自动升降双导向液压传动机械手的制作方法

本实用新型涉及自动升降双导向液压传动机械手领域，更具体地说涉及自动升降双导向液压传动机械手。

背景技术：

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业(广义的)、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。

机器人机械手目前主要存在几点问题：1、功能较少、适用性较差；2、成本高且运动精度低；3、重量大、占用空间；4、传动效率低浪费能源。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是：提供自动升降双导向液压传动机械手可自动升降，方便使用，随时检测伸出位置，安全实用，零件便于更换，减少生产成本。

为解决上述技术问题，本实用新型涉及自动升降双导向液压传动机械手领域，更具体地说是自动升降双导向液压传动机械手，包括滑座、滑台、连接板、立柱固定板、配油轴、液压杆、齿条缸、齿条活塞杆、活塞、活塞杆Ⅰ、活塞缸Ⅰ、导向套Ⅰ、升降台、支撑架、支撑板、位置检测器、手腕、双作用油缸、活塞杆Ⅱ、导向杆、导向套Ⅱ、手指、夹持装置，可自动升降，方便使用，随时检测伸出位置，安全实用，零件便于更换，减少生产成本。

滑台通过连接板与滑座固定连接，液压杆与滑台固定连接，齿条缸与液压杆活动连接，齿条缸内侧安装齿条活塞杆，齿条活塞杆与配油轴活动连接，配油轴末端与活塞固定连接，活塞与活塞杆Ⅰ固定连接，活塞杆Ⅰ外侧设置活塞缸Ⅰ，活塞缸Ⅰ外侧安装导向套Ⅰ，活塞杆Ⅰ末端与升降台固定连接，支撑板与升降台固定连接，支撑架与支撑板固定连接，双作用油缸与支撑架固定连接，双作用油缸内侧安装活塞杆Ⅱ，导向套前Ⅱ前端设置位置检测器，导向套Ⅱ末端与手腕手指、夹持装置活动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型自动升降双导向液压传动机械手所述的位置检测器位于双作用油缸的末端。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型自动升降双导向液压传动机械手所述的连接板位于滑座和滑台之间。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型自动升降双导向液压传动机械手所述的手指前端与活塞杆Ⅱ连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型自动升降双导向液压传动机械手所述的活塞位于配油轴和活塞杆Ⅰ中间。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型自动升降双导向液压传动机械手所述的齿条缸位于配油轴底端。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型自动升降双导向液压传动机械手所述的立柱固定板与滑台固定连接。

本实用新型自动升降双导向液压传动机械手的有益效果为：

本实用新型自动升降双导向液压传动机械手，可自动升降，方便使用，随时检测伸出位置，安全实用，零件便于更换，减少生产成本。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型自动升降双导向液压传动机械手的主视图。

图2为本实用新型自动升降双导向液压传动机械手的升降回转机构的主视图。

图3为本实用新型自动升降双导向液压传动机械手的双导向杆手臂的主视图。

图中：滑座1、滑台2、连接板3、立柱固定板4、配油轴5、液压杆6、齿条缸7、齿条活塞杆8、活塞9、活塞杆Ⅰ10、活塞缸Ⅰ11、导向套Ⅰ12、升降台13、支撑架14、支撑板15、位置检测器16、手腕17、双作用油缸18、活塞杆Ⅱ19、导向杆20、导向套Ⅱ21、手指 22、夹持装置23。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实用新型涉及自动升降双导向液压传动机械手领域，更具体地说是自动升降双导向液压传动机械手，包括：滑座1、滑台2、连接板3、立柱固定板4、配油轴5、液压杆6、齿条缸7、齿条活塞杆8、活塞9、活塞杆Ⅰ10、活塞缸Ⅰ11、导向套Ⅰ12、升降台13、支撑架14、支撑板15、位置检测器16、手腕17、双作用油缸18、活塞杆Ⅱ19、导向杆20、导向套Ⅱ21、手指22、夹持装置23，可自动升降，方便使用，随时检测伸出位置，安全实用，零件便于更换，减少生产成本。

滑台2通过连接板3与滑座1固定连接，液压杆6与滑台2固定连接，齿条缸7与液压杆6活动连接，齿条缸7内侧安装齿条活塞杆 8，齿条活塞杆8与配油轴5活动连接，立柱固定板4固定安装在配油轴5外侧，配油轴5末端与活塞9固定连接，活塞9与活塞杆Ⅰ10 固定连接，活塞杆Ⅰ10外侧设置活塞缸Ⅰ11，活塞缸Ⅰ11外侧安装导向套Ⅰ12，活塞杆Ⅰ10末端与升降台13固定连接，支撑板15与升降台13固定连接，支撑架14与支撑板15固定连接，双作用油缸 18与支撑架14固定连接，双作用油缸18内侧安装活塞杆Ⅱ19，双作用油缸18外侧安装导向杆20，导向杆20外侧安装导向套Ⅱ21，导向套前Ⅱ21前端设置位置检测器16，导向套Ⅱ21末端与手腕17 活动连接，手腕17与手指22连接，手指22上与夹持装置23固定连接。

本实用新型自动升降双导向液压传动机械手的工作原理：通过控制液压杆6来使齿条活塞杆8转动，齿条活塞杆8转动带动配油轴5 上升，配油轴5上升带动活塞杆Ⅰ10上升，活塞杆Ⅰ10上升带动升降台13上升，完成升降动作，双作用油缸18控制导向杆20伸缩，位置检测器16控制导向杆20伸缩位置，导向杆20伸缩控制手指22 夹合，完成加持动作。方便使用，随时检测伸出位置，安全实用，零件便于更换，减少生产成本。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的位置检测器16位于双作用油缸18的末端。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的连接板3位于滑座1和滑台2之间。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的手指22前端与活塞杆Ⅱ19连接。

具体实施方式五：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的活塞9位于配油轴5和活塞杆Ⅰ10中间。

具体实施方式六：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的齿条缸7位于配油轴5底端。

具体实施方式七：

下面结合图1、2、3说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的立柱固定板4与滑台2固定连接。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。