机器人零点校准器及机器人校准系统的制作方法

本实用新型涉及机器人校准技术领域，尤其是涉及一种机器人零点校准器及机器人校准系统。

背景技术：

目前，随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，delta机器人已经开始广泛应用于工厂流水线，delta机器人需要很高的定位精度，所以零点的校准非常重要。通常普通的Detla机器人依靠人工目测，粗大误差不可避，存在很多主观影响因素，精度很差。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提供一种机器人零点校准器，以解决现有技术中存在的人工目测定位误差大，且精度低的技术问题。

本实用新型的另一个目的在于提供一种具有上述机器人零点校准器的机器人校准系统，以解决现有技术中存在的人工目测定位误差大，且精度低的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供的机器人零点校准器，包括第一校准工具、第二校准工具和第三校准工具；

所述第一校准工具与所述第二校准工具相垂直连接；

所述第二校准工具与所述第三校准工具相滑动连接，且所述第三校准工具与所述第一校准工具相平行设置。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一校准工具与所述第二校准工具的连接处设置有支撑块。

在该技术方案中，第一校准工具与第二校准工具的连接处设置有支撑块，支撑块对第一校准工具和第二校准工具起到了支撑作用，不易使二者之间发生形变弯曲，提高了连接强度，也提高了产品的校准精度。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述支撑块的一端与所述第一校准工具相连接，另一端与所述第二校准工具相连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第二校准工具上设置有腰形通孔，所述第三校准工具上设置有与所述腰形通孔相配合的锁紧件，所述锁紧件能够穿过所述腰形通孔与所述第三校准工具相连接，并能够使所述第三校准工具沿着所述腰形通孔滑动，所述锁紧件能够锁紧所述第三校准工具。

在该技术方案中，锁紧件的一端与第三校准工具连接，同时，锁紧件能够在腰形通孔内滑动，调节第三校准工具与第一校准工具之间的垂直距离，调整完毕后，锁紧件与第三校准工具锁紧，使其不能在腰形通孔内移动，使用方便简单。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述腰形通孔设置为两个，所述锁紧件与所述腰形通孔的数量相同。

在该技术方案中，腰形通孔的数量为两个，使其在滑动调节时更加平稳，不易失衡。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第二校准工具上设置有导向槽，所述第三校准工具上设置有与所述导向槽相配合的滑块。

在该技术方案中，导向槽与滑块的配合使用，使其在调整第三校准工具时更加进准，提高测量时的精度。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第二校准工具上设置有导向滑轨，所述第三校准工具上设置有与所述导向滑轨相配合的滑槽。

在该技术方案中，导向滑轨与滑槽的配合使用，使其在调整第三校准工具时更加进准，提高测量时的精度。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述锁紧件为锁紧螺丝。

在该技术方案中，锁紧螺丝结构简单，操作方便，成本低。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一校准工具和所述第三校准工具上分别相间隔设置有多个通孔。

本实用新型第二方面提供一种机器人校准系统，包括上述任一技术方案中所述的机器人零点校准器。

本实用新型第二方面提供的机器人校准系统，设置有第一方面提供的机器人零点校准器，因此具有第一方面提供的机器人零点校准器的全部有益效果，在此就不一一赘述。

采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供的机器人零点校准器，第一校准工具与第二校准工具相垂直连接；第二校准工具与第三校准工具相滑动连接，且第三校准工具与第一校准工具相平行设置，第一校准工具紧贴机器人上平面，由于第一校准工具与第三校准工具平行，调整第三校准工具滑动，进而实现对机器人的零点校准，结构简单，校准误差小，提高了校准精度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人零点校准器的结构示意图；

图2为图1所示的A部的放大结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人零点校准器的第二校准工具与锁紧螺丝的一视角结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的机器人零点校准器的导向槽与滑块的剖视结构示意图。

附图标记：

10-第一校准工具；20-第二校准工具；21-腰形通孔；22-导向槽；30-第三校准工具；31-锁紧螺丝；32-滑块；40-支撑块；50-通孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合具体的实施方式对本实用新型做进一步的解释说明。

图1为本实用新型实施例提供的机器人零点校准器的结构示意图；图2为图1所示的A部的放大结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的机器人零点校准器的第二校准工具与锁紧螺丝的一视角结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的机器人零点校准器的导向槽与滑块的剖视结构示意图。

实施例一

如图1-2所示，本实用新型的实施例提供的机器人零点校准器，包括第一校准工具10、第二校准工具20和第三校准工具30；

所述第一校准工具10与所述第二校准工具20相垂直连接；

所述第二校准工具20与所述第三校准工具30相滑动连接，且所述第三校准工具30与所述第一校准工具10相平行设置。

在本实施例的一个可选的实施方式中，如图1所示，进一步的，所述第一校准工具10与所述第二校准工具20的连接处设置有支撑块40。

在该实施方式中，第一校准工具10与第二校准工具20的连接处设置有支撑块40，支撑块40对第一校准工具10和第二校准工具20起到了支撑作用，不易使二者之间发生形变弯曲，提高了连接强度，也提高了产品的校准精度。

具体的，进一步的改进，所述支撑块40的一端与所述第一校准工具10相连接，另一端与所述第二校准工具20相连接。

对于实现第二校准工具20与第三校准工具30的滑动连接的实现方式，在本实施例的一个可选的实施方式中，如图2和图3所示，进一步的，所述第二校准工具20上设置有腰形通孔21，所述第三校准工具30上设置有与所述腰形通孔21相配合的锁紧件，所述锁紧件能够穿过所述腰形通孔21与所述第三校准工具30相连接，并能够使所述第三校准工具30沿着所述腰形通孔21滑动，所述锁紧件能够锁紧所述第三校准工具30。

在该实施方式中，锁紧件的一端与第三校准工具30连接，同时，锁紧件能够在腰形通孔21内滑动，调节第三校准工具30与第一校准工具10之间的垂直距离，调整完毕后，锁紧件与第三校准工具30锁紧，使其不能在腰形通孔21内移动，使用方便简单。进一步说明，所述锁紧件为锁紧螺丝31。锁紧螺丝31结构简单，操作方便，成本低。

优选的，所述腰形通孔21设置为两个，所述锁紧件与所述腰形通孔21的数量相同。

在该优选方案中，腰形通孔21的数量为两个，使其在滑动调节时更加平稳，不易失衡。

更进一步的改进，所述第二校准工具20上设置有导向槽22，所述第三校准工具30上设置有与所述导向槽22相配合的滑块32。

在该改进方案中，导向槽22与滑块32的配合使用，使其在调整第三校准工具30时更加进准，提高测量时的精度。

对于实现第二校准工具20与第三校准工具30的滑动连接的实现方式，在本实施例的另一个可选的实施方式中，如图4所示，进一步的，所述第二校准工具20上设置有导向滑轨，所述第三校准工具30上设置有与所述导向滑轨相配合的滑槽。

在该实施方式中，导向滑轨与滑槽的配合使用，使其在调整第三校准工具30时更加进准，提高测量时的精度。

另外，所述第一校准工具10和所述第三校准工具30上分别相间隔设置有多个通孔50。方便与机器人表面的固定。

如图1-4所示，在本实用新型的一个具体实施方式中，所述第一校准工具10与所述第二校准工具20相垂直连接，即通过固定螺丝进行连接，所述第二校准工具20与所述第三校准工具30相滑动连接，且所述第三校准工具30与所述第一校准工具10相平行设置，进一步的，所述第一校准工具10与所述第二校准工具20的连接处设置有支撑块40。具体的，进一步的改进，所述支撑块40的一端与所述第一校准工具10相连接，另一端与所述第二校准工具20相连接，进一步的，所述第二校准工具20上设置有腰形通孔21，所述第三校准工具30上设置有与所述腰形通孔21相配合的锁紧件，所述锁紧件能够穿过所述腰形通孔21与所述第三校准工具30相连接，并能够使所述第三校准工具30沿着所述腰形通孔21滑动，所述锁紧件能够锁紧所述第三校准工具30，锁紧件的一端与第三校准工具30连接，同时，锁紧件能够在腰形通孔21内滑动，调节第三校准工具30与第一校准工具10之间的垂直距离，调整完毕后，锁紧件与第三校准工具30锁紧，使其不能在腰形通孔21内移动，使用方便简单。进一步说明，所述锁紧件为锁紧螺丝31，锁紧螺丝31结构简单，操作方便，成本低。优选的，所述腰形通孔21设置为两个，所述锁紧件与所述腰形通孔21的数量相同。腰形通孔21的数量为两个，使其在滑动调节时更加平稳，不易失衡，更进一步的改进，所述第二校准工具20上设置有导向槽22，所述第三校准工具30上设置有与所述导向槽22相配合的滑块32。

实施例二

本实用新型实施例二提供一种机器人校准系统，包括上述实施例一中所述的机器人零点校准器。

本实用新型实施例二提供的机器人校准系统，设置有实施例一提供的机器人零点校准器，因此具有实施例一提供的机器人零点校准器的全部有益效果，在此就不一一赘述。

此外，市面上存在的其他零点校准器，采用激光校准，成本高昂，另外由于激光的发射原理，直视接触，可能会损害操作人员的身体健康，而产品结构简单，操作方便，使其成本低廉，不会对人体健康带来伤害。

综上所述，本实用新型提供的机器人零点校准器，第一校准工具与第二校准工具相垂直连接；第二校准工具与第三校准工具相滑动连接，且第三校准工具与第一校准工具相平行设置，第一校准工具紧贴机器人上平面，由于第一校准工具与第三校准工具平行，调整第三校准工具滑动，进而实现对机器人的零点校准，结构简单，校准误差小，提高了校准精度。同时，调节第一校准工具与第三校准工具的水平垂直距离，可以适用于不同规格尺寸的机器人，提高了产品的适用范围。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在上面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。