本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人座椅下线抓具。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。因此，在汽车座椅生产线上，越来越多的工位采用工业机器人代替工人，具有效率高、可靠性好、稳定性佳、综合成本较低等优势。
在座椅下线工位，现在有的汽车座椅生产商已经开始采用机器人的方式抓取座椅下线，但是，现有的一套机器人座椅下线抓具只能适用于一款座椅，通用性极差，导致工厂需要准备多套机器人座椅下线抓具，不仅大幅提高了成本，而且增加了设备管理的难度。并且，现有的机器人座椅下线抓具一般只有“卡”和“抓”两个动作，使用过程中我们发现其可靠性不够好，偶尔会发生无法完成“抓”的动作，发生座椅掉落的情况。解决以上问题成为当务之急。
技术实现要素：
为解决以上技术问题，本发明提供一种通用性好、可靠性高的机器人座椅下线抓具。
为实现上述目的，本发明技术方案如下：
一种机器人座椅下线抓具，包括卡入机构、抵紧机构和锁死机构，其要点在于：所述抵紧机构包括第一支撑臂、抵接板和调节组件，所述第一支撑臂的下端铰接在卡入机构上，所述调节组件固定在卡入机构上，其用于调节第二支撑臂的转动角度，所述抵接板位于第一支撑臂的前部，并可前后调节地安装在第一支撑臂上，所述锁死机构设置在第一支撑臂上，该锁死机构包括至少一个锁紧组件，该锁紧组件均包括夹板以及用于控制夹板靠近或者远离抵接板的控制套件。
采用以上结构，首先通过卡入机构卡住座椅，然后动过抵紧机构抵紧座椅，最后通过锁死机构锁定座椅，分别完成了“卡”、“抵”和“抓”三个动作，其中，通过增设的抵紧机构，能够可靠地定位座椅，便于锁死机构完成锁定，大幅提高了抓取座椅的可靠性和稳定性；并且，抵接板的前后位置可调，以适应于不同型号的座椅，大幅提高了本发明的通用性，提高了换装效率，减少了准备时间和管理难度，降低了生产成本。
作为优选：所述第一支撑臂包括水平设置的横杆和竖向设置的立杆，所述立杆的上端与横杆的中部固定连接，下端与卡入机构铰接。采用以上结构，“t”字形的第一支撑臂结构简单，支撑强度高。
作为优选：所述立杆包括滑动配合的第一部和第二部以及用于解锁或锁定第一部和第二部的第一锁定部件，所述第一部的下端与卡入机构铰接，所述第二部的上端与横杆的中部固定连接。采用以上结构，使第一支撑臂的长度可调，以适应于更多型号的汽车座椅。
作为优选：所述抵接板包括竖向设置的板本体以及至少一个可前后调节地安装在第一支撑臂上的水平安装架，各个推杆的前端均与板本体铰接，并均配置有弹性元件。采用以上结构，使板本体的倾角可调，从而使板本体与座椅的接触更服帖，使其能够更好地抵紧座椅。
作为优选：所述调节组件包括固定在卡入机构上的固定座以及至少一个可前后调节地安装在该固定座上的推杆，各个水平安装架的前端均与第一支撑臂铰接。采用以上结构，通过调节推杆的前后位移，能够精确控制第一支撑臂和抵接板的姿态，使抵接板能够更好地抵紧座椅。
作为优选：所述控制套件均包括安装板、摇杆和气缸，所述安装板固定在第一支撑臂上，所述气缸的缸体铰接在安装板上，活塞杆与摇杆的一端铰接，所述夹板安装在对应摇杆的另一端，所述摇杆可转动地支撑在安装板上。采用以上结构，结构简单，稳定可靠，能够通过夹板可靠地锁定座椅。
作为优选：所述锁紧组件共有两个，两个锁紧组件相对设置在第一支撑臂的两侧，使抵接板与两个夹板在空间上的连线为三角形。采用以上结构，能够实现可靠的三点支撑，锁紧组件的数量少，成本较低。
作为优选：所述卡入机构包括第二支撑臂和卡钩，所述第二支撑臂的前端与第一支撑臂的下端铰接，所述卡钩的上端可左右调节地安装在第二支撑臂的后端，该卡钩的下端具有向内弯折的钩状部。采用以上结构，能够适应性地调节卡钩的位置，以适应于更多型号的汽车座椅。
作为优选：在所述钩状部和夹板上均安装有泡棉。采用以上结构，能够防止损伤汽车座椅。
作为优选：所述第二支撑臂包括滑动配合的第三部和第四部以及用于解锁或锁定第三部和第四部的第二锁定部件，所述第三部的前端与第一支撑臂的下端铰接，所述第四部的后部与卡钩相连。采用以上结构，使第二支撑臂的长度可调，以适应于更多型号的汽车座椅。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
采用本发明提供的机器人座椅下线抓具，结构新颖，易于实现，抓取座椅的可靠性高、稳定性好，并且，能够适应于不同型号的座椅，通用性好，减少了准备时间和管理难度，降低了生产成本。
附图说明
图1为本发明其中一个视角的结构示意图；
图2为本发明另一个视角的结构示意图；
图3为本发明的使用状态示意图。
具体实施方式
以下结合实施例和附图对本发明作进一步说明。
如图1～图3所示，一种机器人座椅下线抓具a，包括卡入机构、抵紧机构和锁死机构，首先通过卡入机构卡住座椅c，然后动过抵紧机构抵紧座椅c，最后通过锁死机构锁定座椅c，分别完成了“卡”、“抵”和“抓”三个动作。
请参见图1和图2，所述卡入机构包括第二支撑臂9和卡钩10，所述卡钩10的上端可左右调节地安装在第二支撑臂9的后端，具体地说，在卡钩10的上端设有沿左右方向延伸的第一条形槽10b，所述卡钩10通过第一螺栓10c锁定在第二支撑臂9的后端，即第一螺栓10c穿过第一条形槽10b后与第二支撑臂9连接。并且，所述卡钩10的下端具有向内弯折的钩状部10a，在该钩状部10a的内侧安装有泡棉11。
请参见图2，所述第二支撑臂9包括滑动配合的第三部9a和第四部9b以及用于解锁或锁定第三部9a和第四部9b的第二锁定部件9c，所述第四部9b的后部与卡钩10的上端相连。具体地说，第三部9a上加工有第二条形槽9d，第二锁定部件9c采用第二螺栓，第二螺栓穿过第二条形槽9b后与第四部9b连接，以能够锁定第三部9a和第四部9b。
请参见图1和图2，所述抵紧机构包括第一支撑臂1、抵接板2和调节组件，其中，所述第一支撑臂1的下端与第二支撑臂9的前端铰接，即所述第三部9a的前端与第一支撑臂1的下端铰接。所述调节组件固定在卡入机构上，其用于调节第二支撑臂2的转动角度，所述抵接板2位于第一支撑臂1的前部，并可前后调节地安装在第一支撑臂1上。
具体地说，请参见图1，所述第一支撑臂1包括水平设置的横杆1a和竖向设置的立杆1b，所述立杆1b的上端与横杆1a的中部固定连接，下端与第三部9a铰接。其中，所述立杆1b包括滑动配合的第一部1b1和第二部1b2以及用于解锁或锁定第一部1b1和第二部1b2的第一锁定部件1b3，所述第一部1b1的下端与卡入机构铰接，所述第二部1b2的上端与横杆1a的中部固定连接。第一部1b1上加工有第三条形槽1b11，第一锁定部件1b3采用第三螺栓，第三螺栓穿过第三条形槽1b11后与第二部1b2连接，以能够锁定第一部1b1和第二部1b2。
请参见图1和图2，所述抵接板2包括竖向设置的板本体2a以及至少一个可前后调节地安装在第一支撑臂1上的水平安装架2b，各个水平安装架2b的前端均与板本体2a铰接，并均配置有弹性元件2c。所述水平安装架2b上设有沿前后方向延伸的第四条形槽2e，所述水平安装架2b和第二部1b2之间能够通过第四螺栓2d锁定，即第四螺栓2d穿过第四条形槽2e后与第二部1b2连接。
请参见图1～图3，所述调节组件包括固定在卡入机构上的固定座4以及至少一个可前后调节地安装在该固定座4上的推杆5，所述固定座4的下端与第四部9b固定连接，上端具有法兰盘4a，通过法兰盘4a的设计，使机器人座椅下线抓具a能够与机械手b可靠地连接，并能够快速换装。所述固定座4上安装有支撑板4b，支撑板4b上具有上下延伸的条形孔，各个推杆5的前端均与第一支撑臂1铰接，各个推杆5的后端对应条形孔后通过螺母固定，这样的设计不仅能够使推杆5的位置能够调节，而且使推杆5能够在一定的角度内摆动，从大幅增加了抵接板2能够实现的空中姿态。
请参见图1和图2，所述锁死机构设置在第一支撑臂1上，该锁死机构包括至少一个锁紧组件，该锁紧组件均包括夹板3以及用于控制夹板3靠近或者远离抵接板2的控制套件。
具体地说，所述控制套件均包括安装板6、摇杆7和气缸8，两个所述安装板6分别固定在横杆1a的两端，两个所述气缸8的缸体8a铰接在对应的安装板6上，活塞杆8b与摇杆7的一端铰接，所述夹板3安装在对应摇杆7的另一端，所述摇杆7可转动地支撑在安装板6上。其中，所述摇杆7为“l”型，使夹板3能够更加可靠地夹紧座椅c。并且，在所述夹板3上均安装有泡棉11。
进一步地，所述锁紧组件共有两个，两个锁紧组件相对设置在第一支撑臂1的两侧，使抵接板2与两个夹板3在空间上的连线为三角形。这样的设计能够实现可靠的三点支撑，锁紧组件的数量少，成本较低。
本发明的工作过程如下：
请参见图3，机械手b控制钩状部10a，使其卡住座椅c的下部，然后，机械手b转动，使板本体2a抵紧座椅c的靠背，最后气缸8启动，使摇杆7转动，带动夹板3夹紧座椅c的靠背，从而完成了对座椅c的抓取。
最后需要说明的是，上述描述仅仅为本发明的优选实施例，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不违背本发明宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本发明的保护范围之内。