一种用于机械手的传动结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说，涉及一种用于机械手的传动结构。
【背景技术】
[0002]随着工业智能化发展，加工设备越来越多的使用自动化设备，以替代人工；自动化设备中，最长用的是将工件进行位移的机械手装置，机械手装置中的三维传动结构目前一般采用“框架式”结构，该结构中，机械手设置在三维传动结构的下方，当产品的体积较大时，产品在随着机械手移动过程中，会受到边框的限制，因此需要对传动结构进行改良。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于解决现有技术中，三维传动结构存在取件不便以及受限的缺陷，提供一种用于机械手的传动结构，该传动结构为开放式结构，不受地方限制和影响，产品在移动过程中不受限制。
[0004]为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为:
[0005]一种用于机械手的传动结构，包括:横向设置的X轴、纵向设置的Y轴以及竖直设置的Z轴，Y轴位于X轴上方，Y轴与X轴之间设有水平滑座；水平滑座分别与Y轴、X轴滑动连接；γ轴的前端设有竖直滑座，所述Z轴包括上段轴和下段轴，竖直滑座与上段轴滑动连接，下段轴与上段轴活动连接且下段轴可相对上段轴上下移动。
[0006]进一步地，下段轴的下端连接有竖直旋转机构，竖直旋转机构的竖直输出轴的长度方向为竖直方向。
[0007]再进一步地，竖直旋转机构的竖直输出轴连接有横向设置的横向旋转机构，横向旋转机构的一侧设有连接板，横向旋转机构设有横向设置的横向输出轴，横向输出轴与连接板之间设有连接块，连接块的一端与横向输出轴连接，连接块的另一端固定于连接板。
[0008]进一步地，X轴的上端面设有横向导轨，水平滑座的下方设有与横向导轨相配合的横向滑块。
[0009]再进一步地，横向导轨包括若干条导向块，横向滑块呈U形设置且套于导向块外。
[0010]更进一步地，导向块的侧面设有卡槽，横向滑块的内侧面设有与卡槽相配合的卡块。
[0011]进一步地，Y轴的下端面设有纵向导轨，水平滑座的上端面设有与纵向导轨相配合的纵向滑座。
[0012]进一步地，上段轴设有竖直导轨，竖直滑座设有与竖直导轨相配合的竖直滑座。
[0013]进一步地，上段轴的侧面设有导槽、下段轴设有与导槽相配合的导向块，导向块位于导槽内且可相对导槽移动。
[0014]本实用新型取得有益效果为:本实用新型的X轴、Y轴通过水平滑座连接，Y轴可相对X轴横向、纵向移动，操作更加灵活，且Z轴设置于Y轴的一端，在竖直方向上可以更加灵活操作。其次，还设置了横向电机、竖直电机，形成了 5轴机构，既可以做线性变化，也可以做弧形方位变化；非常灵活。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的一种结构的示意图。
[0016]图2为图1中另一视角的示意图。
[0017]附图标记:
[0018]I——X轴；2——Y轴；3——水平滑座；11——横向导轨；21——纵向导轨；4——Z轴；411——竖直导轨；5——竖直滑座；6——竖直旋转机构；7——横向旋转机构；8—连接板；9——连接块；41——上段轴；42——下段轴；421——导向块；412——导槽。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步地说明书。
[0020]实施:1:参见图1至图2。
[0021]一种用于机械手的传动结构，包括:横向设置的X轴1、纵向设置的Y轴2以及竖直设置的Z轴4，Y轴2位于X轴I上方，Y轴2与X轴I之间设有水平滑座3 ;水平滑座3分别与Y轴2、X轴I滑动连接；Y轴2的前端设有竖直滑座5，所述Z轴4包括上段轴41和下段轴42，竖直滑座5与上段轴41滑动连接，下段轴42与上段轴41活动连接且下段轴42可相对上段轴41上下移动。
[0022]本技术方案中，水平滑座3分别与Y轴2、X轴I滑动连接；使得在进行水平移动时，可以直接通过水平滑座3的相对移动，Y轴2可相对X轴I既可以做横向、也可以做纵向的移动，水平方位上的位置调整更为方便；其次将Z轴4滑动连接于Y轴2的一端，使得Z轴4的移动范围更大，以前Z轴4设置在Y轴2上方，Z轴4的下端一般不能移动到X轴I下方，而此时，Z轴4的下端可以移动至X轴I下方；同时Z轴4分为上段轴41和下端轴，下端轴可以移动至上段轴41的上部从而达到移动至Y轴2上方。使得固定于Z轴4下端的结构或物件位移的区间变大，更加灵活。
[0023]为提高使用性能，下段轴42的下端连接有竖直旋转机构6，竖直旋转机构6的竖直输出轴的长度方向为竖直方向。
[0024]设置竖直旋转机构6后，与竖直旋转机构6连接的物品除了在进行传统的3维移动外，还可以进行旋转操作，形成4轴位移，在水平方向上旋转，进行调整方位。其中，竖直旋转机构6包括竖直电机，可通过竖直电机直接对外输出；为了对速度进行控制，竖直电机连接有竖直减速机，通过竖直减速机对外输出。
[0025]再进一步地，竖直旋转机构6的竖直输出轴连接有横向设置的横向旋转机构7，横向旋转机构7的一侧设有连接板8，横向旋转机构7设有横向设置的横向输出轴，连接板8连接有一连接块9，连接块9的一端与横向输出轴连接，连接块9的另一端固定于连接板8。
[0026]其中，横向旋转机构7包括横向电机，优选地，横向电机连接有横向减速机。通过横向减速机控制横向输出速度。
[0027]在横向输出轴的带动下该连接板8可以绕横向旋转机构7旋转180度。连接板8用于固定物件或治具，物件或治具可在竖直方向上进行旋转，调整方位，使用更加方便。实现5轴移动。
[0028]作为滑动连接的一种方式，横向导轨11包括若干条导向块，横向滑块呈U形设置且套于导向块外。
[0029]作为等同变形，导向块的侧面设有卡槽，横向滑块的内侧面设有与卡槽相配合的卡块。
[0030]横向滑块通过卡块卡接于导向块，并与导向块滑动连接。在具体设置时，横向导轨11设置有两条导向块，每条导向块配置有块滑块。
[0031]为了便于设置，卡槽呈燕尾形或T形。卡块与卡槽配合时，可以稳固的将滑块与轨道连接。
[0032]作为等同变形，横向导轨11包括若干条导向槽，横向滑块插入导向槽并与导向槽滑动连接。
[0033]进一步地，Y轴2的下端面设有纵向导轨21，水平滑座3的上端面设有与纵向导轨21相配合的纵向滑座。
[0034]纵向导轨21、纵向滑座可以采用横向导轨11、横向滑座的结构。
[0035]进一步地，Z轴4的上段轴41设有竖直导轨411，竖直滑座5设有与竖直导轨411相配合的竖直滑座5。
[0036]竖直导轨411、竖直滑座5可以米用横向导轨11、横向滑座的结构。
[0037]上段轴41与下段轴42活动连接时，上段轴41的侧面设有导槽412、下段轴42设有与导槽412相配合的导向块421，导向块421位于导槽412内且可相对导槽412移动。
[0038]作为等同变形，可将导槽设置在下段轴42上，导向块设置在上段轴41。
[0039]另一种变形:上段轴41设有容置槽，下段轴42的上端位于容置槽内并可相对容置槽上下移动。
[0040]以上仅是本申请的较佳实施例，在此基础上的等同技术方案仍落入申请保护范围。
【主权项】
1.一种用于机械手的传动结构，包括:横向设置的X轴、纵向设置的Y轴以及竖直设置的Z轴，Y轴位于X轴上方，其特征在于:Y轴与X轴之间设有水平滑座；水平滑座分别与Y轴、X轴滑动连接；Υ轴的前端设有竖直滑座，所述Z轴包括上段轴和下段轴，竖直滑座与上段轴滑动连接，下段轴与上段轴活动连接且下段轴可相对上段轴上下移动。2.根据权利要求1所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:下段轴的下端连接有竖直旋转机构，竖直旋转机构的竖直输出轴的长度方向为竖直方向。3.根据权利要求2所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:竖直旋转机构的竖直输出轴连接有横向设置的横向旋转机构，横向旋转机构的一侧设有连接板，横向旋转机构设有横向设置的横向输出轴，横向输出轴与连接板之间设有连接块，连接块的一端与横向输出轴连接，连接块的另一端固定于连接板。4.根据权利要求1所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:Χ轴的上端面设有横向导轨，水平滑座的下方设有与横向导轨相配合的横向滑块。5.根据权利要求4所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:横向导轨包括若干条导向块，横向滑块呈U形设置且套于导向块外。6.根据权利要求5所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:导向块的侧面设有卡槽，横向滑块的内侧面设有与卡槽相配合的卡块。7.根据权利要求1所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:Υ轴的下端面设有纵向导轨，水平滑座的上端面设有与纵向导轨相配合的纵向滑座。8.根据权利要求1所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:上段轴设有竖直导轨，竖直滑座设有与竖直导轨相配合的竖直滑座。9.根据权利要求1所述的一种用于机械手的传动结构，其特征在于:上段轴的侧面设有导槽、下段轴设有与导槽相配合的导向块，导向块位于导槽内且可相对导槽移动。
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于机械手的传动结构。其包括横向设置的X轴、纵向设置的Y轴以及竖直设置的Z轴，Y轴位于X轴上方，Y轴与X轴之间设有水平滑座；水平滑座分别与Y轴、X轴滑动连接；Y轴的前端设有竖直滑座，所述Z轴包括上段轴和下段轴，竖直滑座与上段轴滑动连接，下段轴与上段轴活动连接且下段轴可相对上段轴上下移动。本实用新型的X轴、Y轴通过水平滑座连接，Y轴可相对X轴横向、纵向移动，操作灵活，其次，还设置了横向旋转机构、竖直旋转机构，形成了5轴机构，既可线性运动又可曲线运动，方位变化非常灵活。
【IPC分类】B25J9/02
【公开号】CN204913890
【申请号】CN201520573390
【发明人】樊学新
【申请人】东莞市恩玛自动化机械有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月3日