本实用新型属于拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，具体涉及一种能够把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求的机械电子装置，适用于各工业生产领域以及各高校学生教学演示。
背景技术：
随着科技的进步，人们对机械电子设备的使用越来越频繁，使用机械电子设备代替手工生产的趋势也日益增长。使用易拆装多驱动联动机械臂，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。不仅能够提高生产效率，同时能够减少使用人力带来的成本。
同时多元化教学也得到广大师生的认可，实物教学也逐步走进了实验室和教学课堂。机械臂的实物教学演示，能够起到良好的学生教学以及思维启发的作用。
现有技术中的机械臂，采用单电机控制大臂、小臂、以及肘关节和肩关节的运动，传动效率低。大臂、小臂、以及肘关节和肩关节的连接方式采用工艺复杂的焊接工序，使机械臂整体体积庞大，传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，传动效率低，且不易移动，拆装困难。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术之不足，提供一种易拆装多驱动联动机械臂，具有结构简单，易拆装，传动效率高等优点。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种易拆装多驱动联动机械臂，包括肩机构、大臂机构、小臂机构和手机构，大臂机构固定于肩机构一端的固定端，小臂机构固定于大臂机构和手机构之间的固定端，还包括能够使所述的肩机构、大臂机构和小臂机构产生联动的联动部。
进一步的，固定端之间的固定方式采用卡合连接或铆接。
进一步的，联动部包括五个驱动装置、三个固定框和三个支架，驱动装置设置在固定框内，固定框两端铰接在支架上。
进一步的，第一固定框设置有第一固定空间，第二固定框设置有上下两个纵向隔离的第二固定空间和第三固定空间，第三固定框设置有上下两个横向隔离的第四固定空间和第五固定空间，支架为U形。
进一步的，第一驱动装置设置在第一固定空间内，第二驱动装置和第三驱动装置分别设置在第二固定空间和第三固定空间内，第四驱动装置和第五驱动装置设置在第四固定空间和第五固定空间内。
进一步的，第一驱动装置、第二驱动装置和第四驱动装置平行于分别平行于第一支架、第二支架和第三支架的横轴转动，第三驱动装置和第五驱动装置分别垂直于第二支架和第三支架的横轴转动。
进一步的，手机构包括多个手指基部和手指连接件，所述手指基部呈三角形分布于所述手指连接件上
进一步的，多个手指基部都具有能够向该手指基部弯曲方向开闭的抓握关节。
本实用新型的有益效果是：
1、采用使肩机构、大臂机构和小臂机构产生联动的联动部，其能够实现联动控制，使得传动效率更高；
2、固定方式采用卡合连接或铆接，大大简化了设计，省去了工艺复杂的焊接工序，缩短了教学使用过程中的拆装时间，降低成本。
3、采用能够可实现抓握动作的多手指结构，提高了握持各式各样物品的稳定性。
以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种易拆装多驱动联动机械臂不局限于实施例。
附图说明
图1为本实用新型一种易拆装多驱动联动机械臂的结构示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图具体说明本实施方式。。
参见图1，该图为本实用新型所述一种易拆装多驱动联动机械臂的结构示意图。
如该图所示，本实用新型的一种易拆装多驱动联动机械臂，包括肩机构(15)、大臂机构(16)、小臂机构(17)和手机构(18)，大臂机构(16)固定于肩机构(15)一端的固定端，小臂机构(17)固定于大臂机构(16)和手机构(18)之间的固定端，固定端之间的固定方式采用卡合连接或铆接。还包括能够使所述肩机构(15)、所述大臂机构(16)和所述小臂机构(17)产生联动的联动部(19)。
上述联动部包括五个驱动装置、三个固定框和三个支架，第一固定框(12)设置有第一固定空间(12A)，第二固定框(13)设置有上下两个纵向隔离的第二固定空间(13A)和第三固定空间(13B)，第三固定框(14)设置有上下两个横向隔离的第四固定空间(14A)和第五固定空间(14B)。
上述第一驱动装置(2)设置在第一固定空间内，第二驱动装置(4)和第三驱动装置(5)分别设置在第二固定空间(13A)和第三固定空间(13B)内，第四驱动装置(7)和第五驱动装置(8)设置在第四固定空间(14A)和第五固定空间(14B)内。
上述第一固定框(12)、第二固定框(13)和第三固定框(14)两端分别铰接(枢接)在第一支架(1)、第二支架(3)和第三支架(6)上。三个支架的形状是U形的。第一驱动装置(2)、第二驱动装置(4)和第四驱动(7)装置相对平行于第一支架(1)、第二支架(3)和第三支架(6)的支架横轴转动，第三驱动装置(5)和第五驱动装置(8)相对垂直于第二支架(3)和第三支架(6)的支架横轴转动。具体，第一驱动装置(2)驱动肩机构(15)前、后摆动；第二驱动装置(4)驱动大臂机构(16)左右摆动；第三驱动装置(5)驱动第三支架(6)横向360度转动；第四驱动装置(7)驱动小臂机构(17)上下摆动，第五驱动装置(8)驱动小臂机构(17)360°旋转。
上述手机构(18)包括多个手指基部(10A、10B、10C)和手指连接件(11)，手指基部(10A、10B、10C)呈三角形分布于手指连接件(11)上。多个手指基部(10A、10B、10C)都具有能够向该手指基部(10A、10B、10C)弯曲方向开闭的抓握关节(10a)。具体，手机构(18)包含第一手指基部(10A)、第二手指基部(10B)和第三手指基部(10C)。其中，第二手指基部(10b)和第三手指基部(10C)相互平行排列，第一手指基部(10A)与其他手指基部从两个方向抓握物品，手指基部(10A、10B、10C)呈三角形分布于手指连接件(11)上。手指基部(10A、10B、10C)由抓握关节(10a)和骨关节(10b)组成，抓握关节(10a)使骨关节(10b)产生弯曲。
另外，虽未有图示，但作为抓握关节(13a)的驱动装置，可以通过减速机构、差动机构的齿轮驱动方式来牵引滑轮上的金属线，实现抓握动作。
本实用新型的一种易拆装多驱动联动机械臂，其驱动装置的个数不局限于五个，也可以是两个，四个，五个，甚至更多。
上述实施例仅用来进一步说明本实用新型的一种易拆装多驱动联动机械臂，但本实用新型并不局限于实施例，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本实用新型技术方案的保护范围内。