技术特征：
技术总结
一种竖直行驶标记机器人包括：机器人本体；至少一个磁体，所述至少一个磁体将所述机器人约束为平行于竖直磁响应性表面移动；驱动器，所述驱动器被配置成在所述机器人固持到所述表面的同时使所述机器人相对于所述表面移位；固持器，所述固持器被配置成固持标记器；加速度计，所述加速度计测量重力矢量；计算设备，所述计算设备与光学传感器、所述加速度计以及所述驱动器通信。所述计算设备包括处理器和计算机可读存储器，其中，所述计算机可读存储器包括用于以下动作中的至少一个动作的非暂态程序代码：(a)响应于并且根据所述重力矢量而产生漂移校正以补偿驱动滑移漂移；以及(b)响应于所述漂移校正而命令所述驱动器使所述机器人沿着期望轨迹移位。
技术研发人员：齐弗森·杜布罗夫斯基;拉斐尔·切尔尼;哈尼·塞卢姆;朱利安·达席尔瓦吉利格
受保护的技术使用者：哈佛大学董事会
技术研发日：2017.04.17
技术公布日：2019.02.05