一种视觉引导抓手的制作方法

本实用新型涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人视觉引导抓手。

背景技术：

在现代制造业中，工业机器人被广泛的应用于各种生产需求。它不仅能将工人从繁杂的劳动任务中解放出来，而且同时也提高了产品的质量和生产线的自动化水平，大大地提高了工作效率。

由于零件的差异性、摆放的任意性，导致自动化机器人从料架取零件时难以准确抓取，影响了机器人取件的速度，降低了生产效率。

为了适应各种复杂的装配生产，提高自动化生产效率，以提高机器人工业生产的自动化程度，我们提出一种具有视觉引导功能的抓手。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种具有视觉引导功能的抓手，安装于机器人手臂末端，能够解决复杂装配工作中工件差异性、多样性的问题，以提高生产的自动化程度和生产效率。

为实现上述发明目的，本实用新型的技术方案是：一种视觉引导抓手，包括水平设置的基座，基座设有至少一个夹持机构和至少一个定位机构，夹持机构和定位机构分别设置在基座相对两端，

所述夹持机构包括抓取支架，抓取支架上端与基座下表面固定连接，抓取支架下端设有固定夹指，固定夹指下设有与第一气缸末端连接的活动夹指，第一气缸设置在抓取支架侧面，第一气缸运行时，带动活动夹指上行且与固定夹指啮合；

所述定位机构包括第一支架和设置在第一支架下方的第二支架，第一支架上设有视觉装置，视觉装置包括与第一支架固定连接的绝缘罩，绝缘罩内设有一体设计的相机和激光位移传感器，相机和激光位移传感器视野向下且方向相同；第二支架上设有第二气缸，第二气缸末端设有至少一个定位销，定位销位于相机视野范围内且平行于相机视野方向设置。

所述视觉引导抓手工作流程包括：机器人收到工控机发送的抓取信号，首先机器人靠近工件位置，视觉装置通过激光位移传感器对工件进行测量，测量信息经运算得出工件的倾斜旋转偏差量，机器人根据偏差量进行姿态调整，将抓手抓取平面平行于工件面，然后通过相机摄取工件平面图像，找到工件上定位孔中心位置并进行水平偏差运算，机器人根据水平偏差量水平位移，同时，通过定位机构进行工件的机械定位，将定位销置入工件定位孔内，并通过抓取机构将工件固定于固定夹指和活动夹指间，完成工件抓取。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种具有视觉引导功能的抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过视觉装置精准定位工件，并在视觉装置引导下实现工件的定位和抓取。这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中视觉装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，一种视觉引导抓手，设置在机器人手臂末端，包括基座1，基座1设有至少一个夹持机构2和至少一个定位机构3，夹持机构2和定位机构3分别设置在基座1相对两端，

所述夹持机构2包括抓取支架21，抓取支架21上端与基座1下表面固定连接，抓取支架21下端设有固定夹指22，固定夹指22下设有与第一气缸23末端连接的活动夹指24，第一气缸23设置在抓取支架21侧面，第一气缸23运行时，带动活动夹指24上行且与固定夹指啮合；

所述定位机构3包括第一支架31和设置在第一支架31下方的第二支架32，第一支架31上设有视觉装置33，如图2所示，视觉装置33包括与第一支架31固定连接的绝缘罩34，绝缘罩34内设有一体设计的相机35和激光位移传感器36，相机35和激光位移传感器36视野向下且方向相同；第二支架32上设有第二气缸37，第二气缸37末端设有至少一个定位销38，定位销38位于相机视野范围内且平行于相机视野方向设置。

所述基座1通过法兰与机器人连接，视觉装置33、夹持机构2和定位机构3分别与工控机电连接，工作时，工控机控制视觉装置33依次通过相机35和激光位移传感器36进行工件定位，确定工件空间位置，并引导机器人逐步到达工件位置，再依次控制夹持机构2和定位机构3进行工件的机械定位和抓取。

所述视觉引导抓手工作流程包括：工控机收到抓取信号，首先控制机器人靠近工件位置，使视觉装置33距离工件在250mm-300mm范围内，通过激光位移传感器36对工件进行测量，测量信息经运算得出工件的倾斜旋转偏差量，机器人根据偏差量进行姿态调整，使抓手抓取平面平行于工件面，然后通过相机35摄取工件平面图像，找到工件上定位孔中心位置并进行水平偏差运算，机器人根据水平偏差量水平位移，同时，通过定位机构3进行工件的机械定位，将定位销38置入工件定位孔内，并通过抓取机构2将工件固定于固定夹指22和活动夹指24间，完成工件抓取。

本实施例的视觉引导抓手，可以代替人力进行抓取，该抓手可通过视觉装置精准定位工件，并在视觉装置引导下实现工件的定位和抓取。这种抓手的应用，不仅能够快速、准确抓取，提高生产效率，还提高了机器人工业生产的自动化程度。