本发明涉及一种用于硅钢片自动叠片的机械手，属于变压器铁心制作技术领域。
背景技术：
变压器行业是一个传统的行业，变压器铁心作为变压器的核心部分它的质量直接影响到变压器的技术性能、经济指标和运行的安全可靠，因此它的制造技术改良和质量控制十分重要。由于变压器铁心叠装制造工艺的特殊性，现有的铁心制造几乎都采用手工叠装硅钢片的生产方式。以一台10kv小型变压器为例，铁心叠片工序由两人操作，工人按图纸的铁心叠积图，两片一叠，三级接缝叠积，两人在同一铁心柱(或铁轭)的两侧逐级叠放。操作工在叠片过程中，均靠经验和肉眼观察来保持叠装精度，生产效率低下，产品质量参差不齐。人工铁心叠装的弊端在自动化生产飞速发展的今天逐步显现，成为制约变压器产业发展的障碍。
在变压器的制造过程中，需要进行铁心叠积，其铁心结构较复杂，铁心柱及两侧铁轭需提前进行预叠。现行硅钢片预叠工作主要采用人工来回重复叠积操作方式，叠积过程中并不断进行调整，确保其达到精度要求。铁芯是用多片不同形状的硅钢片按一定顺序叠加而成，这一工艺过程称之为“叠片”，在国内，这一工序主要有工人手工完成，工作步骤繁琐，劳动量大，一个熟练叠片工人完成一个成品需要30~40min，生产效率低，且容易出错。随着互感器的需求量日益增大，生产企业随之扩大生产，人工叠片已无法满足产业需求，因此企业迫切的需要改进生产技术，利用自动生产设备提高效率，节省成本。硅钢片预叠是一个不间断简单重复的动作，且极易出错（未及时发现时，需重新进行预叠工作），叠片时硅钢片与两端定位模块冲击而产生一定的距离偏差，导致了一定的位置误差，稍不留意则很有可能要拆开重叠。现有变压器铁心预叠工艺耗费的劳动力大，工作效率也较低；铁心预叠片工装的过于简单，要求员工在叠片过程中时刻注意其叠片精度，并保持机械性动作，对员工耐心、细心都提出了极高的要求。所以有必要将一些机械重复、简单、枯燥的工序用自动化设备替代，减少人员需求的同时提高工作效率。
技术实现要素：
本发明主要解决的技术问题：针对传统硅钢片自动叠片机械手取料时产生粘连，运行方式单一，无法满足多种工况下的硅钢片取料叠片作业的问题，本发明提供了一种用于硅钢片自动叠片的机械手。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案：
一种用于硅钢片自动叠片的机械手，包括底座、行走装置以及取料装置，所述的底座上设置有行走装置，所述的行走装置包括纵向行走装置，纵向行走装置上方为横向行走装置，横向行走装置连接液压杆，液压杆上设置有液压升降装置，液压升降装置连接工作臂，工作臂末端通过铰链机构连接取料装置，所述的取料装置包括支架，支架下方设置有真空吸盘，支架上方左侧为真空泵，右侧为高压气罐，高压气罐通过气体管道与真空泵相连接，高压气罐下方设置有激光传感器以及高压气喷嘴。
一种用于硅钢片自动叠片的机械手的应用方法是：装置根据控制系统设定的硅钢片供料装置的位置，通过横向行走装置以及纵向行走装置使取料装置移动到供料装置上方，液压升降装置沿液压杆下降，使取料装置贴合硅钢片表面，真空泵将真空吸盘内部的空气排出，硅钢片吸附在真空吸盘上，激光传感器对硅钢片厚度进行检测，检测到厚度正常使通过行走装置将硅钢片输送到叠片装置，当激光传感器检测到硅钢片厚度异常时，反馈到控制系统，控制系统通过高压喷嘴对两片硅钢片粘合处吹送高压气体，将粘合的硅钢片分离，保证取料装置一次取一张硅钢片。
所述的铰链机构采用电动装置控制。
所述的行走装置采用气动系统提供动力。
本发明的有益效果是：
（1）本发明中在取料装置支架上设置了真空泵和高压气罐，真空泵与真空吸盘相连接，通过真空吸盘可以将硅钢片吸附在真空吸盘上，从而达到取料放料，并且不损伤硅钢片，真空泵与高压气罐相连接，真空泵抽取的空气输送到高压气罐中，实现高压气罐的充能。
本发明中在支架上设置了激光传感器，通过激光传感器检测真空吸盘吸附放入硅钢片的厚度，从而确定吸附的硅钢片为一片或多片，当检测到吸附多片硅钢片时，控制系统驱动高压喷嘴，通过高压喷嘴向硅钢片粘合处喷射高压气体，从而将粘合在一起的硅钢片分离，达到一次取料只取一片硅钢片的效果，减少了甩料的过程，提高硅钢片叠片的效率。
附图说明
图1为本发明一种用于硅钢片自动叠片的机械手的构造示意图。
其中，1、铰链机构；2、气体管道；3、真空泵；4、支架；5、真空吸盘；6、底座；7、液压杆；8、液压升降装置；9、横向行走装置；10、纵向行走装置；11、高压气罐；12、激光传感器；13、高压气喷嘴。
具体实施方式
一种用于硅钢片自动叠片的机械手，包括底座6、行走装置以及取料装置，所述的底座上设置有行走装置，所述的行走装置包括纵向行走装置10，纵向行走装置10上方为横向行走装置9，横向行走装置9连接液压杆7，液压杆7上设置有液压升降装置8，液压升降装置8连接工作臂，工作臂末端通过铰链机构1连接取料装置，所述的取料装置包括支架4，支架4下方设置有真空吸盘5，支架4上方左侧为真空泵3，右侧为高压气罐11，高压气罐11通过气体管道2与真空泵3相连接，高压气罐11下方设置有激光传感器12以及高压气喷嘴13。一种用于硅钢片自动叠片的机械手的应用方法是：装置根据控制系统设定的硅钢片供料装置的位置，通过横向行走装置9以及纵向行走装置10使取料装置移动到供料装置上方，液压升降装置8沿液压杆7下降，使取料装置贴合硅钢片表面，真空泵3将真空吸盘5内部的空气排出，硅钢片吸附在真空吸盘5上，激光传感器12对硅钢片厚度进行检测，检测到厚度正常使通过行走装置将硅钢片输送到叠片装置，当激光传感器12检测到硅钢片厚度异常时，反馈到控制系统，控制系统通过高压喷嘴13对两片硅钢片粘合处吹送高压气体，将粘合的硅钢片分离，保证取料装置一次取一张硅钢片。所述的铰链机构1采用电动装置控制。所述的行走装置采用气动系统提供动力。