一种多角度可调式智能化机械手固定机构的制作方法

本实用新型涉及机械手固定装置技术领域，具体为一种多角度可调式智能化机械手固定机构。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现代工业生产中机械手的使用越来越普遍，它代替人工操作，实现了机械行业的一大改革，解放劳动力，提高生产效率，为企业带来了巨大的生产效益。而现有的机械手固定机构虽然能够完成对机械手的方位转换，但是机械手转动角度有限，机械手固定机构多与设备呈固定连接，本身的偏转角度容易受到限制或者直接不能实现偏转，在实际生产中容易造成机械传动中动力消耗，增加了设备的输出功率，也使机械手的运动范围遭到限制，不利于生产，为此，我们提出一种自身能够进行转动且能带动机械手多角度调节的机械手固定机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多角度可调式智能化机械手固定机构，以解决上述背景技术中提出的虽然能够完成对机械手的方位转换，但是机械手转动角度有限，机械手固定机构多与设备呈固定连接，本身的偏转角度容易受到限制或者直接不能实现偏转，在实际生产中容易造成机械传动中动力消耗，增加了设备的输出功率，也使机械手的运动范围遭到限制，不利于生产的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多角度可调式智能化机械手固定机构，包括连接盘、支架、固定套筒和夹持环，所述连接盘的下方安装有滚轮，且滚轮的外侧设置有连杆，所述支架的左右两侧均焊接有安装块，且支架位于连杆的下方，所述安装块的上方设置有螺栓孔，所述支架的内侧安装有转动杆，所述固定套筒的内壁设置有弹簧垫圈，且固定套筒位于转动杆之间，所述弹簧垫圈的内侧安装有滚珠，所述夹持环的内表面设置有夹持槽，且夹持环位于滚珠的内侧，所述夹持环之间安装有调节弹簧，所述固定套筒的下方内壁设置有紧固弹簧，且紧固弹簧的内侧安装有固定环，所述固定环的内侧固定有卡块。

优选的，所述连杆的两端均连接有滚轮，且连杆通过滚轮分别与连接盘和支架转动连接。

优选的，所述支架通过转动杆与固定套筒构成转动结构，且转动杆之间关于支架的对称中心呈“十”字对称。

优选的，所述滚珠关于夹持环的对称中心呈环状均匀分布，且夹持环沿固定套筒的竖直方向等距平行设置有3个。

优选的，所述夹持环共均匀分割有4段，且夹持环之间通过调节弹簧弹性连接。

优选的，所述固定环与卡块为一体结构，且固定环的中轴线与固定套筒的中轴线重合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多角度可调式智能化机械手固定机构自身能够进行角度转动，能够带动机械手多角度调节，机械手在运动过程中不容易卡死，其中连杆为固定机构提供拉力支撑，通过滚轮的作用，使连杆能够协助固定机构转动，避免固定机构在转动杆的牵引下，因为自身结构造成转动受阻，造成不必要的生产故障，支架与固定套筒之间可以进行转动，使固定机构整体能够完成角度调节，减少机械传动中的动力消耗，支持机械手进行大范围的灵活转动，满足生产需求，提高生产效率，滚珠的作用在于使固定机构与机械手之间从滑动摩擦转变为滚动摩擦，保证机械手在固定机构中转动灵活，多个夹持环一方面保证了机械手在固定机构中连接牢固，另一方面则是扩大了机械手与固定机构之间的接触面积，避免因为固定机构结构老化或内部未经润油保养情况下机械手在固定机构中卡死，夹持环之间通过调节弹簧弹性连接，使夹持环的夹持直径大小能够进行调节，方便机械手的安装与拆卸，固定环完成机械手的二次固定，避免设备运行中的震动导致机械手安装不稳，引发生产事故，保证设备的正常平稳运行。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型夹持环结构示意图。

图中：1、连接盘，2、滚轮，3、连杆，4、支架，5、安装块，6、螺栓孔，7、转动杆，8、固定套筒，9、弹簧垫圈，10、滚珠，11、夹持环，12、夹持槽，13、调节弹簧，14、紧固弹簧，15、固定环，16、卡块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种多角度可调式智能化机械手固定机构，包括连接盘1、支架4、固定套筒8和夹持环11，连接盘1的下方安装有滚轮2，且滚轮2的外侧设置有连杆3，支架4的左右两侧均焊接有安装块5，且支架4位于连杆3的下方，连杆3的两端均连接有滚轮2，且连杆3通过滚轮2分别与连接盘1和支架4转动连接，连杆3为固定机构提供拉力支撑，通过滚轮2的作用，使连杆3能够协助固定机构转动，避免固定机构在转动杆7的牵引下，因为自身结构造成转动受阻，造成不必要的生产故障，安装块5的上方设置有螺栓孔6，支架4的内侧安装有转动杆7，固定套筒8的内壁设置有弹簧垫圈9，且固定套筒8位于转动杆7之间，支架4通过转动杆7与固定套筒8构成转动结构，且转动杆7之间关于支架4的对称中心呈“十”字对称，支架4与固定套筒8之间可以进行转动，使固定机构整体能够完成角度调节，减少机械传动中的动力消耗，支持机械手进行大范围的灵活转动，满足生产需求，提高生产效率，弹簧垫圈9的内侧安装有滚珠10，夹持环11的内表面设置有夹持槽12，且夹持环11位于滚珠10的内侧，滚珠10关于夹持环11的对称中心呈环状均匀分布，且夹持环11沿固定套筒8的竖直方向等距平行设置有3个，滚珠10使固定机构与机械手之间从滑动摩擦转变为滚动摩擦，保证机械手在固定机构中转动灵活，多个夹持环11一方面保证了机械手在固定机构中连接牢固，另一方面则是扩大了机械手与固定机构之间的接触面积，避免因为固定机构结构老化或内部未经润油保养情况下机械手在固定机构中卡死，夹持环11之间安装有调节弹簧13，夹持环11共均匀分割有4段，且夹持环11之间通过调节弹簧13弹性连接，夹持环11之间通过调节弹簧13弹性连接，使夹持环11的夹持直径大小能够进行调节，方便机械手的安装与拆卸，固定套筒8的下方内壁设置有紧固弹簧14，且紧固弹簧14的内侧安装有固定环15，固定环15的内侧固定有卡块16，固定环15与卡块16为一体结构，且固定环15的中轴线与固定套筒8的中轴线重合，固定环15完成机械手的二次固定，避免设备运行中的震动导致机械手安装不稳，引发生产事故，保证设备的正常平稳运行。

工作原理：对于这类的机械手固定机构首先将固定机构通过连接盘1连接到设备上，将机械手放入到固定套筒8中，夹持环11之间通过调节弹簧13弹性连接，调节弹簧13伸展，夹持环11之间拉开，当机械手放入到夹持环11中，机械手对夹持环11内壁造成挤压，弹簧垫圈9通过自身结构向外压缩，使机械手能正常放入到夹持环11中，机械手安装外壁与夹持槽12相互配合后，夹持环11在弹簧垫圈9的恢复作用下，将机械手夹紧，调节弹簧13收缩，完成对机械手的夹持，卡块16在紧固弹簧14的作用下向外运动，卡块16通过自身结构，并在紧固弹簧14的作用下将机械手夹紧，机械手稳定安装在固定机构中，保证设备正常工作，避免设备工作时机械手掉落在外，造成安全事故，设备对固定机构进行信息传达，使转动杆7发生转动，在滚轮2的作用下，固定套筒8与支架4之间发生角度转动，整个固定机构通过滚轮2、连杆3、转动杆7之间相互配合，实现自身结构上的角度转动，带动机械手进行大范围地灵活转动，避免机械传动中动力损耗，造成设备电机负载过重，造成生产异常，也提高了生产效率，为企业节约成本，机械手在固定套筒8中受到夹持环11的夹持作用，在滚珠10的作用下，完成机械手自身的灵活转动，避免机械手在固定机构中转动卡死，影响正常的生产运营，就这样完成整个机械手固定机构的使用过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。