专利名称：机械手、机械手的传动机构与具有机械手的电路板收放机与其制作方法
技术领域：
本发明是有关于一种机械手及其内部的传动机构，特别是有关于一种 用于电路板收放机的机械手。
背景技术：
传统的电路板收放机上，吸取印刷电路板的机构，皆运用环状传动带 以连续动作带动取料手臂与吸取装置为之，此取料手臂不论是位于机台上
方(如中国台湾专利第379748号、中国台湾专利第489818号等)，或是位 于机台侧边(如中国台湾专利第538882号、中国台湾专利第M289100号、 中国台湾专利第M290358号等)，其取料手臂的设计，每每均需搭配该电 路板收放机上其它组件，例如电路板承载架的角度，而进行调整。在调 整过程中，除需调整取料手臂本身的几何结构外，亦需要调整其摆动的角 度。每当电路板的规格改变，配合电路板承载架的位置与角度亦需改变， 而取料手臂的摆动范围与操作取料手臂的相关软件或程序亦需改变，甚至 需改变取料手臂的结构设计，造成使用上的困难。
再者，传统的取料手臂，不论位于机台的上方或侧方，其旋转角度有 限，只能够单纯的往复于两点间做弧形或直线的动作，因此功能亦受其旋
6转角度而有限制，无法进行360度的平面移动，所以功能亦大幅降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手、机械手的传动机构与具有机械手
的电路板收放机与其制作方法，以期可大幅提升电路板收放机的功能，解
决公知技术中不尽理想之处。
为实现上述目的，本发明提供的机械手，包括机架、第一轴臂、第二
轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该第二
轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第一轴臂的另一
端枢接于该机架，其特征在于
第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架，且第一 动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由第一轴臂与机架的 枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
所述的机械手，其中，第一轴臂枢接于机架的枢接处设置有第一传动 机构，所述第一传动机构包括
第一旋转轴，设于枢接处，供第一轴臂固接；
第一传动轮，固设于第一旋转轴，可被第一动力装置带动旋转，由此 以带动第一轴臂旋转；
第二旋转轴，与第一旋转轴呈同心配置；
第二传动轮与第四传动轮，分别固设于第二旋转轴，第二传动轮可被
第二动力装置带动旋转，由此以带动第四传动轮旋转；
第三旋转轴，与第一旋转轴及第二旋转轴呈同心配置；以及 第三传动轮与第五传动轮，分别固设于第三旋转轴，第三传动轮可被
第三动力装置带动旋转，由此以带动第五传动轮旋转。所述的机械手，其中，第一轴臂与第二轴臂枢接处设置有第二传动机 构，所述第二传动机构包括
第四旋转轴，俾供第二轴臂固接；
第六传动轮，固设于第四旋转轴，用以接受第二动力装置所传递的动
力而带动第四旋转轴旋转；
第五旋转轴，与第四旋转轴呈同心配置；以及
第七传动轮与第八传动轮，分别固设于第五旋转轴，第七传动轮用以 接受第三动力装置的动力，由此以带动第八传动轮旋转。
所述的机械手，其中，第二轴臂与第三轴臂枢接处设置有第三传动机 构，所述第三传动机构包括
第六旋转轴，俾供第三轴臂固接；以及
第九传动轮，固设于第六旋转轴，用以接受第三动力装置的动力而带 动第三轴臂旋转。
所述的机械手，进一步包括
第四连动件，啮合于第四传动轮与第六传动轮，由以传递第二动力装
置的动力；
第五连动件，啮合于第五传动轮与第七传动轮，由以传递第三动力装
置的动力；以及
第六连动件，啮合于第八传动轮与第九传动轮，由以传递第三动力装 置的动力。
本发明提供的机械手的制作方法，该机械手包含机架、第一轴臂、第 二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该制 作方法的特征在于
将该第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第
一轴臂的另一端枢接于该机架；
8将该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置固设于该机架；以
及
将该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第 一轴臂与该机架的枢接处分别传递至该第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
本发明提供的电路板收放机，具有一机架，以及设置于机架的第一电 路板承载装置、第二电路板承载装置与机械手，机械手用以将电路板从第 一电路板承载装置传送至第二电路板承载装置，其特征在于
机械手包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动 力装置与第三动力装置，第二轴臂的，端枢接于第三轴臂、另一端枢接于 第一轴臂，第一轴臂的另一端枢接于机架，第三轴臂进一步连接有电路板 拾取装置，第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架， 且第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第一轴臂 与机架的枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
本发明提供的电路板收放机的制作方法，其中该电路板收放机包含一 机架、第一电路板承载装置、第二电路板承载装置与机械手，该机械手用 以将电路板从该第一 电路板承载装置传送至该第二电路板承载装置，其特 征在于该制作方法包含
将该第一电路板承载装置、第二电路板承载装置与机械手设置于该机
架；
提供第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置
与第三动力装置，藉以构成一机械手；
将第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第一 轴臂的另一端枢接于该机架；
将该第三轴臂进一步连接电路板拾取装置；以及将该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置固设于该机架，使 该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第一轴臂 与该机架的枢接处分别传递至该第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
本发明提供的机械手的传动机构，用以同时传递三个动力装置的动 力，该三个动力装置包含有第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置， 该传动机构的特征在于具有
第一旋转轴；
第一传动轮，固设于该第一旋转轴，可被该第一动力装置带动旋转， 由此以带动该第一轴臂旋转；
第二旋转轴，与该第一旋转轴呈同心配置；
第二传动轮与第四传动轮，分别固设于该第二旋转轴，该第二传动轮 可被该第二动力装置带动旋转，由此以带动该第四传动轮旋转；
第三旋转轴，与该第一旋转轴及第二旋转轴呈同心配置；以及
第三传动轮与第五传动轮，分别固设于该第三旋转轴，该第三传动轮 可被该第三动力装置带动旋转，由此以带动该第五传动轮旋转。
本发明提供的机械手的传动机构的制作方法，该传动机构用以同时传 递三个动力装置的动力，该三个动力装置包含有第一动力装置、第二动力 装置与第三动力装置，该制作方法的特征在于
提供第一旋转轴；
提供第一传动轮，固设于该第一旋转轴，可被该第一动力装置带动旋 转，由此以带动该第一轴臂旋转；
提供第二旋转轴，与该第一旋转轴呈同心配置；
提供第二传动轮与第四传动轮，分别固设于该第二旋转轴，该第二传 动轮可被该第二动力装置带动旋转，由此以带动该第四传动轮旋转；
提供第三旋转轴，与该第一旋转轴及第二旋转轴呈同心配置；以及提供第三传动轮与第五传动轮，分别固设于该第三旋转轴，该第三传
动轮可被该第三动力装置带动旋转，由此以带动该第五传动轮旋转。 本发明的效果是
1) 利用其轴臂同时运作的功能，得适应多种电路板收放机。
2) 利用其轴臂同时运作的功能，得适应多种尺寸的电路板。
3) 利用其中机械手的轴臂同时运作的功能，得适应多种尺寸的电路板。
4) 将各旋转轴以大轴包小轴方式组合，以减省运作空间，并使机械
手的各轴臂可以同时运作。
图1A与图1B，为本发明提出的第一较佳实施例，为一种机械手的第 一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的示意图。
图2为本发明提出的第一较佳实施例与第三实施例，为一种机械手使 用的传动机构的立体图。图3为本发明提出的第一较佳实施例，为一种机械手的立体图。
图4为本发明提出的第二较佳实施例，为一种电路板收放机示意图。
附图中主要组件符号说明
机械手1
机架71
第一轴臂31
第二轴臂32
第三轴臂33第一动力装置ll第一驱动轮lll第一动力源112第一连动件113第二动力装置12第二驱动轮121第二动力源122第二连动件123第三动力装置13第三驱动轮131第三动力源132第三连动件133第一传动机构21第一旋转轴212第一传动轮214第二旋转轴215第二传动轮2161第四传动轮2162第三旋转轴217第三传动轮2181第五传动轮2182第二传动机构22
12第四旋转轴222
第六传动轮223第五旋转轴224第七传动轮2251第八传动轮2252第三传动机构23第六旋转轴232第九传动轮233第四连动件41第五连动件51第六连动件61电路板收放机7第一电路板承载装置72第二电路板承载装置73电路板拾取装置7具体实施例方式
本发明公开一种使用于机械手的传动机构与具有机械手的电路板收放机，其中所利用的机构传动原理，已为相关技术领域具有通常知识者所能明了，故以下文中的说明，不再完整描述。同时，以下文中所对照的附图，是表达与本发明特征有关的结构示意，并未亦不需要依据实际尺寸完整绘制，预先叙明。首先请参考图1A至图3，是根据本发明所提供的第一较佳实施例，
为一种机械手l，主要包含有一机架71、第一轴臂31、第二轴臂32、第三轴臂33、第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13。第一轴臂31的一端与机架71相接，而相对的另一端则与第二轴臂32相接。接着第二轴臂32与第一轴臂31相接并且相对的另一端则与第三轴臂33相接，故形成轴臂与轴臂间可分别互相运作的机械手1。
上述第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13皆固定设置于机架71上，第一动力装置11用以驱动第一轴臂31摆动，第二动力装置12用以驱动第二轴臂32摆动，第三动力装置13用以驱动第三轴臂33摆动。并且，第一轴臂31、第二轴臂32与第三轴臂33的运作动力均是经由第一轴臂31与机架71枢接的处分别传递的动力才得以运作。
请继续参考图1B，第一动力装置11进一步包含有第一动力源112、第一驱动轮111与第一连动件113。其中第一动力源112与第一驱动轮111相连接，第一连动件113同时啮合于第一驱动轮111以及第一轴臂31与机架71枢接处的第一传动机构21。当第一动力装置11的动力驱使第一驱动轮111转动，由第一连动件113传递至第一传动机构21，可使第一轴臂31旋转。
上述三组动力装置为分别设置，第二动力装置12亦进一步包含有第二动力源122、第二驱动轮121与第二连动件123。其中第二动力源122与第二驱动轮121相连接，第二连动件123同时啮合于第二驱动轮121以及第一传动机构21。当第二动力源122的动力驱使第二驱动轮121转动，由第二连动件123传递至第一传动机构21，配合后续连接的构件，可使第二轴臂32旋转。第三动力装置13亦进一步包含有第三动力源132、第三驱动轮131与第三连动件133，其中第三动力源132与第三驱动轮131相连接，第三连动件133同时啮合于第三驱动轮131以及第一传动机构21。当第三动力源132施予动力驱使第三驱动轮131转动，由第三连动件133传递至第一传动机构21，配合后续连接的构件，可使第三轴臂33旋转。
上述实施例中，第一动力源112、第二动力源122及第三动力源132的动力可以选用感应马达、DC马达、步进马达、扭力马达、伺服马达或油压马达等。第一驱动轮111、第二驱动轮121及第三驱动轮131可以选用齿轮、皮带轮、链轮或时规皮带轮等。第一连动件113、第二连动件123及第三连动件133为了与第一驱动轮111、第二驱动轮121及第三驱动轮131啮合，可以选用齿条、皮带、链条、时规皮带或齿轮组等。
请继续参考图2与图3，第一轴臂31枢接于机架71的枢接处设置有第一传动机构21。第一传动机构21主要包含第一旋转轴212、第二旋转轴215与第三旋转轴217，且第一旋转轴212、第二旋转轴215与第三旋转轴217互相呈同心配置，可各自独立旋转。第一旋转轴212用以提供第一轴臂31固接，第一传动轮214，固设于第一旋转轴212，可被第一动力装置11带动旋转，由此以带动第一轴臂31旋转。第二传动轮2161与第四传动轮2162，分别固设于第二旋转轴215，第二传动轮2161可被第二动力装置12带动旋转，以带动第四传动轮2162旋转。第三传动轮2181与第五传动轮2182，分别固设于第三旋转轴217，第三传动轮2181可被第三动力装置13带动旋转，由此以带动第五传动轮2182旋转。
请继续参考图2与图3，第一轴臂31与第二轴臂32枢接处设置有第二传动机构22 ，第二传动机构22包括有第四旋转轴222与第五旋转轴224,且第四旋转轴222与第五旋转轴224互相呈同心配置。第四旋转轴222用以提供第二轴臂32固接，第六传动轮223，固设于第四旋转轴222，用以接受第二动力装置12所传递的动力而带动第四旋转轴222旋转。第七传动轮2251与第八传动轮2252分别固设于第五旋转轴224，第七传动轮2251用以接受第三动力装置13的动力，由此以带动第八传动轮2252旋转。
请继续参考图2与图3，第二轴臂32与第三轴臂33枢接处设置有第三传动机构23，其中第三传动机构23包括有第六旋转轴232，以提供第
15三轴臂33固接。第九传动轮233固设于第六旋转轴232，用以接受第三动 力装置13的动力而带动第三轴臂33旋转。
本实施例中，第一轴臂31、第二轴臂32与第三轴臂33的旋转均是经 由第一轴臂31与机架71枢接处的第一传动机构21分别传递的动力才得 以运作，因此当第一动力装置11将动力传递至第一旋转轴212的第一传 动轮214时，第一旋转轴212可被第一动力装置11带动旋转，由以带动 第一轴臂31旋转。第二动力装置12将动力传递至第二传动轮2161时， 由于第二传动轮2161与第四传动轮2162分别固设于第二旋转轴215的二 侧，因此第二传动轮2161旋转将带动第四传动轮2162旋转，再利用第四 连动件41啮合于第四传动轮2162与第四旋转轴222的第六传动轮223， 因第二轴臂32固接于第四旋转轴222，故第四连动件41则会将动力传递 至第二轴臂32使其旋转。第三动力装置13将动力传递至第三传动轮2181 时，由于第三传动轮2181与第五传动轮2182分别固设于第三旋转轴217 的二侧，因此第三传动轮2181可带动第五传动轮2182旋转。第五连动件 51同时啮合于第五传动轮2182与第五旋转轴224上的第七传动轮2251 ， 因此动力继续传递至第七传动轮2251，接着利用第六连动件61同时啮合 于第八传动轮2252与第六旋转轴232上的第九传动轮233，因此动力继续 传递至第六旋转轴232，而第三轴臂33固定于第六旋转轴232，故第三轴 臂33得以旋转。
上述第一传动轮214、第二传动轮2161、第三传动轮2181、第四传动 轮2162、第五传动轮2182、第六传动轮223、第七传动轮2251、第八传 动轮2252与第九传动轮233的传动轮都可以选用齿轮、皮带轮、链轮或 时规皮带轮等零件。第四连动件41、第五连动件51与第六连动件61的材 料配合其所啮合的传动轮，可选用齿条、皮带、链条、时规皮带或齿轮组 等。
上述第三轴臂33进一步连接有电路板拾取装置74，以用于印刷电路
16板的取放。其中电路板拾取装置74可以为真空装置以吸附电路板，亦可 以为夹爪装置以夹取电路板，亦或可以为磁力装置以吸附电路板，甚至是 粘着装置以粘着电路板，其中以真空装置与夹爪装置为较佳。
请参考图4，是根据本发明所提供的第二较佳实施例，为一种电路板
收放机7，主要包含有一机架71、第一电路板承载装置72、第二电路板承 载装置73与机械手1。其中，机械手1的特征如前述第一较佳实施例所述。
上述机械手1用来将电路板(未图标)从第一电路板承载装置72传送至 第二电路板承载装置73，亦可以将电路板从第二电路板承载装置73传送 至第一电路板承载装置72。其中机械手1的运动平面与第一电路板承载装 置72与第二电路板承载装置73呈垂直方向。
为达最大的使用效能，上述第一电路板承载装置72与第二电路板承 载装置73可以位在同一平面，亦可位于不同的平面；当位于不同的平面 时，此两个平面可以相互平行，亦可呈相交的状态。第一电路板承载装置 72或第二电路板承载装置73可以设置有电路板承载架用以承载或堆桟电 路板；或是设置电路板输送装置，以将位于外部的电路板传输进入第一电 路板承载装置72或第二电路板承载装置73、或是将第一电路板承载装置 72或第二电路板承载装置73上的电路板传输出去。上述的电路板输送装 置可以依需要设置复数个输送滚轮、或是输送带机构。
本发明进一步提出第三较佳实施例，为一种传动机构，请参考图2， 用以同时且独立传递三个动力来源装置的动力，此传动机构的特征如前述 第一较佳实施例中的第一传动机构21所述。
本发明进一步提出第四较佳实施例，为一种机械手1的制作方法，机 械手包含机架71、第一轴臂31、第二轴臂32、第三轴臂33、第一动力装 置ll、第二动力装置12与第三动力装置13，其制作方法包含
(l)将第二轴臂32的一端枢接于第三轴臂33、另一端枢接于第一轴臂 31，第一轴臂31的另一端枢接于机架71;(2) 将第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13固设于
机架71;以及
(3) 将第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13的动力均经由第一轴臂31与机架71的枢接处分别传递至第一轴臂31、第二轴臂32与第三轴臂33。
上述实施例中，机械手l、第一轴臂31、第二轴臂32、第三轴臂33、第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13的特征如前述的第一较佳实施例所述。
本发明进一步提出第五较佳实施例，为一种电路板收放机7的制作方法，电路板收放机7包含一机架71、第一电路板承载装置72、第二电路板承载装置73与机械手1，机械手1用以将电路板(未图标)从第一电路板承载装置72传送至该第二电路板承载装置72。其制作方法包含
(1) 将第一电路板承载装置72、第二电路板承载装置73与机械手1设置于该机架；
(2) 提供第一轴臂31、第二轴臂32、第三轴臂33、第一动力装置ll、第二动力装置12与第三动力装置13，以构成一机械手l;
(3) 将第二轴臂32的一端枢接于第三轴臂33、另一端枢接于第一轴臂31，该第一轴臂31的另一端枢接于该机架71;
(4) 将第三轴臂33进一步连接电路板拾取装置74;以及
(5) 将第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13固设于机架71，使第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13的动力均经由该第一轴臂31与机架71的枢接处分别传递至该第一轴臂31、第二轴臂32与第三轴臂33。
本实施例中，电路板收放机7、第一电路板承载装置72、第二电路板承载装置73与机械手1的特征如前述的第二较佳实施例所述。
本发明进一步提出第六较佳实施例，为一种机械手的传动机构的制作方法，传动机构用以同时传递三个动力装置的动力，三个动力装置包含有第一动力装置11、第二动力装置12与第三动力装置13。其制作方法包含:
(1) 提供第一旋转轴212;
(2) 提供第一传动轮214,固设于第一旋转轴212，可被第一动力装置11带动旋转，由此以带动第一轴臂31旋转；
(3) 提供第二旋转轴215，与第一旋转轴212呈同心配置；
(4) 提供第二传动轮2161与第四传动轮2162，分别固设于第二旋转轴215，第二传动轮2161可被第二动力装置12带动旋转，由此以带动第四传动轮旋转2162;
(5) 提供第三旋转轴217，与第一旋转轴212及第二旋转轴215呈同心配置；以及
(6) 提供第三传动轮2181与第五传动轮2182，分别固设于第三旋转轴217，第三传动轮2181可被第三动力装置13带动旋转，由此以带动第五传动轮旋转2182。
本实施例中，相关组件的特征如前述第一较佳实施例的第一传动机构21所述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用以限定本发明的权利范围；同时以上的描述，对于本领域技术人员应可明了及实施。其它未脱离本发明所揭示的精神下所完成的等效改变或修饰，例如电路板收放机以外但运用本机械手取放对象的自动化设备等，均应包含在本发明申请的权利要求范围中。
权利要求
1、一种机械手，包括机架、第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第一轴臂的另一端枢接于该机架，其特征在于第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架，且第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由第一轴臂与机架的枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
2、 根据权利要求1的机械手，其中，第一轴臂枢接于机架的枢接处设置有第一传动机构，所述第一传动机构包括第一旋转轴，设于枢接处，俾供第一轴臂固接；第一传动轮，固设于第一旋转轴，可被第一动力装置带动旋转，由此以带动第一轴臂旋转；第二旋转轴，，与第一旋转轴呈同心配置；第二传动轮与第四传动轮，分别固设于第二旋转轴，第二传动轮可被第二动力装置带动旋转，由此以带动第四传动轮旋转；第三旋转轴，与第一旋转轴及第二旋转轴呈同心配置；以及第三传动轮与第五传动轮，分别固设于第三旋转轴，第三传动轮可被第三动力装置带动旋转，由此以带动第五传动轮旋转。
3、 根据权利要求2的机械手，其中，第一轴臂与第二轴臂枢接处设置有第二传动机构，所述第二传动机构包括-第四旋转轴，俾供第二轴臂固接；第六传动轮，固设于第四旋转轴，用以接受第二动力装置所传递的动力而带动第四旋转轴旋转；第五旋转轴，与第四旋转轴呈同心配置；以及第七传动轮与第八传动轮，分别固设于第五旋转轴，第七传动轮用以 接受第三动力装置的动力，由此以带动第八传动轮旋转。
4、 根据权利要求3的机械手，其中，第二轴臂与第三轴臂枢接处设置有第三传动机构，所述第三传动机构包括 第六旋转轴，俾供第三轴臂固接；以及第九传动轮，固设于第六旋转轴，用以接受第三动力装置的动力而带 动第三轴臂旋转。
5、 根据权利要求4的机械手，进一步包括第四连动件，啮合于第四传动轮与第六传动轮，由以传递第二动力装 置的动力；第五连动件，啮合于第五传动轮与第七传动轮，由以传递第三动力装 置的动力；以及第六连动件，啮合于第八传动轮与第九传动轮，由以传递第三动力装 置的动力。
6、 一种机械手的制作方法，该机械手包含机架、第一轴臂、第二轴 臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该制作方 法的特征在于将该第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第 一轴臂的另 一端枢接于该机架；将该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置固设于该机架；以及将该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第 一轴臂与该机架的枢接处分别传递至该第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
7、 一种电路板收放机，具有一机架，以及设置于机架的第一电路板 承载装置、第二电路板承载装置与机械手，机械手用以将电路板从第一电 路板承载装置传送至第二电路板承载装置，其特征在于机械手包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动 力装置与第三动力装置，第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于 第一轴臂，第一轴臂的另一端枢接于机架，第三轴臂进一步连接有电路板 拾取装置，第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架， 且第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第一轴臂 与机架的枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
8、 一种电路板收放机的制作方法，其中该电路板收放机包含一机架、 第一电路板承载装置、第二电路板承载装置与机械手，该机械手用以将电 路板从该第一电路板承载装置传送至该第二电路板承载装置，其特征在于 该制作方法包含将该第一电路板承载装置、第二电路板承载装置与机械手设置于该机架 提供第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置 与第三动力装置，藉以构成一机械手；将第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，该第一 轴臂的另一端枢接于该机架；将该第三轴臂进一步连接电路板拾取装置；以及将该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置固设于该机架，使 该第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由该第一轴臂 与该机架的枢接处分别传递至该第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
9、 一种机械手的传动机构，用以同时传递三个动力装置的动力，该 三个动力装置包含有第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该传动机构的特征在于具有第一旋转轴；第一传动轮，固设于该第一旋转轴，可被该第一动力装置带动旋转， 由此以带动该第一轴臂旋转；第二旋转轴，与该第一旋转轴呈同心配置；第二传动轮与第四传动轮，分别固设于该第二旋转轴，该第二传动轮可被该第二动力装置带动旋转，由此以带动该第四传动轮旋转；第三旋转轴，与该第一旋转轴及第二旋转轴呈同心配置；以及 第三传动轮与第五传动轮，分别固设于该第三旋转轴，该第三传动轮可被该第三动力装置带动旋转，由此以带动该第五传动轮旋转。
10、 一种机械手的传动机构的制作方法，该传动机构用以同时传递三个动力装置的动力，该三个动力装置包含有第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，该制作方法的特征在于 提供第一旋转轴；提供第一传动轮，固设于该第一旋转轴，可被该第一动力装置带动旋 转，由此以带动该第一轴臂旋转；提供第二旋转轴，与该第一旋转轴呈同心配置；提供第二传动轮与第四传动轮，分别固设于该第二旋转轴，该第二传 动轮可被该第二动力装置带动旋转，由此以带动该第四传动轮旋转；提供第三旋转轴，与该第一旋转轴及第二旋转轴呈同心配置；以及 提供第三传动轮与第五传动轮，分别固设于该第三旋转轴，该第三传 动轮可被该第三动力装置带动旋转，由此以带动该第五传动轮旋转。
全文摘要
一种机械手、使用于机械手的传动机构、与一种具有机械手的电路板收放机与其制作方法。其中机械手包含有机架、第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置。第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，第一轴臂的另一端以一传动机构枢接于机架。第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架，且第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由第一轴臂与机架的枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。
文档编号B25J3/00GK101486184SQ20081000403
公开日2009年7月22日 申请日期2008年1月16日 优先权日2008年1月16日
发明者游兆胜 申请人:迅得机械股份有限公司