一种仿真动物机械臂及仿真动物的制作方法

本实用新型涉及机械臂制造领域，具体而言，涉及一种仿真动物机械臂及仿真动物。

背景技术：

现有的仿真动物主要通过可活动的机械臂带动其进行运动。然而现有的仿真动物的机械臂的稳定性差难以对仿真动物进行良好的支撑，且活动不灵活。

技术实现要素：

本实用新型旨在提供一种仿真动物机械臂，以改善现有的仿真动物机械臂在运动时稳定性差，且活动不灵活的问题。

本实用新型的另一目的在于提供一种具有上述仿真动物机械臂的仿真动物。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种仿真动物机械臂，其包括中间臂，中间臂包括至少两个依次连接的连接臂，连接臂包括连接架和固定板，连接架与固定板铰接。相邻的连接臂中，其中一个连接臂的固定板与另一个连接臂的连接架之间设置有第一驱动装置，第一驱动装置用以带动连接臂相对于相邻连接臂绕其轴心线转动。包括吸附组件，吸附组件与位于中间臂一端的固定板连接。还包括伸缩驱动装置，伸缩驱动装置与位于中间臂远离吸附组件一端的连接架连接。

本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂，连接架与固定板铰接可实现固定板相对于连接架摆动。且相邻的连接臂之间设置有第一驱动装置，第一驱动装置用以带动连接臂相对于相邻连接臂绕其轴心线转动。如此中间臂可以实现360°旋转，且可在此基础上向各个方向摆动，使本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂能够灵活的运动。吸附组件与位于中间臂一端的固定板连接。吸附组件可使本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂在运动过程中与地面的接触更加牢固，增大了行走的稳定性。伸缩驱动装置与位于中间臂远离吸附组件一端的连接架连接。伸缩驱动装置可实现本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂的伸长或者缩短，进一步增加了活动的灵活性。

在本实用新型的一个实施例中：

上述连接臂还包括第二驱动装置；第二驱动装置设置在连接架与固定板的铰接处，第二驱动装置用于带动固定板相对连接架转动。

在本实用新型的一个实施例中：

上述连接臂还包括连杆，连杆的一端与固定板连接，连杆的另一端与连接架铰接。

在本实用新型的一个实施例中：

上述第一驱动装置为第一电机，第一电机的第一驱动部与连杆连接；第一电机的第一固定部与连接架连接。

在本实用新型的一个实施例中：

上述连接架上开设有凹槽，连杆为两个，两个连杆分别与凹槽的相对的两个侧壁铰接。

在本实用新型的一个实施例中：

上述伸缩驱动装置包括第一液压缸，第一液压缸的活塞杆与连接架连接。

在本实用新型的一个实施例中：

上述伸缩驱动装置包括第二液压缸、固定筒以及滑动臂，固定筒可滑动地套设在滑动臂上，第二液压缸与固定筒固定连接，第二液压缸的活塞杆与滑动臂连接，滑动臂与连接架连接。

在本实用新型的一个实施例中：

上述吸附组件包括第一连接件以及第一吸盘，第一连接件与第一吸盘连接，第一吸盘底部开设有第一通孔，第一通孔贯穿第一吸盘的底部以及第一连接件的侧壁，在第一通孔靠近第一连接件的侧壁位置设置有密封塞。

在本实用新型的一个实施例中：

上述吸附组件包括第二连接件以及第二吸盘，第二连接件与第二吸盘连接，第二吸盘底部开设有第二通孔，第二通孔贯穿第二吸盘的底部以及第二连接件的侧壁，在第二通孔靠近第二连接件的侧壁位置设置有抽真空装置，与抽真空装置连接设置有阀门。

一种仿真动物，包括上述任意一种仿真动物机械臂。

本实用新型实施例的有益效果是：

本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂，连接架与固定板铰接可实现固定板相对于连接架摆动。且相邻的连接臂之间设置有第一驱动装置，第一驱动装置用以带动连接臂相对于相邻连接臂绕其轴心线转动。如此中间臂可以实现360°旋转，且可在此基础上向各个方向摆动，使本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂能够灵活的运动。吸附组件与位于中间臂一端的固定板连接。吸附组件可使本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂在运动过程中与地面的接触更加牢固，增大了行走的稳定性。伸缩驱动装置与位于中间臂远离吸附组件一端的连接架连接。伸缩驱动装置可实现本实用新型的实施例提供的仿真动物机械臂的伸长或者缩短，进一步增加了活动的灵活性。

本实用新型提供的仿真动物，包括上述的仿真动物机械臂，因此也具有灵活性高、稳定性强的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂的中间臂的机构示意图；

图3为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂的一种吸附组件的机构示意图；

图4为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂的另一种吸附组件的机构示意图；

图5为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂的一种伸缩驱动装置的机构示意图；

图6为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂的另一种伸缩驱动装置的机构示意图。

图标：10-仿真动物机械臂；100-中间臂；110-第一连接臂；112-第一连接架；1122-凹槽；114-第一固定板；116-第一连杆；118-第一电机；120-第二连接臂；122-第二连接架；124-第二固定板；130-第二电机；200-吸附组件；210-第一连接件；220-第一吸盘；224-密封塞；240-第二连接件；250-第二吸盘；254-抽真空装置；256-阀门；300-伸缩驱动装置；310-第一液压缸；312-第一缸体；314-第一活塞杆；320-第二液压缸；330-固定筒；340-滑动臂。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，本实用新型的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

图1为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂10的整体结构示意图。请参照图1，本实施例1提供一种仿真动物机械臂10，其包括中间臂100、吸附组件200以及伸缩驱动装置300。中间臂100一端与吸附组件200连接，另一端与伸缩驱动装置300连接。

图2为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂10的中间臂100的机构示意图。请参照图2，中间臂100包括两个连接臂。两个连接臂分别为第一连接臂110以及第二连接臂120。第一连接臂110与第二连接臂120的结构相同，第一连接臂110包括第一连接架112、第一固定板114以及第一连杆116，第一连接架112上开设有凹槽1122，两个第一连杆116分别与凹槽1122的相对的两个侧壁铰接。第一连杆116远离第一连接架112的一端与第一固定板114连接。在第一连接架112与第一连杆116铰接处还设置有第一驱动装置，在本实用新型提供的实施例中，第一驱动装置为第一电机118，第一电机118包括驱动部以及固定部，固定部与第一连接架112连接，驱动部与第一连杆116连接。第一电机118用于带动第一固定板114相对第一连接架112摆动。第二连接臂120包括第二连接架122和第二固定板124，第一固定板114与第二连接架122之间设置有第二驱动装置，在本实用新型提供的实施例中，第二驱动装置为第二电机130，第二电机130用于驱动第一连接臂110相对于第二连接臂120绕其轴心线转动。

需要说明的是，在本实用新型提供的实施例1中中间臂100包括有第一连接臂110以及第二连接臂120两个连接臂，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，中间臂100也可以设置多个连接臂，例如三个或者四个等。

需要说明的是，在本实用新型提供的实施例1中第一连接臂110还设置有第一连杆116是为了便于第一连接架112及第一固定板114的连接，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，不设置第一连杆116。

需要说明的是，在本实用新型提供的实施例1中第一连接架112与第一固定板114之间设置有第一电机118，第一电机118用于带动第一固定板114相对第一连接架112摆动。可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，不设置第一电机118，采用手动方式实现第一固定板114相对于第一连接架112转动。

还需要说明的是，在本实用新型提供的实施例1中在第一连接臂110与第二连接臂120之间连接设置有第二电机130，第二电机130用于驱动第一连接臂110相对于第二连接臂120绕其轴心线转动。可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，不设置第二电机130，采用手动方式实现第一连接臂110相对于第二连接臂120绕其轴心线转动。

图3为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂10的一种吸附组件200的机构示意图。请参照图3，吸附组件200包括第一连接件210以及第一吸盘220。第一连接件210与第一吸盘220连接，第一吸盘220底部开设有第一通孔(图未示出)，第一通孔贯穿第一吸盘220的底部以及第一连接件210的侧壁，在第一通孔靠近第一连接件210的侧壁位置设置有密封塞224。

需要说明的是，在本实用新型提供的实施例中在吸附组件200的第一连接件210以及第一吸盘220设置第一通孔以及密封塞224是为了当吸附组件200紧紧吸附在物体上时候，通过打开密封塞224较易实现吸附组件200脱离物体。可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，不设置第一通孔以及密封塞224。

图4为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂10的另一种吸附组件200的机构示意图，请参照图4，吸附组件200包括第二连接件240以及第二吸盘250，第二连接件240与第二吸盘250连接，第二吸盘250底部开设有第二通孔(图未示出)，第二通孔贯穿第二吸盘250的底部以及第二连接件240的侧壁。在第二通孔靠近第二连接件240的侧壁位置设置有抽真空装置254，与抽真空装置254连接设置有阀门256。

需要说明的是，在本实用新型提供的实施例中在第二通孔靠近第二连接件240的侧壁位置设置有抽真空装置254，与抽真空装置254连接设置有阀门256，是为了实现第二吸盘250更好地吸附以及脱离物体。可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，不设置抽真空装置254以及阀门256。

图5为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂10的一种伸缩驱动装置300的机构示意图。请参照图5，伸缩驱动装置300包括第一液压缸310，第一液压缸310包括第一缸体312以及第一活塞杆314。第一活塞杆314远离第一缸体312的一端与第一连接架112连接。

图6为本实用新型实施例中提供的仿真动物机械臂10的另一种伸缩驱动装置300的机构示意图。请参照图6，伸缩驱动装置300包括第二液压缸320、固定筒330以及滑动臂340。固定筒330可滑动地套设在滑动臂340上，第二液压缸320的第二缸体与固定筒330固定连接，第二液压缸320的活塞杆与滑动臂340连接，滑动臂340远离第二液压缸320的活塞杆的一端与第一连接架112连接。

请继续参照图1，第一连接架112与伸缩驱动装置300的滑动臂340连接，第二固定板124与吸附组件200的第二连接件240连接。第一连接架112与第一固定板114铰接，在第一连接架112与第一固定板114铰接处设置有第一电机118，第一电机118用于带动第一固定板114相对第一连接架112以及第二固定板124相对第二连接架122摆动。设置在第一连接臂110与第二连接臂120之间的第二电机130用于驱动第一连接臂110相对于第二连接臂120绕其轴心线转动。如此中间臂100可以实现360°旋转，且可在此基础上向各个方向摆动。吸附组件200中的第二通孔靠近第二连接件240的侧壁位置设置有抽真空装置254，与抽真空装置254连接设置有阀门256，是为了通过打开或闭合阀门256来实现第二吸盘250更好地吸附以及脱离物体。设置吸附组件200增强了仿真动物机械臂10在运动时候的稳定性。伸缩驱动装置300的滑动臂340与第一连接架112远离第一固定板114的一端连接，可实现仿真动物机械臂10的伸长或者缩短，增加了仿真动物机械臂10的灵活性。

本实用新型还提供了一种仿真动物，包括上述的仿真动物机械臂10，因此该仿真动物也具有灵活性高、稳定性强的有益效果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。