本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及六足机器人足端结构。
背景技术：
目前，六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动，一般的六足机器人的足端结构由足端球和圆形盖板三部分组成，主要负责完成机器人腿部与地面接触时的压力感知，但是目前的 六足机器人一般不具备压力检测的功能，而且可调节性不强，因此，亟需一种新型的六足机器人足端结构。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足机器人足端结构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板，所述固定板的一侧外壁上焊接有电机，所述电机输出轴的一端焊接有传动杆，所述传动杆远离输出轴的一端焊接有第一齿轮，所述固定板靠近电机的一侧外壁上焊接有第一轴承，且第一轴承的内壁上焊接有旋转杆，所述旋转杆的外壁上焊接有第二齿轮，且第二齿轮位于第一齿轮的正下方，所述旋转杆远离固定板的一端焊接有第二轴承，且第二轴承远离固定板的一侧外壁上焊接有竖直放置的液压油缸，所述液压油缸沿长杆的底端焊接有圆形盖板，所述圆形盖板的底部外壁上粘接有缓冲垫，所述液压油缸的顶部通过螺栓固定有压力传感器，所述压力传感器的顶部焊接有固定块，且固定块的顶部焊接有足端球，所述固定板的一侧外壁上焊接有水平放置的电动伸缩杆，且电动伸缩杆位于旋转杆的正下方，所述电动伸缩杆的行程大于固定板至液压油缸的距离，所述液压油缸靠近固定板的一侧外壁上粘接有磁铁。
优选的，所述第二齿轮和第一齿轮相啮合，且第二齿轮的直径大于第一齿轮的直径。
优选的，所述第二轴承与液压油缸的母缸连接，且旋转杆与液压油缸和固定板之间均留有空隙。
优选的，所述液压油缸沿长杆的外壁上套接偶弹簧，且弹簧的直径小于液压油缸母缸的直径。
优选的，所述电动伸缩杆到旋转杆之间的距离小于第二齿轮的半径，且电动伸缩杆的高度与磁铁的高度相等。
优选的，所述固定板的一侧外壁上焊接有处理器，且压力传感器通过信号线与处理器的信号输入端连接，电机和电动伸缩杆通过信号线与处理器的信号输出端连接。
本实用新型的有益效果为：
1、通过圆形盖板和缓冲垫的设置能够增加足端球与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，提高了装置的精确性。
2、通过压力传感器、足端球进而圆形盖板的设置能够减小机器人行走时足端球与地面的摩擦而对压力传感器的损伤，提高了装置的使用寿命。
3、通过电机、第一齿轮、第二齿轮和旋转杆的设置能够调节足端球和圆形盖板的位置，以便适应不同的地形，提高了装置的适应性。
附图说明
图1为本实用新型提出的六足机器人足端结构的剖视结构示意图；
图2为本实用新型提出的六足机器人足端结构的俯视结构示意图。
图中：1足端球、2压力传感器、3固定板、4电机、5传动杆、6第一齿轮、7第二齿轮、8旋转杆、9第一轴承、10电动伸缩杆、11磁铁、12圆形盖板、13液压油缸、14弹簧、15缓冲垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，六足机器人足端结构，包括两个调节装置，且调节装置包括固定在机器人腿部的固定板3，固定板3的一侧外壁上焊接有电机4，电机4输出轴的一端焊接有传动杆5，传动杆5远离输出轴的一端焊接有第一齿轮6，固定板3靠近电机4的一侧外壁上焊接有第一轴承9，且第一轴承9的内壁上焊接有旋转杆8，旋转杆8的外壁上焊接有第二齿轮7，且第二齿轮7位于第一齿轮6的正下方，旋转杆8远离固定板3的一端焊接有第二轴承，且第二轴承远离固定板3的一侧外壁上焊接有竖直放置的液压油缸13，液压油缸13沿长杆的底端焊接有圆形盖板12，圆形盖板12的底部外壁上粘接有缓冲垫15，液压油缸13的顶部通过螺栓固定有压力传感器2，压力传感器2的顶部焊接有固定块，且固定块的顶部焊接有足端球1，固定板3的一侧外壁上焊接有水平放置的电动伸缩杆10，且电动伸缩杆10位于旋转杆8的正下方，电动伸缩杆10的行程大于固定板3至液压油缸13的距离，液压油缸13靠近固定板3的一侧外壁上粘接有磁铁11。
本实用新型中，第二齿轮7和第一齿轮6相啮合，且第二齿轮7的直径大于第一齿轮6的直径，第二轴承与液压油缸13的母缸连接，且旋转杆8与液压油缸13和固定板3之间均留有空隙，液压油缸13沿长杆的外壁上套接偶弹簧14，且弹簧14的直径小于液压油缸13母缸的直径，电动伸缩杆10到旋转杆8之间的距离小于第二齿轮7的半径，且电动伸缩杆10的高度与磁铁11的高度相等，固定板3的一侧外壁上焊接有处理器，且压力传感器2通过信号线与处理器的信号输入端连接，电机4和电动伸缩杆10通过信号线与处理器的信号输出端连接，处理器的型号为ARM9TDMI。
工作原理：使用时，通过圆形盖板12和缓冲垫15，增加足端球1与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，通过压力传感器、足端球进而圆形盖板减小机器人行走时足端球1与地面的摩擦而对压力传感器2的损伤，在遇到泥泞的路面时通过电机4、第一齿轮6、第二齿轮7和旋转杆8调节足端球1和圆形盖板12的位置，时足端球1着地，减少地面对装置的阻力，以便适应不同的地形，同理遇到干爽平整的路面时调节圆形盖板12与地面接触。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。