机器人清洁装置及其相关方法与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能机器人清洁装置及其相关方法

背景技术：

房屋内部的清洁领域在一般意义上被认为是不受欢迎的任务，因为其通常要求人力清洁办公室或者家庭内部待清洁的物品。尤其像是马桶、浴缸、洗脸池等碗状体，会聚集不干净的物质，成为人们最不愿意动手清洁的房屋内部设施。

技术实现要素：

根据本发明的第一方面，提供了一种机器人清洁装置。此装置包含清洁头、机器人本体。机器人本体与清洁头连接，并安置在待清洁物体上。机器人有一个或多个驱动器，通过组合运动使得清洁头与待清洁物体的表层接触。当驱动此一个或多个驱动器的时候，组合运动使清洁头相对于待清洁物体围绕第一轴和第二轴旋转，并调动清洁头相对于待清洁物体围绕延伸轴运动。

根据本发明的第二方面，提供了一种碗状体内表面自动清洁的方法。此方法包含为内表面第一部位绘制清洁路径地图，并通过沿路径地图移动清洁头以清洁第一部位。

根据本发明的第三方面，提供了一种碗状体内表面自动清洁的方法。此方法包含放射状移动清洁头使其与内表面第一部位接触；当调整清洁头的辐射位置时，使其沿第一轴旋转，在第一部位的长度方向移动时候保持刷洗接触；使清洁头沿第二轴旋转，调整至与内表层第二部位相符合的位置；当调整清洁头的辐射位置时，使其沿第一轴旋转，在第二部位的长度方向移动时候保持刷洗接触。

根据本发明的第四方面，提供了一种自动马桶清洁装置。此装置包含连接马桶的底座，清洁头，机体，控制器。机体可被连接在底座和清洁头上。机体含有一个或多个驱动器，当底座被连接到马桶上时，驱动器可以联合驱使清洁头与马桶内表层接触。当驱动器被开启时，可以联合驱使清洁头沿至少三个旋转轴移动并保持与内表层的接触，包括沿垂直轴和沿水平轴的旋转。控制器可以与此一个或多个驱动器连接，发送信号用以控制驱动器的启动。

根据本发明的第五方面，提供了一种清洁不干净物体的自动装置。此自动清洁装置包含清洁头，以及机器人本体。本体可以与清洁头连接，并被安装在不干净物体上。本体包含一个或多个驱动器，用以联合驱动清洁头与不干净物体接触。此一个或多个驱动器，当启动的时候，将联合驱使清洁头围绕第一轴沿不干净物体旋转，还可以沿延长轴使清洁头延伸至远离第一轴的位置。

根据本发明的第六方面，提供了一种伸缩臂。此伸缩臂包含基座，外部延长构件，内部延长构件，以及传动装置。此外部延长构件可以被连接在基座上，关于基座径向运动，收缩或者伸展。此内部延长构件可以被连接在外部延长构件上，关于外部延长构件径向运动，收缩或者伸展。此传动装置可以使内部和外部延长构件同时在收缩和伸展之间移动。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是根据本发明实施例的安置在马桶上方的机器人清洁装置的透视图；

图2是图1所示的机器人清洁装置的侧视图，其中沿2-2线分割了马桶；

图3是安置在马桶上方的机器人清洁装置的部分分解图；

图4是图3的部分分解图，其中上半个机器人外壳分解为两部分；

图5是图1中机器人清洁装置去除掉机器外壳的透视图；

图6是第三部分链接躯干的透视图，此处的延伸轴在收缩位置；

图7是图6中第三部分链接躯干的透视图，此处的延伸轴在中间位置；

图8是第三部分链接躯干的透视图，此处的延伸轴在伸展位置；

图9是清洁头的后方透视图；

图10是图9中清洁头的前方透视图；

图11是图9的清洁头的正视图；

图12是固定臂分解图；

图13是图12中机器手臂的上方正视图，其显示了连接器的锁死；

图14是图13中机器手臂的上方正视图，其显示了连接器的非锁死状态；

图15是控制器连接不同部件的示意图；

图16是图2中清洁头移至与第一部分连接的侧面图；

图17是图1中机器人清洁器安装在马桶上的上方正视图，其显示了处于三个位置的清洁头；

图18是图2中清洁头移至与第二部分、第三部分连接的正视图；

图19是图18中19区域的放大图；

图20是图2的侧方正视图，其显示了马桶座处于倾斜的位置是清洁头移动至与马桶座相接触的位置；

图21是图17的俯视图，其显示了清洁头在两个增量的位置正绘制清洁路线；

图22是根据本发明另一实施例的机器人清洁装置的前方透视图；

图23a是根据图22所示实施例的机器人清洁装置的后方透视图，其显示了连接器未与底座相连接的状态；

图23b是图22中机器人清洁装置的后方透视图，其显示了连接器与底座相连接的状态；

图24是图22的前方透视图；

图25是根据本发明实施例的充电座的前方透视图；

图26是机器人清洁系统的前方透视图，其显示了图22中的机器人清洁装置停靠在图25的充电座中；

图27是机器人清洁装置控制清洁头围绕物体旋转的示意图；

图28是马桶被断开的侧方透视图，其显示了实施例中垂直清洁物体表面；

图29是根据本发明实施例的外壳被取掉的机器人清洁装置的透视图；

图30是图29中机器人清洁装置本体的第三个部位的透视图，其显示了延伸臂处于收缩位置；

图31是图30中机器人清洁装置本体的第三个部位的透视图，其显示了延伸臂处于伸展位置；

图32a是图30中延伸臂处于收缩位置的俯视平面图；

图32b是沿图32a中的线32b的截面图；

图33a是图30中延伸臂伸展的俯视平面图；

图33b是沿图33a中的线33b的截面图；

图34是根据本发明实施例的清洁头的后方透视图；

图35是图34中清洁头的前方透视图；

图36是图34中清洁头的前方正视图；

图37是图34中后方透视图，其附有独立清洗部件；

图38是侧方图，其显示了马桶座处于倾斜状态且被截断，其中图29所示的机器人清洁装置上的清洁头(见图34)与马桶座相接触。

具体实施方式

本发明中描述了数个实施例，均是仅作为展示说明目的。实施例并不限制于本专利中的描述。本发明可以被广泛应用于数个实施例，均与已公开的发明有明显区别。本领域技术人员可以清晰认识到本发明在不背离公开的技术要点的情况下经过修改可以应用于产品实施例。尽管现有发明的某些特定特征在描述的时候与一个或多个特定的实施例相联系，但是绝不仅限于在描述中的一个或多个特定的实施例上使用。

本发明中所提及“实施例”，除非特别指出之外，均指与本发明相关的一个或多个实施例，并非所有实施例。

本发明中所提及“包含”，除非特别指出之外，均指虽然包含但不仅限于。任何列表中的物品，除非特别指出之外，并不显示它们之间互相排斥。本发明中所提及“一个”，除非特别指出之外，均指一个或多个。

本发明中会提及部件之间“耦合”、“连接”、“固定”或“紧固”，其均表示部件之间直接或间接相连或相关(比如，通过一个或多个中间部件而连接)。当两个或多个部件之间有物理连接关系的时候是“直接”连接，当两个或多个部件之间维持恒定的相对位置而联动的时候是“严格”连接。本发明中所提及“耦合”、“连接”、“固定”并不区分两个或者多个部件的连接方式。

除非特别指出，本发明中提及第一元素被第二元素“接收”，则至少第一元素的一部分被第二元素接收。

在本发明中，尽管方法步骤会被以相继次序的方式描述，但是这些方法步骤可能会以其它替代次序而组成。即，任何被描述出来的次序或步骤并不必须是被实现的。本发明中提及的方法步骤可能会以任何实用的次序而实现。更进一步，一些步骤可被同时实现。

图1显示了机器人清洁装置100，可以自动清洁待清洁的物体104。例如，机器人清洁装置100可自动清洁盆状体112的内层108，比如图中显示的马桶，或者盆、任何待清洁物体104的碗状部分。如图所示，机器人清洁装置100可包含一个机器人本体116，116被底座120安全连接在待清洁物体104上，底座120被连接在清洁头124上。机器人本体116可被操作移动清洁头124一些角度以便于更加自由的刷洗待清洁物体104，比如可刷洗盆体112的全部内层108。一旦被激活，机器人清洁装置100可自动清洁待清洁物体104(比如，没有更进一步的用户操作)。

如图1所示，机器人本体116可被悬挂在盆体112上。如图所示，机器人本体116可被悬挂在盆体112的边缘。如图2所示，盆体112的卷边128连接着内层108和缺口132。机器人本体116可被特定安置在盆体112的卷边128的外侧(比如上方)和里侧。任何情况下，机器人本体116都可以离开盆体112的内层108。例如，机器人本体116可被安置在盆体缺口132的突起内部，正常的盆体缺口132的水平。这样可以使机器人本体116在表面上移动清洁头124(比如在表面上放射状移动)使之从与机器人本体116接触移动至与盆体112的内层108接触。

如图3至图5所示，机器人清洁装置100可包含一个或多个驱动器136，当驱动器被激活时，共同作用移动清洁头124，指向待清洁物体104并与其内层108接触。如图所示，驱动器136可组成机器人本体116的一部分。机器人清洁装置100可包含控制器140，连接并与驱动器136交互，用以发送激活驱动器136的控制信号，以便于自动实现清洁操作。

驱动器136可驱动清洁头124进行任何运动。例如，每个驱动器136可令清洁头124旋转，延伸清洁头124，或者用更加复杂的模式移动清洁头124，比如使之在同一个或者几个方向同时旋转和延伸。在某些实施例中，驱动器136可驱动并控制清洁头124围绕1441和1442轴线旋转，也可驱动清洁头沿辐射轴1443延伸。以上功能可由驱动器1361、1362或1363实现。

如图3、图4、图5所示，机器人本体116可包含第一驱动器1361用于使清洁头124围绕第一轴1441旋转，第二驱动器1362用于使清洁头124围绕第二轴1442旋转，第三驱动器1363用于驱动清洁头124沿延伸轴1443运动。第一轴1441和第二轴1442可以是任何使清洁头124得以在待清洁物体104上改变位置的旋转轴。如图所示，第一轴1441与第二轴1442是不平行的，且第一轴1441和第二轴1442与辐射轴1443不在同一维度内延伸，这使得辐射轴1443可以在清洁头124围绕第一轴1441和第二轴1442旋转的时候再重新定向。如图所示，第一驱动器1361可以是旋转驱动器，使清洁头124围绕第一旋转轴1441旋转，第二驱动器1362可以是倾角驱动器，使清洁头124围绕第二倾角轴1442旋转，第三驱动器1363可以是延伸驱动器，调动清洁头124围绕第三辐射轴1443运动。

如图5所示，驱动器136可以是任何能受控于控制器140的控制信号(比如电信号)，并使清洁头124运动的装置。例如，驱动器136可包含图示的随动系统，dc或者ac电机，液体活塞液压缸，也可以是任何另一种驱动器。在配图的例子中，机器人本体116包含第一部分148，第一轴1441通过旋转方式将第一部分148与第二部分152连接起来，第二轴1442通过旋转方式将第三本体部分156与第二部分152连接起来。

如图所示，第一驱动器1361可被安置在第一部分148和第二部分152上，以便于在第一驱动器1361驱动下驱使第一部分148相对于第二部分152围绕第一轴1441旋转。相似的，第二驱动器1362可以与第二部分152和第三本体部分156相连，以便于在第二驱动器1361驱动下使第二部分152相对于第三本体部分156围绕第二轴1442旋转。

如图6所示，机器人本体第三本体部分156包含一个延伸杆160和驱动器1363。延伸杆160有一个末端164可供安置清洁头124(图3)使用。延伸杆160在驱动器1363操纵下是可移动的，通过一个中间位置(图7)从内缩位置(图示)向外延位置(图8)移动。

如图6所示，驱动器1363可以是一个旋转型驱动器，比如一个伺服电机，通过一个旋转-延伸转换结构168驱动延伸杆160。旋转-延伸转换结构168可以是任何旋转驱动器1363的旋转运动转换为延伸杆160的线性运动的联动装置。这会使驱动器1363驱动延伸杆160在图示内缩位置和图8中的伸展位置间移动。正如图6至图8所示，图例中包含一个旋转-延伸转换结构168，其上有驱动臂172和沟槽杆176。如图所示，驱动臂172有近端部分180，180连接在驱动器1363上，还有一个末端部分184，184连接在沟槽杆176的沟槽188上。沟槽杆176被连接在延伸杆160上，沟槽188延伸横断面(即188的垂直方向)到延伸轴1443上。则驱动臂172围绕近端部分180旋转，末端部分184延沟槽188移动，并驱动沟槽杆176和延伸杆160沿延伸轴1443移动。

如图29至31所示，显示了另一实施例中的延伸杆160。如图所示，延伸杆160可以伸缩臂的形式呈现。伸缩臂160可以与机器人清洁装置100相连，无论是单独组成一部分还是与其它部位相连(如摄影三脚架、展示底座、空中工作平台(又名升降台)、照明器材、传声器架、起重机)。伸缩臂160可以包含多元化的拉长构件504，使其在收缩位置(图29、30)与其伸展位置(图31)之间变换。这可使伸缩臂160有更强的延展性或更好的收缩性，或二者兼具。

回到图30、图31，伸缩臂160可被驱动器1363控制延展或收缩，比如，正如上面图6所说，伸缩臂160可以由一个旋转-伸缩转换装置168连接至驱动器1363。如图所示，伸缩臂160可包含外部拉长构件5041和内部拉长构件5042，每一个拉长构件504可径向伸展(如沿着或平行于延长轴1443径向运动)由近端508至远端512(又见图32b、33b)。外部拉长构件5041可以与第三本体部分156(当伸缩臂160被安置在其它机器人装置上时可以称为底座)相连，并绕第三本体部分156径向从收缩位置(图30)到伸展位置(图31)之间运动(如滑动)。内部拉长构件5042可与外部拉长构件5041相连，并绕外部拉长构件5041(及第三本体部分156)径向(如滑动)运动。

在收缩位置(图30)，至少外部拉长构件5041的第一部分5161会与第三本体部分156径向重合，至少内部拉长构件5042的第一部分5162会与外部拉长构件5041径向重合。比如，在收缩位置，内部拉长构件5042至少部分与外部拉长构件5041套叠。在图例中，外部拉长构件5041是空心管状，至少可以在收缩位置收纳内部拉长构件5042的第一部分5162。外部拉长构件5041可以是拥有圆形(例如环形)，多边形(例如矩形)或另一规则或不规则形状的横截面形状的管状体另一种方法。在收缩位置，外部拉长构件5041至少可以与第三本体部位156套叠。比如，第三本体部位156可以包含空心管状部分520，可于收缩位置收纳外部拉长构件5041的第一部分5161。

在伸展位置(图31)，至少外部拉长构件5041的第一部分5161会径向偏离(如轴向间隔)于第三本体部位156。至少内部拉长构件5042的第一部分5162会径向偏离(如轴向间隔)于外部拉长构件5041。比如，部位520、第一部分5161、第一部分5162可以按顺序径向排列，当在伸展位置时，以此排列顺序提供从第三本体部分远端524至内部拉长构件远端5122的扩展轴长526(如沿着或平行于第三轴1443)。如图所示，清洁头124可被连接至内部拉长构件远端5122。清洁头124可以包含刷毛1921，1921可以对于拉长构件远端5122径向伸展，以清洁在拉长构件远端5122径向伸展的物体表面。

在一些实施例中，伸缩臂160包含传送器528，可以在伸缩臂160于收缩位置与伸展位置移动的时候同步移动内部和外部拉长部件(比如驱动)。而传统的伸缩臂设计通常只能够在同一时间移动伸缩臂的一部分至其伸展位置，依次进行。传送器528允许伸缩臂160在收缩位置与伸展位置之间移动更快，并减少驱动器1363所要求的使伸缩臂160在收缩位置与伸展位置之间运动的关节活动度。

作为示例，传送器528可使外部拉长构件5041与内部拉长构件5042联动，如，驱动器1363驱使外部拉长构件5041向伸展位置移动，传送器528使内部拉长构件5042关联相动，同时向伸展位置移动。在本例中，当驱动器1363完成驱使外部拉长构件5041沿本体部分156向伸展位置移动之后，内部拉长构件5042也将完成沿外部拉长构件5041移动至伸展位置。即，传送器528可驱使内部拉长构件5042对于外部拉长构件5041径向移动，与此同时，外部拉长构件5041对于本体部分156径向移动。

如图32a与图32b，图33a与图33b所示，在此实施例中，传送器528可包含灵活结532。灵活结532可以为一个或多个长度不同的绳子、带子、链子。如图所示，外部拉长构件5041可包含一对轴向间隔滑轮536。灵活结532可连接于滑轮536上，与第三本体部分156于第一连接处540紧密相连，并通过不同的第二连接处544与内部拉长构件5042紧密相连。连接处540与544分布在灵活节532整体长度上的不同位置。

如图32b与33b所示，在使用中，当伸缩臂160由收缩位置(图32b)移动至伸展位置(图33b)时，末端滑轮5361与外部拉长构件5041同时向轴远离本体-连接处540，由此引起灵活节532沿滑轮536(在图32b与33b中为逆时针方向)旋转(即转圈)。最终，内部拉长构件-连接处544径向运动离开滑轮5361。在图示中，内部拉长构件5042的末端部位5122以两倍于外部拉长构件5041的速度沿第三本体部位156径向伸展。

传送器528可以一种近似但相反的方法收缩内部拉长构件5042。当伸缩臂160从伸展位置(图33b)向收缩位置(图32b)移动的时候，近端滑轮与外部拉长构件5041同时关于本体-连接处540径向运动，会引起灵活节532绕滑轮536旋转(图32b与33b中逆时针方向)，致内部拉长构件-连接处544向着近端滑轮5362径向移动，同步于内部拉长构件5042(与连接处544关联)关于外部拉长构件5041(与近端滑轮5362关联)径向移动。在示例中，内部拉长构件5042的末端部位5122以两倍于外部拉长构件5041的速度关于第三本体部分156径向旋转收缩。

在示例中，灵活节532形成了一个无限的循环，并与第三本体156、内部拉长构件5042的以单点连接(连接处540与544)的方式相结合。在其它实施例中，灵活节的长度足以伸展至明显分离的两端。例如，灵活节532的两端可连接于第三本体部分156或者内部拉长构件5042，连接点可以为一个也可以为有间隔的两个。再者，灵活节532可以包含分离的两截(如绳子、电缆、链子)，两者分别有自己间隔开的空间末端。在本例中，灵活节532的每截都可以与不同的滑轮536连接，长度的一端连接在第三本体156上，另一端连接在内部拉长构件5042上。

滑轮536可以由任何形式组成，只要此形式适合于伸缩臂160由收缩位置移动到伸展位置时灵活节532的打圈运动，例如，滑轮536可包含灵活节532运动的转圈轮，或者灵活节532可依靠其滑动的固定柱。

如图9至图11所示，机器人清洁装置可以包含任何适合清洁待清洁物体表面的清洁头124。清洁头124包含接触性清洁部件192，192使用接触性的清洁方式达到清洁的目的。比如，124可以包含一个垂直刷毛1921，清洁垫1922和1923(比如布或海绵)，分散的布或者拖把头，用以对待清洁表面做摩擦清理。

如图所示，清洁头124可包含一个清洁头底座404，垂直刷毛1921、清洁垫1922和1923连接的末端196，还有一个起到连接作用的末端204。图6和图9中，清洁头连接端204可被连接在延伸杆末端164上，使清洁头连接末端196和清洁端192背向机器人本体116。这使得延伸杆160可被伸展，最终使清洁端192可与待清洁物体表面接触。

清洁头连接端204，可以各种方式被连接在延伸杆末端164上。例如，清洁头连接端204可被永久性的或可移除性的连接在延伸杆末端164上。在图例中，清洁头连接端204和延伸杆末端164包含一个提供可释放连接的连接器208。连接器208可以是任何可提供可释放连接的装置，比如磁性插件、闩状插件、卡口座、连接线等。在图例中，连接器208包含配套的管状装置2121和2122，2121和2122的尺寸和形状使二者可以摩擦方式保持连接，在用户特定需要情况下可以解除其连接并移除清洁头124。清洁头124的可移除性使得124可以被移除之后自清洁、修理或者是按照使用要求进行替换。

回到图1，某些实施例中的机器人本体116可包含一个清洁液蓄池216、一个泵220。清洁液蓄池216可以用来储存大量清洁液(比如水或肥皂)，在控制器140的控制信号操控下，泵220可以选择性的释放清洁液。如图所示，清洁液蓄池216可包含一个续液口224，被可移除的盖228遮挡。在使用中，使用者可以移除盖228，通过敞开的续液口224在清洁液蓄池216倒入清洁液，然后将盖228重新覆盖续液口224。图22显示了机器人清洁装置100的另一则实施例。如图所示，泵220可以置于机器人本体116内。例如，泵220可以置于第三本体部位156内。或者，泵220可以置于或者连接在第一本体部位148或者第二本体部位152内。如图所示，泵220包含发动机412，当启动的时候可以驱使泵220将清洁液由蓄池216压至清洁液出口。

在图1与图22中，泵220连接在清洁液蓄池216上，泵220可以是任何能够从清洁液蓄池216汲取清洁液的装置，并且可以推进清洁液从液体出口喷出。液体出口可以被安置在机器人清洁装置100上的任何适合将清洁液喷射到待清洁物体表面的位置。图22显示了第三本体部位156内置泵220，第二本体部位内置清洁液蓄池216。如图所示，进气管道416可以连接泵220与蓄池216.如图所示，进气管道416可包含一个进气端420放置于蓄池216内，一个出气端424连接于液体泵压进口428上。液体出口导管232可以将泵220与出口(如用喷嘴喷射清洁液于不干净物体表面)连接。如图所示，液体出口导管232可以包含一个连接到液体泵压出口432的进入端436，还有一个与清洁头124临近的输出端440。

在图6中，图示中包含一个安置在延伸杆末端164上的泵220，泵220上有一个液体出口导管232，232被安置在清洁头124交界面上(图9)。如图所示，液体出口导管232可与连接器208连接安置在清洁头124的交界面上，清洁头124可被连接在延伸杆160上。在图11中，示例清洁头124包含一个液体出口喷嘴236，用以收集从液体出口导管232出来的液体并向清洁端196的外向喷射。这使得清洁头124可向与其接触的表面喷射液体，或者向124移动所向的表面(比如刷洗表面之前、之中以及之后)喷射液体。

图29、图34至36显示了另一实施例中的清洁头124。正如之前图例中的部件编号一致。清洁头124可包含垂直刷头1921、清洁垫1922、垂直刷头1923。

在一些实施例中，一个或多个(或所有)清洁端192可关于机器人本体116围绕清洁头连接末端196径向伸展。在示例中，垂直刷头1921面向清洁头连接末端196和机器人本体116径向运动。这使得垂直刷头1921可以摩擦接触与机器人本体116径向接触的不干净表面。

在一些实施例中，一个或多个(或所有)清洁端192被设置为面向(提供一个洁净的表面)相对于第三轴1443的横断面。这会让清洁端192和与机器人本体116径向接触的不干净表面有清扫接触。在示例中，清洁垫1922与垂直刷头1923在与第三轴1443对立的方向相对而立。在示例中，当第三轴1443平行时，清洁垫1922面向上，而垂直刷头1923面向下。就如下文所述，这使得清洁垫1922可以清洗马桶座的下方表层。

再者，清洁垫1922和垂直刷头1923其中之一或全部两个都可以与第三轴1443对立，但是它(们)与第三轴1443之间非90度直角(如20-70度)。在一些实施例中，清洁垫1922和垂直刷头1923都可以与第三轴1443对立，但1922和1923之间不是完全对立。

如图37所示，在一些实施例中，一个或多个(或全部)清洁端192与清洁头124之间的连接是可以移除的。这可以保证清洁端192可以被移除以丢弃、清洁、修理。如图所示，清洁头124可包含基座548，以提供与清洁端192之间的可移除连接。在图示中，清洁垫1922与基座548之间即可移除连接。如，清洁垫1922可为一次性或有限次使用的丢弃型垫子，方便于丢弃或更换。在一些实施例中，清洁垫1922包含在清洁不干净表面时候会消融的消耗型材料(如三氯氰胺海绵)。

清洁端192可以任何形式可移除连接在基座548上。如，清洁端192可由一个或几个可移除纽扣(如螺丝、螺栓)、夹子、压嵌件、闩、钩和搭扣(如尼龙粘扣)、或磁铁所连接。在示例中，基座548上有沟槽552，可以嵌入清洁垫1922的底端556。

在一些实施例中，所有的清洁端192与清洁头124均为可移除连接，可以根据不同表面的清洁需求而更换清洁端192，从而根据清洁端192订制清洁头124。

在另一些实施例中，所有的清洁端192均为不可移除(如永久性的)连接清洁头124的，这使得在不要求可移除的情况下，清洁头更加强劲(如预防误移除)，并减少清洁头124的成本。

如图3所示，机器人本体116可被安置在任何允许其向欲清洁的表面移动清洁头124的位置。例如，机器人本体116可被固定在在待清洁物体104上，或者被底座120固定在紧邻待清洁物体的物体上(比如墙面或地面上)，再或者自立在待清洁物体104上或紧邻待清洁物体的物体上(比如不依靠支撑物的)。在图例实施例中，机器人本体116被可释放的连接在底座120上，120通过固定臂240被安全连接在待清洁物体104上。固定臂有一个连接在底座120上的尾端244，还有一个连接在机器人本体116上的首端248。尾端244和首端248可被分别可移除的连接在底座120或者机器人本体116上。这可以允许机器人本体116可被有选择性的连接在待清洁物体104上，执行清洁程序，之后被断开连接并移除(比如放入仓库或清洁另一个待清洁物体104)。

如图3所示，机器人固定臂尾端244包含一个连接器252。如图所示，底座120可包含一个连接装置(例如卡槽)256与252连接。连接装置256与连接器252连接时可以锁死在某一位置，也可解除锁死状态并断开连接。

如图12所示，连接器252可包含一个锁扣260，当连接器252与连接装置256相连接时通过锁扣260将机器人锁死在底座连接装置的固定位置262(图3，例如固定柱)。如图所示，清洁机器人装置可以包括一个用户可操作机构264来控制连接器252的开关状态。用户可操作机构264可以是连接并控制连接器252开合的任何机械或电子装置，如图中所示的推动式开关，或按压式开关或者操纵杆。用户可操纵机构可置于清洁机器人装置100的任何位置。以图示为例，用户可操纵装置置于固定臂240的首端255。以图示为例，用户可操作机构264可以以管套线268的形式与连接器252相连。管套线可包含一个位于套管276内的连接用户可操作机构246与连接器252的连接拉线272组成。

图13显示了用户可操作装置264在第一个位置且连接器252处于闭合状态，图14显示了用户可操作装置264移动到第二个位置，并拉动了连接拉线272，使得连接器252处于打开状态。如图12所示，用户可操作装置264可包括一个偏压器280(例如弹簧)，在无外力作用时使用户可操作装置264常置于第一位置，连接器252可包括一个偏压器284(例如弹簧)，在无外力作用时使连接器252常置于闭合状态。

图15给出了本实施例的控制器140的电路与控制结构.如图所示，控制器140可包含(硬件)处理器288和存储器292与驱动器136，泵220，传感器296以及用户界面304进行连接与通信。处理器288可以是任何能够依照储存在储存器292中的程序，通过有线或无线方式向驱动器136，泵220发送指令的装置。

在某些实施例中，存储器292中的可执行指令部分依赖于通过用户界面304获取的用户输入与/或传感器296所采集的信息。如图3所示，用户界面304可包含显示器308(如电子屏)，用户输入设备314(如按键)，声音输出设备以及声音采集设备。回到图15，控制器140可以包含一个通信设备312，此通信设备可通过有线(如usb)或无线(如802.11x，蓝牙或红外)连接方式与外界通信。在某些实施例中，用户可以通过外部设备(如计算机或智能手机)通过通信设备312向控制器140发送指令。

如图15所示，控制器140可以连接到电源316，例如储能设备320(如图4中的电池)或者外部电源(例如插座)。在某些实施例中，控制器140包含一个充电电路322以实现外部电源对储能设备320的充电功能。

如图4所示，控制器140可以位于机器人清洁装置100的任何部位。例如，控制器140可以位于机器人本体116上。在示例中，控制器140位于第一个活动体部位148，且封闭于第一部分外壳324中。

为了避免对图15的重复引用，在下文中提到控制器140以及其部件时均以图15所示为准。

如图23a与23b所示，在一些实施例中，机器人清洁装置100可被装配成为当机器人本体116若非安全安置于基座120上时则禁止清洁操作。这会减少对机器人清洁装置100的损坏以及因为误启动而对用户造成的伤害。控制器140可被装配为监测是否机器人本体116与基座120之间有连接的装置。如果认定连接(如连接被监测到或未连接未被监测到)，控制器140则会允许机器人清洁装置100启动(如允许驱动器136(见图5)被清洁程序启动)。当未连接被监测到时(如当未连接被监测到或连接未被监测到)，控制器140会禁止机器人清洁装置100启动(如禁止驱动器136(见图5)被清洁程序启动)。

机器人清洁装置100可决定机器人本体116与基座120之间的连接方式。比如，机器人清洁装置100可包含传感器2961，其作用是感知机器人本体116与基座120之间的连接，并感知此连接是否被耦合至控制器140上。控制器140可以决定是否机器人本体116和基座120是在收取传感器2961信号的基础上连接的。在示例中，传感器2961被连接在连接器252上。传感器2961可以是任何能够发送关于连接器252与基座120之间一个或多个连接或未连接的信号至控制器140的装置。例如，传感器2961可包含一个开关，此开关可以通过连接器252与基座120之间连接或未连接而被挪动，可以为一个光学开关、或磁性开关。如图所示，基座120可包含磁铁、或磁吸引元444，当磁性传感器2961在元444一定范围内移动时可被磁性传感器2961感知，即表示连接器252与基座120连接。

如图24-26所示，在一些实施例中，机器人清洁系统448可包含机器人清洁装置100和充电站452。充电站452可提供存储机器人清洁装置100的空间和一个充电连接口为充电储能端320(参见图15)提供电力。图示，充电站452可包含一个凹槽456(即凹面或容器456)，其尺寸和形状正可容纳(如至少收纳一部分)机器人清洁装置100。在图示中，当机器人清洁装置100放置在凹槽456中时，另一个凹槽460(即收集容器或盘460)被放置在清洁头124下方(如垂直正下方)，允许盘460乘接由清洁头124流淌下的残留清洁液体。如图所示，盘460可定义一个收集量464，并将464与存储量468分隔开(如使用隔断472)，不使盘460中收集到的残留液体与存储量468混合在一起。

如图24-26所示，当充电站452可与机器人清洁装置100相连时(即坐落于或停靠于)，二者之间可有电力连接。比如，充电站452可以形成一个诱导的或直接的电力连接。这可以允许充电站452传送电力给机器人充电装置100(如通过主要电力连接484)，为充电储能端320充电(参见图15)。正如示例，当机器人清洁装置100被停靠在充电站452上时，充电站452可包含一个或多个电力触点476与机器人装置100上的一个或多个电力触点480配对。电力触点476与480可以位于充电站452和机器人清洁装置100上的任意部位，只要当机器人清洁装置100停靠于充电站452上时，476与480位置相一致即可。在示例中，电力触点476位于充电站452背部外壳顶部，电力触点480位于固定臂240下方。

如图2所示，待清洁物体104的待清洁表面108可以包含一个或多个部位328。当待清洁表面108可以包含多个部位328时，机器人清洁装置100可以依照控制器140的程序设定顺序清洁不同部位。示例给出了一个盆体，即马桶的内部表面108的清洁过程。在本示例中，内部表面包含多个部位328。多个部位与清洁头124的尺寸相适应，从而清洁头124可以依照所需清洁路径对多个部位328进行全方位清洁。

在上述示例中，多个部位328可以是内部表面108的多个环状部分。圆形马桶112可以以多个任意宽度环形部分328组成。在清洁过程中，清洁头124可以通过使刷子表面与环形部分328完全接触来进行全面清洁。

图2所示，在得到用户指令进行清洁时，控制器140可以自动地(即不需要进一步指令或用户干预)执行清洁程序。图2显示了机器人清洁装置100处于清洁头124回缩位置的“初始状态”。进入图16，清洁程序可包含控制器140驱动驱动器136(如图5所示)以使清洁头124与第一部分3281接触。这个过程可包括驱动驱动器136以使清洁头124指向第一部分3281，同时伸出清洁头124使其与第一部分3281接触。在示例中，控制器140指示倾角驱动器1362将清洁头124向下旋转到一个预设角度(例如20度)，从而使其指向第一部分3281，同时驱动延伸驱动器1363以伸出清洁头124使其与第一部分3281接触。

如图15与图16所示，在某些实施例中，机器人清洁装置100包括一个接触传感器322与处理器288进行交互。接触传感器322可包含一个或多个设备，其主要功能为向控制器140传递传感信息。控制器140通过接触传感器采集的信息来感知(例如决定)清洁头124和待清洁表面108的接触。接触传感器322可以包含一个或多个碰撞传感器、红外传感器、加速度传感器或施力传感器。控制器140可以通过接触传感器322所采集的信息确立及/或保持清洁头124和部位328的接触。例如，控制器140可以驱动延伸驱动器1363，并使其延伸直到控制器140通过接触传感器322感知到清洁头124与表面108之间的接触力达到并超过某个预设的阈值。此预设的阈值可以根据清洁头的特性进行选择。接触力不足或接触力过大均可能降低清洁的效果。接触传感器322的使用可以使机器人清洁装置100自适应于不同的待清洁物体104，而不需要预先获取待清洁物体的表面形状信息。例如，机器人清洁装置100可以清洁不同品牌和型号的马桶，包括未来可能出现的品牌和型号。

在某些实施例中，机器人清洁装置100可以不包括接触传感器322。例如实施例将机器人清洁装置100植入或特别设计以使其专门清洁一类特殊的待清洁物体104，从而控制器140可以预先设置清洁路径以适用于待清洁物体104的表面108。在某些实施例中，机器人清洁装置100可以设置为用户指令形式，通过用户指令(例如用户通过通信设备向控制器140发送指令)从而清洁一类或多类特殊的待清洁物体104。

如图17所示，一旦清洁头124与部位3281建立接触，控制器140便驱动驱动器136(参见图5)以使清洁头124保持接触部位3281的宽度336并沿其路径移动。图17显示了清洁头位于y1-y3的三个位置。如图所示，控制器140驱动驱动器136使清洁头124沿路径移动过程中始终保持与部位3281的接触。在此例子中，控制器140保持倾角驱动器1362为固定角度342(参见图16)，同时驱动旋转驱动器1361使清洁头124以沿着纵轴1441旋转(参见图16)。同时，控制器140驱动延伸驱动器1361使清洁头124延伸并保持其与部位3281的接触。

对部位3281的清洁可以包含一次或者多圈的循环清洁过程。并且，清洁过程可以是单向多圈清洁或者往复多圈清洁以达到最佳的清洁效果。控制器140也可以驱使泵220通过清洁头124在清洁前、中或后对部位3281喷射清洁液体。

如图18所示，如果待清洁表面108包含多个部位328，则在清洁完部位3281之后，控制器140可以依照存储器292所存储的程序驱动驱动器136(参见图5)以移动清洁头124使其与后续部位3282及3283接触，并通过与清洁3281相同的流程来清洁部位3282及3283。图18显示了清洁头124位于的两个不同位置p2和p3，分别使其与部位3282及3283接触。在示例中，移动到部位3282及3283可包括控制倾角驱动器1362使清洁头124沿倾角转轴1442旋转(参见图4，例如仅旋转0到60度)并指向部位3282及3283。表面108可包含多个部位328(例如1-50个部位)，同时不同部位328可能部分重叠。

参见图28，在一些实施例中，一个或多个(或所有)部位328可为竖向。如图所示，沿着竖向的部位328移动清洁头124可包含绕倾角轴1442旋转清洁头124(参见图5)。这可提供高效的清洁程序清洁表面108，比如马桶下水口496临近的(如邻接的)表面。在示例中，控制器140可对用户输入的开始清洁指令做出反应，执行清洁程序，包括启动一个或多个驱动器136(参见图5)来移动清洁头124与同向垂直的部位328接触。之后，与清洁程序一致，控制器140可以按照与部位328的长度336一致的清洁路线移动清洁头124。比如，控制器140可以启动倾角驱动器1362(参见图5)沿部位328的长度336上下(或既上又下)移动清洁头124，同时控制扩展驱动器1363(参见图5)使得清洁头124与部位328的表面保持接触。图28显示清洁头124处于两个位置：在部位328表面上部末端的位置p1，部位328表面下部末端的位置p2。

沿着部位328的清洁路线可包含单条路线穿过部位336的路径，或者多条路线穿过部位336的路径。更进一步，清洁路线可包含一条连续的从头至尾的方向(如从上到下)，或者一条或几条对向的从头至尾的方向，以刮擦的方式提供更高效的清洁效果。例如，控制器140可与清洁程序相一致，指导清洁头124在部位328的上下末端中间的一个或多个位置向相反方向移动(如在旋转清洁头124向上或向下之间移动)以提供刮擦的效果。

在清洁了部位328的表面之后，控制器140可以与清洁程序的直接驱动器136(参见图5)一致，使清洁头124旋转至相垂直的另一个部位328。比如，控制器140可以指导旋转驱动器1361(参见图5)围绕旋转轴1441旋转清洁头124(如以大于0小于30度的角度)至其与相垂直的另一个部位328接触。并按照上述方式清洁部位328。这个过程会重复至所有在一个范围之内所有的相垂直部位328均被清洁干净为止。例如，这个过程会重复至清洁头围绕旋转轴1441旋转360度或更多。根据表面108内部的盆的形状，这个过程可重复至清洁头围绕旋转轴1441转动少于360度(如围绕旋转轴1441转动90至270度)。

如图18所示，在盆结构，例如马桶112中，机器人清洁装置100可以清洁围绕于盆口132的边沿340。边沿340可能由一个或多个部位328组成，由控制器140按照程序设定进行清洁。在示例中，边沿340包含于部位3283中。如图19所示，清洁头124可同时自动清洁边沿340的多个表面。如图所示，当清洁头124与边沿340接触时，接触性清洁部件192可以与边沿的内表面344与上表面348做刷洗性接触。例如，清洁头124可以包含接触性清洁部件1921(如刷毛)和接触性清洁部件1922(如清洁垫)。在示例中，清洁部件1922有清洁下表面352，下表面352被安置在至少一部分清洁部件1921的上方(如一部分刷毛上面)，以便于在清洁部件1921接触边沿内表层344的同时，下表面352可以接触边沿上表层348。

如图20所示，在盆结构，例如马桶104中，机器人清洁装置100可以清洁马桶盖356。例如，马桶盖356可以作为一个或多个部位328由控制器140依照程序进行清洁。正如清洁其它部位328一样，清洁马桶盖356可以包含控制器140指导驱动器136(参见图5)移动清洁头124与包含马桶盖356的部位3284接触，并在保持清洁头124与部位3284接触的过程中移动清洁头124沿着围绕部位3284的清洁路径移动。

在一些实施例中，清洁头124可被设置成可同时清洁马桶座356的多个表面。如图所示，当清洁头124移动至与马桶座356接触的时候，接触性清洁部件192可与马桶座356的下表层360、内表层364、上表层368做刷洗性接触。例如，另见图11，清洁头124可包含接触性清洁部件1921,被设置成为与围绕接触性清洁部件1921(如刷毛)向外辐射的表面做接触；还可包含接触性清洁部件1922(如清洁垫)，被设置成为与接触性清洁部件1922上方的表面做接触；还可包含接触性清洁部件1923(如清洁垫)，被设置成为与接触性清洁部件1923下方的表面做接触。在示例中，清洁部件1922有上清洁表面372被放置在至少一部分清洁部件1921下面(如在一些刷毛下面)，清洁部件1923下清洁表面376被放置在清洁部件1922上面，并且二者之间有空隙，从而清洁表面372可以接触马桶座下表层360，同时清洁部件1921可以接触内表层364，而且下清洁表面376可以接触马桶座上表层368。

参见图9-10，在一些实施例中，一个或两个清洁部件1922和1923可以旋转方式互相关联。这会允许清洁部件1922和1923适应它们之间的任何尺寸和形状的马桶座。在示例中，清洁部件1922围绕旋转轴396与清洁部件1923旋转关联。如图所示，旋转轴396可以与辐射轴1443相垂直(如基本垂直)。清洁部件1923可以任何方式连接到清洁头基座404上，以便清洁部件1923围绕旋转轴396旋转。如图所示，清洁部件1923可以用铰链408连接到清洁头基座404上。

如图20所示，机器人清洁装置100可以支持将马桶盖356支撑于一个向上倾斜位置(例如与水平面呈3至45度的夹角)，从而使得马桶盖356的前端380位于马桶前端384的上方一定距离处，有理由清洁头124对马桶底面360进行清洁。如图所示，机器人清洁装置100可包含一个支撑座388与马桶底面360进行接触并将马桶盖356支撑于倾斜位置。

如图20所示，机器人清洁装置100可包含倾斜感应器392交互式连接在控制器140上。倾斜感应器392可包含一个或多个感知装置，可以给控制器140提供判断(如决定)马桶座356角定向的信息。比如，倾斜感应器392可包含旋转编码器397，如图所示，一个加速针和(或)接近传感器394(参见图4，如红外测距仪)。马桶座356的角定向之后，控制器140可以决定围绕包含马桶座的部分3284的清洁路径。在示例中，沿着部分3284的长度移动清洁头124可包含启动全部旋转驱动器1361和倾角驱动器1362(图5)以维持清洁头124与倾斜马桶座356的一致性，并启动延伸驱动器1363(图5)以维持与马桶座356的接触。

在示例中，马桶座支撑388包含一个踏板398可旋转的连接在倾斜感应器392上。在使用中，踏板398围绕垂直轴旋转与有倾角的马桶座下表层360保持一致。倾斜感应器392可探测到踏板398的角定向，向控制器140传递与角定向相符的感应信息。

图38显示了包括图34-36中的清洁马桶座356的清洁头124的机器人清洁装置100。如图所示，上部清洁垫1922可与马桶座下表层360做物理性接触。在一些实施例中，清洁头124可只被用于清洁马桶座下表层360。在清洁马桶座下表层之后，上部清洁垫1922可被移除，丢弃，或被上面图37中提到的新的清洁垫1922替代。

如图21所示，在某些实施例中，机器人清洁装置100可以在清洁之前绘制(探测)针对部位328的清洁路径(参见图16)。例如，机器人清洁装置100可以使用距离传感器394(例如红外距离传感器、超声波测距传感器等)探测部位328路径的位置，并对所探测位置进行绘图。根据所绘制路径，控制器140可驱动驱动器136，使清洁头124移动到所绘制路径中，并通过接触传感器322进行精确地路径探测。精确路径探测包括移动清洁头124以使其与部位328接触(已经在上文清洁流程中对清洁部位328进行了详述)，在存储器292中记录清洁头的位置信息，沿着部位路径336按照预设步长移动清洁头，调整清洁头124与部位328的接触力(例如使其达到预设的接触力区间，如一定的压力值区间)，在存储器292中再次记录清洁头的位置信息，重复上述过程直到记录完毕部位328路径336上所有采样点的值。图23显示了清洁头在两个相邻采样点q1和q2之间沿着路径336移动。预设步长可以是任意精度，例如，预设步长可以是0到20度之间的任何值。

清洁头位置信息可能会包含清洁头124的相对位置信息。例如，清洁头位置信息可能包含清洁头124的坐标，或者相对应的驱动器136的位置值。总之，记录的清洁头位置信息可组成部位328的基本清洁路径。例如，控制器140可将清洁头位置信息储存为清洁路径，或根据清洁头位置信息决定(或存储于存储器292)一个清洁路径。

在部位328的清洁路径被绘制(探测)之后，控制器可执行清洁操作，包含沿着绘制的清洁路径移动清洁头124并使其与部位328接触。由于清洁路径是以绘制好的，控制器140可不根据传感器332的传感信息持续探测并修订清洁头124的位置。因此，清洁速度和清洁效率可以得到提升。

当表面108由多个部位328组成时，控制器140可以在绘制完一个部位328之后且在绘制下一个部位之前执行对此部位的清洁。同样，控制器140也可以选择绘制完两个或多个部位328之后再对先前所绘制的所有部位进行顺序清洁。

在某些实施例中，即使部位328的路径在前期曾被绘制过，在清洁328之前其路径仍旧可能再次被绘制。这样可以降低存储器的开销以及清洁不同待清洁物体104的复杂度。在另外一些实施例中，前期绘制的路径有可能会被存储在存储器292中，并被再次使用。这样可以使机器人清洁装置100在不需要对同一个待清洁物体104清洁之前再次绘制其清洁路径。由于不需要再次耗时绘制清洁路径，机器人清洁装置可以更快速地执行清洁任务(从而降低清洁时间，提高清洁效率)。

如图21所示，在某些实施例中机器人清洁装置100可以同时存储多个不同的待清洁物体104的清洁路径信息。例如，机器人清洁装置100可以在存储器292中存储已经绘制的同一个建筑(家或办公场所)的多个马桶104的路径信息。在绘制前、中、后，用户可以向控制器140发送指令(如通过用户接口304或外部设备)以选择一个适用于此特定待清洁物体(与机器人清洁装置100固定的待清洁物体)的清洁路径(如已经存储于存储器292中的)。

图27概要显示了清洁头124和举例清除的障碍物492。在一些实施例中，机器人清洁装置100可被设置为绕开清洁头124可能遇到的障碍物492行进。这会减少机器人清洁设备100的损坏(如为了穿过障碍物而烧毁)和(或)障碍物492的损坏(如用户的手和其它外来物)。控制器140会在内存292中存储躲避障碍物492的路径信息(即障碍物谈判路径)，执行此路径来躲避障碍物。

参见图5和图27，控制器140可用任何方式探测到障碍物。在一些实施例中，控制器140会根据驱动器136(如驱动器1361和1362)的位置反馈信息决定障碍物449是否存在影响，这会显示尽管控制器140发出继续行进的指示，清洁头124仍行进缓慢甚至停止。为了回应探测到障碍物449，控制器140指导驱动器136停止或反向运转，再指导驱动器1363在预留距离(如10毫米)内收回清洁头124，再指导驱动器136回复前进方向的运动。如果回复前进之后，如果再一次遇到障碍物449(如因为没有收回足够的距离以清除障碍物)，此停止/反转、收回、回复程序会一直重复直至障碍物被清除。一旦障碍物449被清除，控制器140会恢复原有清洁或标准化程序，包含向外伸展清洁头124与不洁净物体表面接触。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

物品

物品1：机器人清洁装置用以清洁不干净表面，机器人清洁装置包含：清洁头；本体连接于清洁头和不洁净物体上，本体上有一个或多个驱动器可共同移动清洁头以接触不洁净物体表面。此一个或多个驱动器，当启动的时候，共同围绕第一、第二轴旋转清洁头使之关于不洁净物体旋转，沿辐射轴将清洁头关于不洁净体旋转。

物品2：机器人清洁装置包含：第一轴是旋转轴，第二轴是倾角轴；一个或多个驱动器包括旋转驱动器来关于不洁净体沿旋转轴移动清洁头，倾角驱动器关于不洁净体沿倾角轴移动清洁头。

物品3：机器人清洁装置另包含：可与一个或多个驱动器通讯的控制器以发送控制信号指导一个或多个驱动器旋转和传送清洁头。

物品4：机器人清洁装置另包含：可与控制器通讯的接触性传感器以向控制器发送传感器读数以指示清洁头与不洁净物体的接触。

物品5：机器人清洁装置包含：为了反馈用户指示，控制器向一个或多个驱动器发送控制信号以执行清洁操作，此时清洁头移动至与不洁净物体表面接触。

物品6：机器人清洁装置另包含：可安置于不洁净物体的基座；可以连接于本体和可遥控连接于基座的控制器。

物品7：机器人清洁装置另包含：固定臂有一个近端和一个远端，近端有连接器，远端固定在机体上。

物品8：机器人清洁装置包含：清洁头包含多个刷头向外延伸到机体外。

物品9：机器人清洁装置包含：清洁头包含上部泡沫刷和下部泡沫刷，二者之间相隔有一定空间。

物品10：机器人清洁装置另包含：清洁头包含清洁液出口喷嘴。

物品11：机器人清洁装置包含：有远端的延伸杆；清洁头被安置在延伸杆远端，一个或多个驱动器在收缩位置与伸展位置之间移动延伸杆。

物品12：机器人清洁装置包含：座椅踏板与机体旋转链接，用以在升起的位置支撑马桶座；倾角传感器用以感知座椅踏板的倾斜角度。

物品13：自动清洁盆状体内表面的方法，包含：绘制内表面的第一部分的清洁路线并通过沿清洁路径移动清洁头来清洁第一部分。

物品14：绘制清洁路径的方法包含：移动清洁头接触第一部分的长度上多个地点；并读取每个地点清洁头的位置信息。

物品15：清洁第一部分的方法包含：沿着清洁路线重复移动清洁头来刷洗第一部分的长度。

物品16：绘制清洁路线的方法包含：(1)辐射状移动清洁头直到清洁头在预设力值范围内施加力至内表面：(2)记录清洁头位置信息至存储器；(3)围绕旋转轴在0-20度间关于盆状体旋转清洁头；(4)重复(1)至(3)直到围绕旋转轴按照预设角度旋转清洁头至少180度。

物品17：清洁第一部分的方法包含：由清洁头向内表面上喷洒清洁液。

物品18：方法另包含：绘制内表面第二部分的清洁路径，并沿清洁路径移动清洁头以清洁第二部分。

物品19：绘制第二部分清洁路径的方法包含：(1)围绕倾角轴旋转清洁头以贴合第二部分；(2)辐射状移动清洁头直到清洁头在预设力值范围内施加力至内表面；(3)记录清洁头位置信息至存储器；(4)围绕旋转轴在0-20度间关于盆状体旋转清洁头；(5)重复(2)至(4)直到围绕旋转轴按照预设角度旋转清洁头至少180度。

物品20：方法还包含：清洁头位置信息包括旋转、倾角、辐射位置信息。

物品21：方法还包含：移动和旋转步骤包含从控制器发送控制信号至一个或多个驱动器来移动清洁头。

物品22：方法还包括：感知马桶座的倾斜角度；绘制马桶座的清洁路径；沿清洁路径移动清洁头清洁马桶座。

物品23：清洁马桶座的方法包含：同时用上下泡沫刷刷洗马桶座的上下表面。

物品24：自动清洁盆状体内表层的方法包含：辐射状延伸清洁头至与内表层的第一部分接触；围绕第一轴旋转清洁头，并调整清洁头的辐射延伸以使清洁头移至接触第一部分的长度；围绕第二轴旋转清洁头以接触内表层第二部分；围绕第一轴旋转清洁头，并调整清洁头的辐射延伸以使清洁头与第二部分的长度保持刷洗接触。

物品25：自动清洁盆状体内表层的方法包含：辐射状移动清洁头至与内表层的第一部分接触；围绕第一轴旋转清洁头，并调整清洁头的辐射位置以使清洁头移至接触第一部分的长度；围绕第二轴旋转清洁头以接触内表层第二部分；围绕第一轴旋转清洁头，并调整清洁头的辐射位置以使清洁头与第二部分的长度保持刷洗接触。

物品26：机器人马桶清洁装置包含：安装在马桶上的基座；清洁头；连接在马桶基座和清洁头上的机器人本体，本体包含一个或多个驱动器，当马桶基座被安装在马桶上时合作移动清洁头与马桶内表层接触：一个或多个驱动器启动时，至少围绕三个轴关于内表层移动清洁头，包括围绕垂直轴转动和围绕水平轴转动；一个控制器通讯连接至一个或多个驱动器发送控制信号以控制其启动。

物品27：机器人马桶清洁装置包含：本体包含连接至马桶座的第一部分；连接至第一部分的第二部分，并关于马桶基座围绕垂直轴旋转；连接到第二部分的第三部分，并关于第二部分围绕水平轴旋转。

物品28：机器人马桶清洁装置包含：第三部分包含有远端的杆；清洁头连接在杆的远端。

物品29：机器人马桶清洁装置包含：垂直于杆经度的水平轴。

物品30：机器人马桶清洁装置包含：垂直轴横断机器人本体。

物品31：机器人马桶清洁装置包含：一个或多个驱动器是可围绕垂直轴360度旋转清洁头。

物品32：机器人马桶清洁装置包含：一个或多个驱动器可关于垂直轴按照向外辐射路线来移动清洁头。

物品33：清洁不洁净物体的机器人马桶清洁装置包含：清洁头；连接在不洁净物体和清洁头上的机器人本体，本体包含一个或多个驱动器，合作移动清洁头与不洁净物体表层接触：一个或多个驱动器启动时，围绕第一轴关于不洁净物体移动清洁头，沿延伸轴向第一轴外伸缩清洁头。

物品34：机器人清洁装置包含：伸缩臂包括外部延长构件连接到本体上，内部延长构件连接到清洁头上，当启动一个或多个驱动器时，沿着延伸轴在收缩位置和伸展位置之间合作移动伸缩臂。

物品35：机器人清洁装置包含：在收缩位置，外部延长构件的第一部分轴向与本体重叠，内部延长构件轴向与外部延长构件重合；在伸展位置，外部延长构件的第一部分轴向偏移本体，内部延长构件的第一部分轴向偏移外部延长构件。

物品36：机器人清洁装置包含：伸缩杆还包括传送装置以使外部延长构件和内部延长构件同时在收缩位置和伸展位置之间移动。

物品37：机器人清洁装置包含：传送装置驱使内部延长构件关于外部延长构件轴向运动，与此同时，一个或多个驱动器驱动外部延长构件关于本体轴向运动。

物品38：机器人清洁装置包含：

传送装置包含一个灵活结严格连接在本体和内部延长构件上。

物品39：机器人清洁装置包含：

传送装置包含第一和第二轴向间隔空间的滑轮连接到外部延长构件上，灵活结被连接于第一和第二滑轮上。

物品40：机器人清洁装置包含：

灵活结包含一个或多个带子、链子、或绳子。

物品41：机器人清洁装置包含：

外部延长构件是空心管；在收缩位置，内部延长构件至少部分缩于外部延长构件的空心内。

物品42：机器人清洁装置包含：

内部延长构件从邻近端向远端轴向伸展；远端与外部延长构件轴向空间间隔，在伸展位置与本体也轴向空间间隔；清洁头连接到内部延长构件的远端。

物品43：机器人清洁装置包含：清洁头包含刷毛可以于内部延长构件的远端向外轴向伸展。

物品44：机器人清洁装置包含：

控制器通讯的连接到一个或多个驱动器上，以发送控制信号指导一个或多个驱动器启动。

物品45：伸缩臂包含：基座；外部延长构件连接到基座上，且关于基座在收缩位置与伸展位置之间轴向移动；内部延长构件连接到外部延长构件上，关于外部延长构件在收缩位置与伸展位置之间轴向移动；传送装置驱动内部和外部延长构件在伸缩臂从收缩位置和伸展位置移动的时候同时移动。

物品46：伸缩臂包含：在收缩位置，外部延长构件的第一部分轴向重叠于基座，且内部延长构件的第一部分与外部延长构件轴向重叠；在伸展位置，外部延长构件的第一部分轴向偏移于基座，且内部延长构件的第一部分轴向偏移于外部延长构件。

物品47：伸缩臂包含：传送装置驱动内部延长构件关于外部延长构件轴向移动，同时外部延长构件关于基座轴向移动。

物品48：伸缩臂包含：传送装置包含严格连接于基座和内部延长构件的灵活结。

物品49：伸缩臂包含：传送装置包含连接到外部延长构件的第一和第二轴向间隔的滑轮；灵活结连接到第一和第二滑轮上。

物品50：伸缩臂包含：灵活结包含一个或多个带子、链子、或绳子。

物品51：伸缩臂包含：外部延长构件是空心管；在收缩位置，内部延长构件至少部分在内部空心与外部延长构件重叠。

物品52：伸缩臂包含：内部延长构件从近端到远端轴向伸展；当在伸展位置时，内部延长构件的远端轴向间隔于外部延长构件或基座。