并联连杆机器人的制作方法

本实用新型涉及具有并联连杆机构的并联连杆机器人。

背景技术：

一直以来，作为使用于码垛、包装箱等的装卸作业的机器人，已知有具备并联连杆机构的机器人(以下称为“并联连杆机器人”)。

这些并联连杆机器人能够设为具有:屈伸并使前端向前后或上下移动的臂部和安装于臂部的前端的腕部。腕部可拆装地具有进行抓住或放开物体等作业的手部等工具。

在这样的机器人中，即使臂部的角度发生变化的情况下腕部的角度也保持在预定角度(例如水平)在进行作业方面是重要的。因此，提出了将腕部维持在预定的角度的陀螺仪机构。

在专利文献1中记载了产业用机器人，具备：具有第一平行连杆构造的下部臂机构、具有第二平行连杆构造的上部臂机构、形成所述第一平行连杆构造的下边部分的基座部、形成所述第二平行连杆构造的远位边部分的腕部以及形成所述第一平行连杆构造的上边部分和所述第二平行连杆构造的近位边部分的中间连结部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-208814号公报

技术实现要素：

实用新型要解决的问题

一般来说，并联连杆机构、陀螺仪机构利用多个精确的连杆实现。因此，要求制作尺寸精度较高的臂等构成部件。但是，不容易以设计的尺寸精度制作臂等机器人的构成部件。因此，有时会产生腕部的角度不能设定为预定角度(例如水平)的情况。另外，也有伴随着臂部的屈伸腕部的角度会发生变化的情况。另外，也有根据机器人的个体的不同而出现偏差的情况。

本实用新型鉴于上述情况而作出，其目的在于提供一种使并联连杆机器人的腕部的角度精度提高的技术。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本实用新型的一个技术方案的并联连杆机器人的特征在于，具有：水平滑动单元，可水平移动地安装于基座部；垂直滑动单元，可垂直移动地安装于所述基座部；第一臂，基端部可旋转地安装于所述水平滑动单元；第二臂，基端部可旋转地安装于所述垂直滑动单元；连结臂，两端部可旋转地安装于所述第一臂和所述第二臂；第三臂，基端部可旋转地安装于所述第一臂的前端部和所述第二臂的前端部，基端部与所述第一臂、所述第二臂以及所述连结臂一起形成第一并联连杆；第一支架，可旋转地安装于所述第一臂的基端部；第二支架，可旋转地安装于所述第一臂的前端部；第四臂，基端部可旋转地安装于所述第一支架，前端部可旋转地安装于所述第二支架，与所述第一臂、所述第一支架以及所述第二支架一起形成第二并联连杆；腕部，可旋转地安装于所述第三臂的前端部；以及第五臂，基端部可旋转地安装于所述第二支架，前端部可旋转地安装于所述腕部，与所述第三臂、所述第二支架以及所述腕部一起形成第三并联连杆，所述第四臂和所述第五臂中的至少一方具备用于调整其长度的第一调整机构。

也可以是，所述基座部具有可旋转地水平地设置的水平滚珠丝杆、引导所述水平滑动单元的滑动的水平轨道以及使所述水平滚珠丝杆旋转的水平驱动伺服电机，所述水平滚珠丝杆以悬臂方式支撑，所述水平滑动单元具有与所述水平滚珠丝杆螺纹配合的水平滚珠丝杆螺母部，所述基座部具有可旋转地垂直地设置的垂直滚珠丝杆、引导所述垂直滑动单元的滑动的垂直轨道以及使所述垂直滚珠丝杆旋转的垂直驱动伺服电机，所述垂直滚珠丝杆以悬臂方式支撑，所述垂直滑动单元具有与所述垂直滚珠丝杆螺纹配合的垂直滚珠丝杆螺母部。

也可以是，在所述水平滚珠丝杆的一端和所述水平驱动伺服电机的旋转轴上分别设置有带轮，各带轮利用带连接，所述水平滚珠丝杆侧的带轮的外径比所述水平驱动伺服电机侧的带轮的外径大，在所述垂直滚珠丝杆的一端和所述垂直驱动伺服电机的旋转轴上分别设置有带轮，各带轮利用带连接，所述垂直滚珠丝杆侧的带轮的外径比所述垂直驱动伺服电机侧的带轮的外径大。

也可以是，所述第一调整机构包括设置于所述第四臂和所述第五臂中的至少一方的两端部的右螺纹部和左螺纹部。

也可以是，所述第一支架具有在所述第一支架由于所述腕部的自重和负荷想要向预定方向旋转时与设置于所述基座部的卡定单元卡合的卡合单元，所述并联连杆机器人具有用于调整所述卡定单元与所述卡合单元的卡合位置的第二调整机构。

也可以是，具有：传感器部，在所述第一支架向与预定方向相反的方向旋转时，检测该相反的方向的旋转，所述预定方向是由于所述腕部的自重和负荷而想要旋转的方向；和控制部，在所述传感器部检测出所述第一支架向所述相反的方向旋转时，进行异常警报的输出或紧急停止中的至少一方，所述传感器部由检测所述第一支架的预定部位的偏移的接近开关或光电传感器构成。

实用新型的效果

根据本实用新型，提供一种能够利用简单的构造容易且廉价地使腕部的角度精度提高的并联连杆机器人。

附图说明

图1是示出本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的构造的说明图。

图2是示出本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的臂的前后运动的说明图。

图3是本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的基座部的主视图。

图4是本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的基座部的俯视图。

图5是示出本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的臂的上下运动的说明图。

图6是本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的基座部的后视图。

图7是本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的基座部的仰视图。

图8是示出本实用新型的一个实施方式的第一和第二调整机构的构造的说明图。

图9是本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的第一支架的侧视图(a)和主视图(b)。

图10是示出本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的腕部未旋转的状态的说明图。

图11是示出本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人的腕部旋转后的状态的说明图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本实用新型的实施方式。

[支撑并联连杆机器人的荷重的构造]

图1是示出本实用新型的一个实施方式的并联连杆机器人1的构造的说明图。以下，说明中使用的各点A～J分别相当于并联连杆机器人1的轴。

并联连杆机器人1具有可绕垂直轴旋转地或不具有旋转功能地安装在台座等之上的基座部(也可以称为“本体部”)2，所述台座设置在地板上。在基座部2上具有可水平移动地安装的水平滑动单元3和可垂直移动地安装的垂直滑动单元4。

并联连杆机器人1具有第一臂5，第一臂5的基端部在点B可旋转地安装于水平滑动单元3。并联连杆机器人1还具有第二臂6，第二臂6的基端部在点A可旋转地安装于垂直滑动单元4。第一臂5和第二臂6利用连结臂7连结。连结臂7的一端部在点B可旋转地安装于第一臂5，另一端部在点E可旋转地安装于第二臂6。

并联连杆机器人1还具有第三臂8。第三臂8的基端部在点C和点D可旋转地安装于第一臂5和第二臂6的前端部。第三臂8的前端部向前方伸长。

第一臂5的边BC、第三臂8的基端部的边CD、第二臂6的边DE以及连结臂7的边EB构成平行四边形，并构成第一并联连杆BCDE。

第一臂5、第二臂6、第三臂8以及第一并联连杆BCDE成为支撑并联连杆机器人1的荷重的构造。即，在垂直的荷重施加于第三臂8的前端部的情况下，由于第一并联连杆BCDE的底边BE保持水平，所以能够与底边BE平行地支撑第三臂8，并支撑施加于前端部的垂直荷重。另外，在水平的荷重施加于第三臂8的前端部的情况下，构成第一并联连杆BCDE的一条边的第二臂6在基端点A和点E被支撑而保持其角度。因此，能够支撑施加于第三臂8的前端部的水平的荷重。

[腕部的陀螺仪机构]

并联连杆机器人1具有第一支架9和第二支架10。第一支架9在点B可旋转地安装于第一臂5的基端部。第二支架10大致为三角形，可旋转地安装于第一臂5的前端部的点C。

并联连杆机器人1还具有第四臂11。第四臂11的基端部在点G可旋转地安装于第一支架9的前端部。第四臂11的前端部在点F可旋转地安装于第二支架10的一部分。第一臂5的边BC、第二支架10的边CF、第四臂11的边FG以及第一支架9的边GB构成平行四边形，并构成第二并联连杆BCFG。

在第三臂8的前端部具备腕部12。腕部12在点H可旋转地安装于第三臂8。与第三臂8大致平行地具备第五臂13。第五臂13的一端部在点J可旋转地安装于第二支架10的一部分。第五臂13的另一端部在点I可旋转地安装于腕部12。第三臂8的边CH、腕部12的边HI、第五臂13的边IJ以及第二支架10的边JC构成平行四边形，并构成第三并联连杆CHIJ。

在后面也将说明，第一支架9的角度在通常运转时保持一定。由于第一支架9构成第二并联连杆BCFG的边BG，所以与之平行的边CF也保持在相同的角度。另一方面，第三并联连杆CHIJ的边CJ与边HI平行。第二支架10的角度FCJ始终一定。因此，在第二并联连杆BCFG的边BG与第三并联连杆CHIJ的边HI具有不同的角度的状态下将边BG的角度维持为一定时，也维持边HI的角度。由于边HI与腕部12的底面(例如安装手部的面)的角度能够通过腕部12的设计设为期望的角度，所以能够以腕部12的底面成为水平的方式预先根据与边HI的关系制作。

这样，通过将第一支架9的角度即第二并联连杆BCFG的边BG在通常运转时保持在预定的角度，能够经由第二并联连杆BCFG、第二支架10以及第三并联连杆CHIJ，将腕部12的底面维持为水平。

[水平滑动单元3和垂直滑动单元4的滑动机构]

在基座部2上，水平且可旋转地设置有水平滚珠丝杆22。在水平滚珠丝杆22的两侧，以与水平滚珠丝杆22平行的方式设置有引导水平滑动单元3的滑动的一对水平轨道23。在基座部2上还设置有使水平滚珠丝杆22旋转的水平驱动伺服电机24。在水平驱动伺服电机24的旋转轴和水平滚珠丝杆22的一端分别设置有带轮，卷绕同步带并连接。水平滚珠丝杆22侧的带轮的外径比水平驱动伺服电机24侧的带轮的外径大。

水平滚珠丝杆22将由水平驱动伺服电机24驱动的一侧作为基端侧，在基端部被支撑，以悬臂方式支撑。基端部的相反侧成为自由端。

水平滑动单元3具有水平滚珠丝杆螺母部25，所述水平滚珠丝杆螺母部25加工有与水平滚珠丝杆22螺纹配合的内螺纹。

通过以上构造，当水平驱动伺服电机24旋转时，通过水平滚珠丝杆22旋转，且水平滚珠丝杆螺母部25与水平滚珠丝杆22螺纹配合，从而水平滑动单元3由水平轨道23引导并水平地移动。由于以悬臂方式支撑水平滚珠丝杆22，所以即使在施加荷重的情况下，也能够使得水平滚珠丝杆22挠曲并使水平滑动单元3顺畅地水平移动。此外，由于上述水平滚珠丝杆22侧的带轮与水平驱动伺服电机24侧的带轮的外径比实现减速器的作用(水平滚珠丝杆22侧的带轮的转矩增加)，所以能够采用输出功率比较小的伺服电机24。也就是说，能够根据该带轮的外径比选定低输出功率的伺服电机24，能够得到低成本和节能效果。

另外，在基座部2上，垂直且可旋转地设置有垂直滚珠丝杆26。在垂直滚珠丝杆26的两侧，与垂直滚珠丝杆26平行地设置有引导垂直滑动单元4的滑动的一对垂直轨道27。在基座部2上还设置有使垂直滚珠丝杆26旋转的垂直驱动伺服电机28。在垂直驱动伺服电机28的旋转轴和垂直滚珠丝杆26的一端分别设置有带轮，卷绕同步带并连接。垂直滚珠丝杆26侧的带轮的外径比垂直驱动伺服电机28侧的带轮的外径大。

垂直滚珠丝杆26将由垂直驱动伺服电机28驱动的一侧作为基端侧，在基端部被支撑，以悬臂方式支撑。基端部的相反侧成为自由端。

垂直滑动单元4具有垂直滚珠丝杆螺母部29，所述垂直滚珠丝杆螺母部29加工有与垂直滚珠丝杆26螺纹配合的内螺纹。

通过以上构造，当垂直驱动伺服电机28旋转时，通过垂直滚珠丝杆26旋转，且垂直滚珠丝杆螺母部29与垂直滚珠丝杆26螺纹配合，从而垂直滑动单元4由垂直轨道27引导并垂直地移动。由于以悬臂方式支撑垂直滚珠丝杆26，所以即使在施加荷重的情况下，也能够使得垂直滚珠丝杆26挠曲并使垂直滑动单元4顺畅地垂直移动。此外，由于上述垂直滚珠丝杆26侧的带轮与垂直驱动伺服电机28侧的带轮的外径比实现减速器的作用(垂直滚珠丝杆26侧的带轮的转矩增加)，所以能够采用输出功率比较小的伺服电机28。也就是说，能够根据该带轮的外径比选定低输出功率的伺服电机28，能够得到低成本和节能效果。

[腕部12的水平前后运动]

图2是示出并联连杆机器人1的臂的前后运动的说明图。图2示出并联连杆机器人1的腕部12水平且前后移动的情况下的动作。图3是并联连杆机器人1的基座部2的主视图。图4是并联连杆机器人1的基座部2的俯视图。

腕部12水平且前后移动时，垂直滑动单元4不移动，仅水平滑动单元3水平移动。水平滑动单元3的驱动方法如上所述。以下，以使腕部12向远离基座部2的方向(称为“前方”。根据需要，也将其相反的方向称为“后方”。)移动的情况为例进行说明。

想要使腕部12向前方移动时，仅使水平滑动单元3向前方移动。此时，垂直滑动单元4保持于固定位置。

在移动前的状态下，水平滑动单元3与第一臂5的连接点位于点B。此时的第一并联连杆位于点BCDE。水平滑动单元3移动后，第一臂5与水平滑动单元3的连接点移动到点B'。另外，通过水平滑动单元3的移动，第二臂6由连结臂7牵拉，并以与垂直滑动单元4连接的点A为中心旋转。由此，第一并联连杆从点BCDE移动和变形至点B'C'D'E'。由于边B'E'与边C'D'平行，所以第三臂8伸长，腕部12向前方移动。

此时的腕部12的陀螺仪机构如下所述。水平滑动单元3的移动前，第二并联连杆位于点BCFG，第三并联连杆位于点CHIJ。水平滑动单元3的移动后，第二并联连杆从点BCFG移动和变形至点B'C'F'G'。第三并联连杆从点CHIJ移动和变形至点C'H'I'J'。后面也将说明，第一支架9的角度不变。即，由于第二并联连杆的边B'G'的角度与移动前不变，所以第二并联连杆的边C'F'、第三并联连杆的边C'J'以及第三并联连杆的边H'I'的角度与移动前不变。这样，如果腕部12的姿势最初保持于水平，则腕部12向前方移动后，其姿势也保持于水平。

[腕部12的垂直上下运动]

图5是示出并联连杆机器人1的臂的上下运动的说明图。图5示出并联连杆机器人1的腕部12垂直且上下移动的情况下的动作。图6是并联连杆机器人1的基座部2的后视图。图7是并联连杆机器人1的基座部2的仰视图。

腕部12垂直且上下移动时，水平滑动单元3不移动，仅垂直滑动单元4垂直移动。垂直滑动单元4的驱动方法如上所述。以下，以使腕部12向下方移动的情况下为例进行说明。

想要使腕部12向下方移动时，仅使垂直滑动单元4向上方移动。此时，水平滑动单元3保持于固定位置。

在移动前的状态下，第一并联连杆位于点BCDE。垂直滑动单元4移动后，由于第一臂5与水平滑动单元3的连接点B不动，所以点E以点B为中心旋转，并移动到点E'。由此，第一并联连杆从点BCDE移动和变形至点BC'D'E'。由于边BE'与边C'D'平行，所以第三臂8向下方改变角度，由此，腕部12向下方移动。

此时的腕部12的陀螺仪机构如下所述。垂直滑动单元4的移动前，第二并联连杆位于点BCFG，第三并联连杆位于点CHIJ。如后面说明地那样，即使通过垂直滑动单元4的移动，第一支架9的角度也不变。因此，点B、G不移动，垂直滑动单元4的移动后，第二并联连杆从点BCFG移动和变形至点BC'F'G。第三并联连杆从点CHIJ移动和变形至点C'H'I'J'。由于第一支架9的角度不变，所以第二并联连杆的边BG的角度与移动前不变，由此，第二并联连杆的边C'F'、第三并联连杆的边C'J'以及第三并联连杆的边H'I'的角度与移动前不变。也就是说，如果腕部12的姿势最初保持于水平，则腕部12向下方移动后，腕部12的姿势也保持于水平。

当然，并联连杆机器人1通过使水平滑动单元3和垂直滑动单元4同时移动，能够使腕部12向将水平方向和垂直方向复合而成的方向移动。在该情况下，腕部12的姿势也保持于水平。

[腕部12的角度的调整机构]

接着，使用图8，说明本实施方式的腕部12的角度的调整机构。图8是示出第一和第二调整机构的构造的说明图。

如图8(a)所示，腕部12的角度由第三并联连杆CHIJ的边HI的角度决定，边HI的角度受边CJ的角度的影响。该第三并联连杆CHIJ的边CJ的角度由第二并联连杆BCFG的边CF的角度决定，第二并联连杆BCFG的边CF的角度受边BG的角度的影响。

从以上说明可知，第三并联连杆CHIJ和第二并联连杆BCFG理想地是平行四边形，但腕部12的角度受到由于制作而存在偏差的形状的影响。另外，由于第二支架10的角度FCJ始终一定，所以边BG和边HI维持在一定的角度差。当边BG的角度变化时，与变化的角度对应地，边HI的角度变化。即，腕部12的角度较大地受到第一支架9的角度的影响。

因此，本实施方式的并联连杆机器人1具有第一调整机构14和第二调整机构15，所述第一调整机构14调整给腕部12的角度带来影响的第二和第三并联连杆的平行四边形，所述第二调整机构15调整给腕部12的角度带来较大影响的第一支架9的角度。

图8(b)放大并具体地示出第一调整机构14。第一调整机构14包括设置于第四臂11和第五臂13中的至少一方的右螺纹部14a和左螺纹部14b。在图8(b)的例子中，右螺纹部14a和左螺纹部14b设置于第四臂11和第五臂13双方，但也可以仅设置于一方的臂。

第四臂11的两端部形成为中空，在各个端部内侧设置有右螺纹部14a和左螺纹部14b。右螺纹部14a和左螺纹部14b分别螺纹接合至与第二支架10连接的螺杆(bolt)和与第一支架9连接的螺杆。当使第四臂11向一个方向旋转时，由于右螺纹部14a和左螺纹部14b成为反螺纹，所以整体上长度变短或变长。由此，能够调整第四臂11的长度。

第五臂13的两端部形成为中空，在各个端部内侧设置有右螺纹部14a和左螺纹部14b。右螺纹部14a和左螺纹部14b分别螺纹接合至与腕部12连接的螺杆和与第二支架10连接的螺杆。当使第五臂13向一个方向旋转时，由于右螺纹部14a和左螺纹部14b成为反螺纹，所以整体上长度变短或变长。由此，能够调整第五臂13的长度。

通过调整第四臂11、第五臂13的长度，能够微调整平行四边形的形状，并调整腕部12的角度。

在右螺纹部14a和左螺纹部14b设置于第四臂11和第五臂13双方的情况下，具有能够调整的范围变长的优点。

接着，参照图8和图9，说明第二调整机构15。图9是并联连杆机器人1的第一支架9的侧视图(a)和主视图(b)。图9放大地示出第一支架9的一部分。

第一支架9的基端可旋转地安装于第一臂5与水平滑动单元3的连接点B。另一方面，第一支架9的前端可旋转地安装于第四臂11的一端的点G。第一支架9整体上构成第二并联连杆BCFG的边BG。

通常运转时，第四臂11由腕部12的自重和货物的荷重牵拉，第一支架9想要向旋转方向R1旋转。与此相对，在基座部2上设置有卡定单元16，在第一支架9上设置有卡合单元17。卡定单元16例如由从基座部2的一部分竖立设置的螺杆构成。另一方面，卡合单元17能够设为固定安装于第一支架9的一部分的卡合片。当第一支架9想要向旋转方向R1旋转时，卡定单元16和卡合单元17在预定位置相互卡合，由此，第一支架9的旋转停止，不再进一步旋转，维持在预定的角度。

本实施方式的第二调整机构15是调整卡定单元16与卡合单元17的卡合位置的机构即可。具体而言，例如，从基座部2的一部分竖立设置的螺杆能够利用螺纹调整其高度。如果螺杆的高度变化，则卡定单元16与卡合单元17的卡合位置变化。通过利用第二调整机构15调整卡定单元16与卡合单元17的卡合位置，第一支架9的角度变化，因此，腕部12的角度变化。

[腕部12的碰撞的检测]

如图9(b)所示，在第一支架9的预定部位19固定安装有成为基准的部件例如螺杆。当卡定单元16与卡合单元17适当卡合时，安装于第一支架9的预定部位19的部件(以下称为“基准部件”)位于预定位置。

在基座部2上，在卡定单元16与卡合单元17适当卡合时的基准部件的附近，安装有光电传感器20。光电传感器20设定为：在基准部件从适当的位置偏移时检测出异常。

光电传感器20与控制部21连接。在基准部件从适当的位置偏移时，光电传感器20向控制部21输出异常信号。接受异常信号的控制部21输出异常警报，或者紧急停止并联连杆机器人1的动作，或者进行该双方的控制。

此外，在上述说明中，安装于第一支架9的预定部位19的基准部件和光电传感器20构成传感器部18，但传感器部18能够使用检测基准部件的偏移的任意的公知单元。例如，可以设为接近开关取代光电传感器20。

图10是示出并联连杆机器人1的腕部12未旋转的状态的说明图。图10表示通常运转时的并联连杆机器人1。图11是示出并联连杆机器人1的腕部12旋转后的状态的说明图。在图10和图11中，在腕部12安装有手部30。

如图10所示，通常运转时，由于腕部12和手部30的自重、货物W的荷重，受第五臂13和第四臂11牵拉，第一支架9想要向图示的预定的旋转方向R1旋转。此时，卡定单元16与卡合单元17卡合，第一支架9保持于适当的角度。

但是，如图11所示，手部30或货物W未预期地与其他物体碰撞并旋转时，第二并联连杆BCFG和第三并联连杆CHIJ变形。结果，第一支架9向图11所示的与正常时相反的旋转方向R2旋转。

第一支架9向反向旋转方向R2旋转时，卡合单元17从卡定单元16分离。安装于第一支架9的预定部位19的基准部件从适当的位置偏移，光电传感器20检测到异常。当光电传感器20输出异常信号时，控制部21能够输出异常警报，或者，紧急停止并联连杆机器人1的动作，或者，进行该双方。

根据本实施方式，当腕部12进行了异常的旋转时，能够利用设置于第一支架9的传感器部18机械地检测。以往，利用驱动电机的负荷电检测出货物的碰撞。但是，在想要电检测驱动电机的负荷的情况下，有时会由于加速度而误检测。与之相对，根据本实施方式，由于能够机械地检测由货物的碰撞等导致的腕部12的旋转，所以能够防止误检测。

另外，根据本实施方式，如图11所示，能够腕部12旋转而使由碰撞导致的外力逃逸。因此，能够防止在碰撞时货物和机器人本身的损伤。

以上，说明了本实用新型的一个实施方式，但本实用新型不限定于此。例如，只要是原理上明显地达到同样的目的和效果，本实用新型的并联连杆机器人的构造不限定于各图所示的形状、大小、位置等。

基于上述记载，本领域技术人员也许能够想到本实用新型的追加效果、各种变形，但本实用新型的技术方案不限定于上述实施方式。在不脱离从权利要求书规定的内容及其等同物导出的本实用新型的示意性思想、宗旨的范围内，能够进行各种追加、变更以及局部删除。

标号说明

1 并联连杆机器人

2 基座部

3 水平滑动单元

4 垂直滑动单元

5 第一臂

6 第二臂

7 连结臂

8 第三臂

9 第一支架

10 第二支架

11 第四臂

12 腕部

13 第五臂

14 第一调整机构

14a 右螺纹部

14b 左螺纹部

15 第二调整机构

16 卡定单元

17 卡合单元

18 传感器部

19 预定部位

20 光电传感器

21 控制部

22 水平滚珠丝杆

23 水平轨道

24 水平驱动伺服电机

25 水平滚珠丝杆螺母部

26 垂直滚珠丝杆

27 垂直轨道

28 垂直驱动伺服电机

29 垂直滚珠丝杆螺母部

30 手部

W 货物

R1 通常运转时的旋转方向

R2 反向旋转方向

BCDE 第一并联连杆

BCFG 第二并联连杆

CHIJ 第三并联连杆