本实用新型属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种窗帘清理系统。
背景技术：
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
随着科技的不断发展，机器人的用途也越来越广泛。现有的机器人中，有些可以自由移动，但这些可移动机器人大多只有移动功能，功能单一，用途具有局限性。
技术实现要素：
本实用新型提供一种窗帘清理系统，旨在解决现有的可移动机器人功能单一，用途局限的问题。
本实用新型提供的一种窗帘清理系统，所述系统包括：
终端和能在窗帘上移动的清理机器人；
所述清理机器人包括移动单元、方向控制电机、连接件、俯仰电机、清理装置及平板，所述平板中包括主控单元及供电装置；
所述移动单元包括左夹紧轮、右夹紧轮、左驱动电机、右驱动电机及连接平板，所述左夹紧轮与所述右夹紧轮相切，所述左驱动电机用于驱动所述左夹紧轮，所述右驱动电机用于驱动所述右夹紧轮，所述移动单元通过相切的所述左夹紧轮与所述右夹紧轮的旋转夹取所述窗帘，以驱动所述清理机器人在所述窗帘上移动；
所述移动单元通过所述连接平板与所述方向控制电机可转动连接，所述方向控制电机与所述俯仰电机通过所述连接件可转动连接，所述俯仰电机与所述平板固定连接，所述清理装置与所述平板固定连接；
终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对所述窗帘尺寸进行缩放，生成所述窗帘的比例视图；
当检测到用户设置清理路径的操作时，终端在所述比例视图中设置清理机器人的清理路径，并向所述清理机器人发送清理程序执行指令，所述清理程序执行指令中包括所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，所述清理路径的起点为所述清理机器人当前位于所述窗帘中位置对应的所述比例视图中的位置；
当接收到所述终端发送的清理程序执行指令后，所述清理机器人中的主控单元根据所述清理程序执行指令中的所述窗帘的比例视图、所述预置缩放比例及所述清理路径，并根据预置路径规划算法，生成所述清理机器人在所述窗帘上的移动路径；
所述清理机器人启动清理装置，按照所述移动路径在所述窗帘上移动并执行清理任务。
本实用新型提供的窗帘清理系统，终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图，当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，清理路径的起点为清理机器人当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置；当接收到终端发送的清理程序执行指令后，清理机器人根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径，启动清理装置，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务，相较于现有技术，本实用新型中的清理机器人可以灵活的在窗帘上移动，并能执行清理任务，解决了现有技术中的可移动机器人功能单一，用途局限的问题，提高了产品黏性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。
图1是本实用新型第一、第二实施例提供的窗帘清理系统的结构示意图；
图2是本实用新型第一、第二实施例提供的窗帘清理系统中清理机器人的结构示意图；
图3是本实用新型第一、第二实施例提供的窗帘清理系统中清理机器人调节窗帘材料夹紧量的示意图。
具体实施方式
为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，图1是本实用新型第一实施例提供的窗帘清理系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括终端101和清理机器人102。
终端101，用于根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图。
当用户确定需要清理的窗帘后，将待清理窗帘的尺寸输入终端中。终端按该用户输入的尺寸绘制出窗帘的等比例视图后，再按照预置的缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，从而生成一定缩放比例的比例视图。这里通过缩放得到比例视图，是为了便于在终端上显示该比例视图。可以理解的，若将预置缩放比例设置为1，则生成的比例视图为等比例视图。
终端101，还用于当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令。
其中，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径。
清理路径的起点为清理机器人102当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置。具体的，当需要清理窗帘时，用户将清理机器人放置在窗帘的一个位置，并在比例视图中标注此位置作为清理路径的起点，大部分窗帘为方形，一般会将起始位置选择在该方形的一个角上。
进一步地，可以将清理路径的终点设置在窗帘的边缘位置对应的比例视图中的位置，具体可以是窗帘的一个角上。用于使清理机器人完成清理程序后，能够停留在窗帘的边缘，即使该机器人没有被立刻拿走，也不会影响窗帘的美观。
清理机器人102，用于当接收到终端发送的清理程序执行指令后，通过主控单元根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径；启动清理装置，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务。
具体的，比例视图是将等比例视图按预置缩放比例进行缩放后得到的。将比例视图按预置缩放比例进行还原，得到窗帘的等比例视图，并同时将比例视图中的清理路径按预置缩放比例进行还原，得到的在等比例视图上的路径即为清理机器人在窗帘上的移动路径。
进一步地，当该窗帘的形状为长方形时，可以将清理路径的起点设为该窗帘的左下角。
移动路径为，清理机器人102从窗帘的左下角开始向正上方移动，到达窗帘顶部后向右平移，平移的距离为清理机器人一次清理的宽度，平移完成后清理机器人向正下方移动，到达窗帘底部后向右平移清理机器人一次清理的宽度，平移完成后继续向正上方移动，按这个规律一直移动并执行清理任务，直至清理完整个窗帘后停止。若最后一次平移清理机器人一次清理的宽度，该清理机器人可能因为超出窗帘的范围而发生掉落时，将依据比例视图计算最后一次平移的距离，使最后一次平移并向正上方或正下方移动完成后，能够清理完整个窗帘，并且该机器人不会从窗帘上掉落。
具体的，如图2所示，图2是本实用新型第一实施例提供的窗帘清理系统中清理机器人的结构示意图，如图2所示，清理机器人102，主要包括：移动单元(图中未标示)、方向控制电机6、连接件7、清理装置8、俯仰电机9及平板10。其中，平板10中包括主控单元及供电装置。
移动单元包括左夹紧轮1、右夹紧轮2、连接平板3、左驱动电机4及右驱动电机5，左夹紧轮1与右夹紧轮2相切，左驱动电机4用于驱动左夹紧轮1，右驱动电机5用于驱动右夹紧轮2，移动单元通过相切的左夹紧轮1与右夹紧轮2的旋转夹取窗帘，以驱动清理机器人在窗帘上移动。
该移动单元通过连接平板3与方向控制电机6可转动连接，方向控制电机6与俯仰电机9通过连接件7可转动连接，俯仰电机9与平板10固定连接，清理装置8与平板10固定连接。
左夹紧轮1与右夹紧轮2同时向内旋转，清理机器人前行；左夹紧轮1与右夹紧轮2同时向外旋转，清理机器人后退。清理机器人通过俯仰电机9来调节左夹紧轮1与右夹紧轮2的夹紧量的多少，当夹住的窗帘材料较多时，俯仰电机9控制尾部平板10翘起，清理机器人继续前进时，窗帘材料的夹紧量就会减少，如图3左图；当清理机器人左夹紧轮1与右夹紧轮2夹住的窗帘材料较少时，俯仰电机9控制尾部平板10弓起，清理机器人在继续前进时，窗帘材料的夹紧量就会增加，如图3右图。通过左夹紧轮1与右夹紧轮2的同向旋转使夹住的窗帘材料的褶皱方向发生改变，从而改变清理机器人夹紧轮的指向，配合以方向控制电机6驱动尾部摆动，实现清理机器人的运动方向的改变。
本实施例提供的窗帘清理系统，终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图，当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，清理路径的起点为清理机器人当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置；当接收到终端发送的清理程序执行指令后，清理机器人根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径，启动清理装置，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务，相较于现有技术，本实用新型中的清理机器人可以灵活的在窗帘上移动，并能执行清理任务，解决了现有技术中的可移动机器人功能单一，用途局限的问题，提高了产品黏性。
仍参阅图1，为本实用新型第二实施例提供的窗帘清理系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括终端101和清理机器人102。
终端101，用于根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图。
当用户确定需要清理的窗帘后，将待清理窗帘的尺寸输入终端中。终端按该用户输入的尺寸绘制出窗帘的等比例视图后，再按照预置的缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，从而生成一定缩放比例的比例视图。这里通过缩放得到比例视图，是为了便于在终端上显示该比例视图。可以理解的，若将预置缩放比例设置为1，则生成的比例视图为等比例视图。
例如，用户输入的窗帘尺寸为长5米、高3米的矩形，预置缩放比例为0.1时，则生成窗帘的比例视图为长50厘米、高30厘米的矩形。
终端101，还用于当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置清理机器人102的清理路径，根据用户设置的窗帘未清洗时长和/或窗帘脏的程度，生成对应的目标清理力度，并向清理机器人发送清理程序执行指令。
其中，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例、清理路径及目标清理力度。
预先将清理装置的清理力度分为不同等级，并为每个等级的清理力度设置对应的窗帘未清洗时长和/或窗帘脏的程度。当用户设置窗帘未清洗时长和/或窗帘脏的程度时，终端寻找与其匹配的清理力度，并将该匹配的清理力度作为目标清理力度。
清理路径的起点为清理机器人102当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置。具体的，当需要清理窗帘时，用户将清理机器人放置在窗帘的一个位置，并在比例视图中标注此位置作为清理路径的起点，大部分窗帘为方形，一般会将起始位置选择在该方形的一个角上。
进一步地，可以将清理路径的终点设置在窗帘的边缘位置对应的比例视图中的位置，具体可以是窗帘的一个角上。用于使清理机器人完成清理程序后，能够停留在窗帘的边缘，即使该机器人没有被立刻拿走，也不会影响窗帘的美观。
清理机器人102，还用于当接收到终端发送的清理程序执行指令后，通过主控单元根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径；启动清理装置并将清理装置的力度调节至目标清理力度，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务。
具体的，比例视图是将等比例视图按预置缩放比例进行缩放后得到的。将比例视图按预置缩放比例进行还原，得到窗帘的等比例视图，并同时将比例视图中的清理路径按预置缩放比例进行还原，得到的在等比例视图上的路径即为清理机器人在窗帘上的移动路径。
进一步地，当该窗帘的形状为长方形时，可以将清理路径的起点设为该窗帘的左下角。
移动路径为，清理机器人从窗帘的左下角开始向正上方移动，到达窗帘顶部后向右平移，平移的距离为清理机器人一次清理的宽度，平移完成后清理机器人向正下方移动，到达窗帘底部后向右平移清理机器人一次清理的宽度，平移完成后继续向正上方移动，按这个规律一直移动并执行清理任务，直至清理完整个窗帘后停止。若最后一次平移清理机器人一次清理的宽度，该清理机器人可能因为超出窗帘的范围而发生掉落时，将依据比例视图计算最后一次平移的距离，使最后一次平移并向正上方或正下方移动完成后，能够清理完整个窗帘，并且该机器人不会从窗帘上掉落。
清理机器人102，还用于生成实时清理状态信息，并将实时清理状态信息发送给终端，实时清理状态信息包括清理机器人的当前清理范围、当前获取的尘量、当前电量中的一种或多种。
该实时清理状态信息包括清理机器人的当前清理范围、当前获取的尘量、当前电量中的一种或多种，用于使用户能够通过终端实时了解清理机器人的工作状况。
具体的，如图2所示，图2是本实用新型第二实施例提供的窗帘清理系统中清理机器人102的结构示意图，如图2所示，清理机器人102，主要包括：移动单元(图中未标示)、方向控制电机6、连接件7、清理装置8、俯仰电机9及平板10。其中，平板10中包括主控单元及供电装置。
移动单元包括左夹紧轮1、右夹紧轮2、连接平板3、左驱动电机4及右驱动电机5，左夹紧轮1与右夹紧轮2相切，左驱动电机4用于驱动左夹紧轮1，右驱动电机5用于驱动右夹紧轮2，移动单元通过相切的左夹紧轮1与右夹紧轮2的旋转夹取窗帘，以驱动清理机器人在窗帘上移动。
该移动单元通过连接平板3与方向控制电机6可转动连接，方向控制电机6与俯仰电机9通过连接件7可转动连接，俯仰电机9与平板10固定连接，清理装置8与平板10固定连接。
左夹紧轮1与右夹紧轮2同时向内旋转，清理机器人前行；左夹紧轮1与右夹紧轮2同时向外旋转，清理机器人后退。清理机器人通过俯仰电机9来调节左夹紧轮1与右夹紧轮2的夹紧量的多少，当夹住的窗帘材料较多时，俯仰电机9控制尾部平板10翘起，清理机器人继续前进时，窗帘材料的夹紧量就会减少，如图3左图；当清理机器人左夹紧轮1与右夹紧轮2夹住的窗帘材料较少时，俯仰电机9控制尾部平板10弓起，清理机器人在继续前进时，窗帘材料的夹紧量就会增加，如图3右图。通过左夹紧轮1与右夹紧轮2的同向旋转使夹住的窗帘材料的褶皱方向发生改变，从而改变清理机器人夹紧轮的指向，配合以方向控制电机6驱动尾部摆动，实现清理机器人的运动方向的改变。
本实施例提供的窗帘清理系统，终端根据用户输入的窗帘尺寸，按预置缩放比例对窗帘尺寸进行缩放，生成窗帘的比例视图，当检测到用户设置清理路径的操作时，在比例视图中设置能在窗帘上移动的清理机器人的清理路径，并向清理机器人发送清理程序执行指令，清理程序执行指令中包括窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，清理路径的起点为清理机器人当前位于窗帘中位置对应的比例视图中的位置；当接收到终端发送的清理程序执行指令后，清理机器人根据清理程序执行指令中的窗帘的比例视图、预置缩放比例及清理路径，并根据预置路径规划算法，生成清理机器人在窗帘上的移动路径，启动清理装置，按照移动路径在窗帘上移动并执行清理任务，相较于现有技术，本实用新型中的清理机器人可以灵活的在窗帘上移动，并能执行清理任务，解决了现有技术中的可移动机器人功能单一，用途局限的问题，提高了产品黏性。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本实用新型所提供的窗帘清理系统的描述，对于本领域的技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。