下肢外骨骼机器人腿部机构的制作方法

本实用新型涉及外骨骼机器人领域技术，尤其涉及下肢外骨骼机器人腿部机构。

背景技术：

下肢外骨骼机器人是一种能够增强人体能力的可穿戴机器，它能帮助人体负重并且能够跟随人体运动的人机一体化智能系统。外骨骼机器人穿戴于人体并随人一起运动，下肢外骨骼机器人腿部的各个关节分别与人腿对应的关节保持同轴线。

技术实现要素：

本实用新型设计了一种结构简单，安装操作方便的下肢外骨骼机器人腿部机构。

实现上述目的的本实用新型技术方案为，一种下肢外骨骼机器人腿部机构，包括小腿外杆、小腿内杆、腿杆伸缩调节装置和足踝关节部件，所述小腿内杆有定位孔，小腿内杆伸缩进小腿外杆中，腿杆伸缩调节装置可调节腿杆长度，小腿内杆一端与足踝关节构成球面副。

所述腿杆伸缩调节装置包括：把手、底座、调节轴、弹簧。

所述腿杆伸缩调节装置固定连接在小腿外杆上。

所述足踝关节包括：踝关节转动轴、连接板、足底。

所述小腿外杆非实心，内部有相应空间，便于小腿内杆伸缩进小腿外杆内。

所述小腿内杆侧面有圆孔，便于定位腿杆的长度。

所述小腿内杆与足踝关节连接的一端可拆卸。

附图说明

图1是腿部机构轴测图。

图2是小腿外杆、小腿内杆和腿杆伸缩调节装置连接剖面图。

图3是小腿内杆与足踝关节连接示意图。

图4是足踝关节示意图。

图5是小腿外杆示意图。

图6是小腿内杆示意图。

图7是调节轴示意图。

图8是小腿内杆与小腿外杆处于活动状态示意图。

图9是踝关节转动轴示意图。

图中，1、小腿外杆；2、腿杆伸缩调节装置；3、小腿内杆；4、足踝关节；21、调节把手；22、调节轴；23、弹簧；24、底座；41、连接板；42、踝关节转动轴;43、足底。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1、图2和图3所示，下肢外骨骼腿部机构，包括小腿外杆1、腿杆伸缩调节装置2、小腿内杆3，足踝关节4;所述小腿外杆1非实心，内部有相应空间，便于小腿内杆3伸缩，小腿外杆1侧面有两个螺纹孔，使腿杆伸缩调节装置2通过内六角圆柱头螺钉固定连接在小腿外杆1上；所述小腿内杆3与足踝关节4相连接的一端可拆卸,与踝关节转动轴42配合。

如图2、图8所示，所述腿杆伸缩调节装置2，包括调节把手21、调节轴22、弹簧23和底座24；所述调节把手21与调节轴22通过圆柱销连接；所述底座24固定连接在小腿外杆1上；调节腿杆长度时，向上拉调节把手21，使卡在小腿内杆3上的调节轴22退出，小腿内杆3与小腿外杆1处于活动状态，此时可调节小腿内杆3伸入小腿外杆1内的长度，达到相应位置，松开调节把手21，调节轴22依靠弹簧23的弹力卡在小腿内杆6相应的圆孔内。

如图3、图4所示，所述足踝关节4，包括连接板41、踝关节转动轴42,和足底43；所述踝关节转动轴42一端面有螺纹孔，通过内六角圆柱头螺钉固定连接在连接板41上；所述小腿内杆3与足踝关节转动轴42相配合的一端可拆卸，将踝关节转动轴42球形的一端配合在小腿内杆3球面孔内，踝关节转动轴42可与小腿内杆3构成球面副。

上述方式中未述及的技术内容采取或借鉴已有技术即可实现。