶端上下偏转、转动杆往复转动、异形轮转动的动力传输机构。

进一步的，所述压书机构为两个并间隔设置。

进一步的，所述动力传输机构包括固定于底板上的电机，位于外侧的压书机构的侧部底板上固定有第一轴承，所述第一轴承内设有第二锥形主动轮，所述电机的输出轴与所述第二锥形主动轮对应连接，所述连杆尾端的转轴上同轴固定有第二锥形从动轮，所述第二锥形主动轮与所述第二锥形从动轮啮合。

进一步的，在位于内侧的压书机构侧部的底板上固定有第二轴承，第二轴承内设有第三锥形主动轮，位于内侧的压书机构中的连杆尾端的转轴上同轴固定有第三锥形从动轮，所述第三锥形主动轮与所述第三锥形从动轮啮合。

进一步的，所述第二锥形主动轮与所述第三锥形主动轮通过第一皮带连接。

进一步的，在所述推动机构的两侧底板上分别设有第三轴承和第四轴承，第三轴承和第四轴承内贯穿安装有一转动轴，所述转动轴的中部设有一主动皮带轮，与所述异形轮固定连接的安装轴上安装有一从动皮带轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮通过第二皮带连接；所述转动轴的两端分别设有第一皮带轮、第二皮带轮，所述第一皮带轮通过第三皮带与所述第三锥形主动轮连接。

进一步的，在所述翻页机构侧部的底板上固定有第五轴承，所述第五轴承与所述第二皮带轮分别位于所述翻页机构的两侧，所述第五轴承内安装有第三皮带轮，所述第二皮带轮与所述第三皮带轮通过第四皮带连接。

进一步的，在所述基座的下表面上设有一摩擦轮，所述摩擦轮相对所述基座固定设置，所述摩擦轮与所述第四皮带接触，且在所述第四皮带转动时，所述摩擦轮可随第四皮带的转动绕该摩擦轮的轴线转动，在所述摩擦轮的中部设有一环形凹槽，所述环形凹槽的内设有第五皮带，所述第一锥形主动轮通过第五皮带与所述摩擦轮连接。

进一步的，所述块体为柔性橡胶块。

进一步的，所述压书机构还包括设置于水平压板下方的支撑板。

本实用新型的有益效果在于：

本设计其结构设计新颖，使用中可以实现对书本的逐次翻页动作，尤其适合残障人士使用。

附图说明

图1为本实用新型的主要结构示意图之一；

图2为本实用新型的主要结构示意图之二；

图3为本实用新型的局部放大结构示意图；

图中：

1.第五轴承;2.第四皮带;3.第二皮带轮;4.转动轴;5.第四轴承;6.第三轴承;7.第一皮带轮;8.第二轴承;9.第一皮带;10.第一轴承;11.底座;12.第二锥形从动轮;13.第二锥形主动轮;14.第三锥形主动轮;15.第三锥形从动轮;16.主动皮带轮;17.第二皮带；

101、107.连杆;102、108.拉杆;103、109.支撑杆;104、111.支撑板;105.连接座;106、110.水平压板;

201.支撑杆;202.从动皮带轮;203.安装轴;204.异形轮;205.短拉杆;206.长拉杆;207.顶杆;208.副拉杆;209.连接板;210.块体;

301.基座;302.轴承;303.立杆;304.第一锥形从动轮;305.第一锥形主动轮;306.转动杆的顶端;307.摆杆;308.转动杆;309.第一锥形主动轮的皮带连接部;310.第五皮带;311.摩擦轮;312.摩擦轮上的安装轴;313.环形凹槽侧壁的凸缘;

401.底板;402.书;403.书脊。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

实施例1：一种自动翻书机器人，参见图1至图3；它包括一底板401，书402放于底板401上，它还包括设置于底板端部的压书机构，与所述压书机构相向设置的底板端部上设有一翻页机构，在所述底板的侧部设有一推动机构。

本设计中的所述压书机构为两个并间隔设置，具体的，所述压书机构包括一固定于底板401上的底座11，所述底座11上铰接有一连杆101、107，所述连杆101、107通过一转轴与所述底座11铰接，且所述转轴与所述连杆101、107的端部固定连接；在所述连杆101、107的顶端设有一拉杆102、108，所述拉杆102、108的端部与所述连杆101、107的端部铰接，还在所述拉杆102、108的另一端上铰接有一水平压板106、110，还包括一支撑杆103、109，所述支撑杆103、109的一端与连杆的中上部铰接，所述支撑杆103、109的另一端铰接于连杆与水平压板106、110的铰接处，所述压书机构还包括设置于水平压板106、110下方的支撑板104、111。

具体的，本设计中的所述翻页机构它包括一固定于底板401上基座301，所述基座301上设有立杆303，所述立杆303上设有第一锥形主动轮305，在所述第一锥形主动轮305的侧部基座303上设有一轴承302，所述轴承302内设有直立的转动杆308，所述转动杆308纵向设置，在所述转动杆308的中部设有第一锥形从动轮304，所述第一锥形主动轮305与所述第一锥形从动轮304啮合，还在所述转动杆的顶端还设有一横向设置的摆杆307。

具体的，本设计中的所述推动机构它包括一固定于底板401上的支撑杆201，所述支撑杆201的顶端设有一呈椭圆形的异形轮204，所述异形轮204的一端通过一安装轴203与所述支撑杆201的顶端铰接，所述安装轴203与所述异形轮204固定连接，所述异形轮204的另一端上铰接有两个拉杆，两个拉杆的长度不相等，两个拉杆分别为长拉杆206和短拉杆205，所述长拉杆206的端部连接有一连接板209，所述连接板209上连接有一块体210，所述块体210为柔性橡胶块，所述短拉杆205的端部上铰接有一副拉杆208，所述副拉杆208与短拉杆的长度之和大于所述长拉杆206的长度，所述副拉杆208的另一端铰接于所述长拉杆206的延伸端部上，且所述副拉杆208与所述短拉杆的铰接处位于长拉杆的上方；还包括一端铰接于所述支撑杆底端端部上的顶杆207，所述顶杆207的另一端铰接于副拉杆208与短拉杆205的铰接处位置。

进一步的，本设计它还包括用于驱动所述连杆的顶端上下偏转、转动杆往复转动、异形轮转动的动力传输机构。

具体的，所述的动力传输机构包括固定于底板上的电机，位于外侧的压书机构的侧部底板上固定有第一轴承10，所述第一轴承10内设有第二锥形主动轮13，所述电机的输出轴与所述第二锥形主动轮13对应连接，所述连杆101尾端的转轴上同轴固定有第二锥形从动轮12，所述第二锥形主动轮13与所述第二锥形从动轮12啮合。

进一步的，还在位于内侧的压书机构侧部的底板上固定有第二轴承8，第二轴承8内设有第三锥形主动轮14，位于内侧的压书机构中的连杆107尾端的转轴上同轴固定有第三锥形从动轮15，所述第三锥形主动轮14与所述第三锥形从动轮15啮合，所述的第二锥形主动轮13与所述第三锥形主动轮14通过第一皮带9连接。

还在所述推动机构的两侧底板上分别设有第三轴承6和第四轴承5，第三轴承6和第四轴承5内贯穿安装有一转动轴4，所述转动轴4的中部设有一主动皮带轮16，与所述异形轮204固定连接的安装轴203上安装有一从动皮带轮202，所述主动皮带轮16与从动皮带轮202通过第二皮带17连接；所述转动轴4的两端分别设有第一皮带轮7、第二皮带轮3，所述第一皮带轮7通过第三皮带与所述第三锥形主动轮14连接。

进一步的，还在所述翻页机构侧部的底板401上固定有第五轴承1，所述第五轴承1与所述第二皮带轮3分别位于所述翻页机构的两侧，所述第五轴承1内安装有第三皮带轮，所述第二皮带轮与所述第三皮带轮通过第四皮带2连接。

本设计还在所述基座301的下表面上设有一摩擦轮311，所述摩擦轮311相对所述基座301固定设置，在所述摩擦轮311的中部设有一环形凹槽，所述环形凹槽的内设有第五皮带310，所述第一锥形主动轮305通过第五皮带310与所述摩擦轮连接，所述摩擦轮301上的环形凹槽侧壁的凸缘313与所述第四皮带2接触，且在所述第四皮带2转动时，所述摩擦轮311可随第四皮带的转动绕该摩擦轮的轴线转动，

实施中，书402放在底板上，其支撑板位于书的下方，书脊403位于两个水平压板之间，当需要翻书时，参见图2，电机带动第一皮带逆时针转动，此时，第二锥形从动轮12、第三锥形从动轮15分别带动两个连杆101、107向远离底板方向摆动，此时，两个水平压板从书上抬起；在做此过程的同时，其第二皮带带动异形轮转动，在异形轮转动的过程中，其长拉杆与异形轮铰接处的端部做前后的往复动作，同时，依靠长连杆与短连杆、副连杆的配合，其块体在做前后运动的同时，其块体在上下方向上也有一定的位移量；在块体做前后位移及上下方向的抬起、落下的同时，其块体可将书的页面向书脊方向推动，此时，位于摆杆位置的书脊处的页面向上拱起，在做上述动作的同时，其第一锥形主动轮通过第五皮带及摩擦轮的传动转动，而后摆杆做图1中向左方向的摆动，此时，摆杆位于拱起页面的下方，通过摆杆向左摆动可将页面翻至书脊的左侧，而后，电机回位，其两个水平压板下落压在书的上端，摆杆恢复至初始位置，而块体下落并与书脊右侧的位于最上方的页面端部接触，至此，可完成翻书的动作。

本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。