机器人管理系统以及商品推荐方法与流程

本发明涉及一种机器人管理系统以及商品推荐方法。

背景技术：

购物中心等大型商业设施中，销售的商品种类繁多，其中不少商品需要售货员进行说明。此外，每逢周末和节假日，顾客人数会远多于售货员人数，由于售货员的负担增加很可能会在其给予顾客的信赖感方面产生不良影响。因此，售货员在接待顾客时从多种商品中向每一个客户正确推荐商品信息存在有一定限度。

因此，为了能够向顾客推荐商品信息，众所周知有例如专利文献1中记载的技术。专利文献1中记载了一种顾客应对机器人，其配置在商品的店铺等处，向进店的顾客进行商品说明。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2005-293052号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

但是，在上述专利文献1所公开的技术中，应对顾客的时间较长，需花费一些时间才能推荐商品。其原因在于，在机器人推荐适当的商品信息之前，顾客需要花费时间面对机器人的提问并进行回答。

此处，将以往来过店铺并进行过顾客登录的顾客称为“老顾客”，将未进行过顾客登录的首次进店或者进店不超过2次的顾客称为“新顾客”。专利文献1所公开的技术中，由于机器人基于与顾客有关的顾客信息选择应当推荐的商品信息，因此其能够适当地应对老顾客。但是，由于没有新顾客的信息，所以机器人无法适当地应对新顾客。

本发明是鉴于上述状况开发而成的，其目的在于使机器人能够适当地向每个顾客推荐商品。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的机器人管理系统具备：摄像头，其用来拍摄顾客；机器人，其可移动；顾客移动表，其基于摄像头所拍摄的视频，当顾客停留过的区域的停留时间为规定时间以上时，按照顾客的移动顺序记录顾客移动过的区域及停留时间；移动指示部，其基于顾客移动表中记录的区域及停留时间，指示机器人移动至顾客的位置；以及推荐实施部，其使根据移动指示部的指示移动至顾客处的机器人进行基于与顾客停留的区域有关的商品类别的商品的推荐。

发明效果

根据本发明，对顾客不区分老顾客和新顾客，能够使机器人基于与顾客停留的区域相关的商品类别推荐商品。并且，可移动的机器人还能够对需要进行接待的顾客迅速地推荐商品信息。

上述以外的课题、结构及效果可根据以下实施方式的说明来进一步明确。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式例的机器人管理系统的整体结构例的框图。

图2是表示本发明的一个实施方式例的机器人的结构例的功能框图。

图3是表示本发明的一个实施方式例的机器人控制装置的结构例的功能框图。

图4是表示本发明的一个实施方式例的机器人监控中心的结构例的功能框图。

图5是表示本发明的一个实施方式例的视频记录装置的结构例的功能框图。

图6是表示本发明的一个实施方式例的建筑物的内部的说明图。

图7是表示本发明的一个实施方式例的店铺的内部的说明图。

图8是表示本发明的一个实施方式例的顾客移动表的例子的说明图。

图9是表示本发明的一个实施方式例的推荐内容表的例子的说明图。

图10是表示本发明的一个实施方式例中，机器人为了向顾客推荐商品信息而移动时的处理步骤的流程图。

图11是表示本发明的一个实施方式例中，机器人向顾客推荐商品信息时应当优先的内容的处理步骤的流程图。

具体实施方式

以下参照附图，说明用于实施本发明的实施方式例。本说明书及附图中，对于实质上具有相同功能或结构的构成要素，标注相同的标号，并省略重复的说明。

[机器人管理系统的整体结构]

首先，参照图1说明本发明的一个实施方式例(以下称为“本例”)所涉及的机器人管理系统1的整体结构。

图1是表示机器人管理系统1的整体结构例的框图。

机器人管理系统1具备机器人100、机器人控制装置110、机器人监控中心120、监控摄像头200以及视频记录装置210。

本例的机器人管理系统1中，在建筑物300内配置有机器人100、机器人控制装置110、监控摄像头200以及视频记录装置210。

机器人100与控制机器人100的机器人控制装置110通过例如无线lan(localareanetwork，局域网)等进行连接。

此外，一个或多个监控摄像头200能够在建筑物300内进行拍摄。

视频记录装置210经由有线lan等记录监控摄像头200所拍摄的视频。

机器人控制装置110与视频记录装置210经由有线lan等进行连接，能够相互收发数据。

机器人100是在建筑物300内向来馆的顾客自主移动，并向该顾客推荐商品信息的自主移动型的导购机器人。商品信息是指例如设置在建筑物300内的店铺等进行销售的商品的相关信息。机器人100通常在建筑物300内的楼层中规定的位置待机。机器人控制装置110检测顾客并向机器人100发出移动指示后，机器人100自主移动至顾客的位置并推荐商品信息。

向顾客的推荐结束后，机器人100自主移动，返回原来的待机位置或者移动向下一个顾客的位置。

机器人控制装置110除了向机器人100进行指令使其推荐商品信息以外，还通过因特网等网络n，与设置在建筑物300的外部的机器人监控中心120进行通信。

机器人监控中心120与通常设置在多个建筑物300中的机器人控制装置110进行通信，监控配置在各建筑物300中的机器人100的管理状况等。

监控摄像头200在建筑物300的出入口、公共区域、商品区域等处分别设置有一个或多个。监控摄像头200对进出建筑物300的顾客、在建筑物300内的公共区域301(参照图6)及商品区域312(参照图7)中移动的顾客等持续进行拍摄。当然，监控摄像头200能够任意变更拍摄方向及拍摄倍率来进行拍摄。以下说明中，不对公共区域301及商品区域312区分时将其统称为“区域”。

视频记录装置210具有以下功能：即，记录监控摄像头200所获得的视频，并且分析该视频来确定每一个顾客。根据视频记录装置210获得的视频，基于顾客的步态、服装等显露于外表的特征进行分析。记录在视频记录装置210中的数据经由有线lan提供给机器人控制装置110。此外，记录在视频记录装置210中的数据通过机器人控制装置110并通过网络n提供给机器人监控中心120。

[机器人100的结构]

图2是表示机器人100的内部结构例的功能框图。

如图2所示，机器人100由以下构成：计算机装置，其具备cpu104，在cpu104的控制下执行各处理；以及周边设备，其连接至该计算机装置。

机器人100具备主储存装置101、输入输出装置102以及通信接口103。机器人100能够在下述的图6及图7所示的规定区域内进行移动。

主储存装置101具备驱动控制部101a、对话控制部101b以及输入输出部101c。驱动控制部101a、对话控制部101b以及输入输出部101c基于来自cpu104的指令进行动作。

驱动控制部101a进行驱动控制，使机器人100自主移动。例如，驱动控制部101a在机器人100移动时，根据机器人100的摄像头102a所拍摄的视频、测距传感器102d利用光波检测出的自身位置判断机器人100的周围状况，并使用与顾客间的距离的相关数据，避开人、墙壁等障碍物来使机器人100移动。此外，驱动控制部101a使用陀螺仪传感器102c检测机器人100的机体倾斜，进行控制使机器人100不翻倒地自主移动。

对话控制部101b使用输入输出装置102具备的话筒102b和扬声器102e，通过语音控制与顾客的对话。作为一例，对话控制部101b通过扬声器102e输出推荐商品信息时所需的发话等语音信息，并通过话筒102b获得来自顾客的语音回答。这是从顾客处获得回答的方法的一例，作为替代方法的例子，也能够在机器人100上安装触摸屏，通过该触摸屏显示商品信息(例如下述的图9所示的推荐内容)，并通过操作触摸屏来获得回答。

主储存装置101的输入输出部101c除了在其与输入输出装置102之间执行数据的输入输出动作以外，还经由通信接口103，在其与机器人控制装置110之间执行数据的输入输出动作。

输入输出装置102具备摄像头102a、话筒102b、陀螺仪传感器102c、测距传感器102d、扬声器102e以及驱动机构102f。

输入输出装置102的摄像头102a(机器人摄像头的一例)拍摄顾客并获得脸部等的图像信息。话筒102b获得来自顾客的语音信息。通过摄像头102a获得的图像信息以及通过话筒102b获得的语音信息等各种数据经由通信接口103提供至机器人控制装置110。

陀螺仪传感器102c根据施加至机器人100的角加速度检测机器人100的倾斜等，并经由通信接口103将检测数据提供至机器人控制装置110。

测距传感器102d是用来确定机器人100的位置的传感器，并且检测机器人100的周围环境。通过该测距传感器102d，测量包括机器人100的位置及障碍物等在内的周围的空间形状，并经由通信接口103将所测量的数据发送至机器人控制装置110。扬声器102e向顾客输出由对话控制部101b生成的推荐商品信息时所需的固定句式等对话用语音。

驱动机构102f基于来自驱动控制部101a的指示移动机器人100。驱动机构102f至少具备用来驱动车轮的电机。或者机器人100为人型机器人时，为了通过步行来进行移动而具备对相当于脚的构件进行驱动的致动器。

如图1所示，通信接口103通过无线lan等与机器人控制装置110的通信接口112(参照图3)连接。该通信接口103将通过机器人100收集的各种数据发送至机器人控制装置110，并且接收来自机器人控制装置110的指示。

通信接口103除了将来自机器人控制装置110的指示发送至输入输出装置102以外，还将输入输出装置102收集的数据输出至机器人控制装置110。

机器人100在移动中通过摄像头102a或测距传感器102d检测出障碍物时，通过驱动控制部101a进行控制使该机器人100停止移动或进行避让。

此外，驱动控制部101a在机器人100移动时，判断摄像头102a拍摄的图像和测距传感器102d检测出的周围状况，进行避让障碍物等的动作的控制。本例中，机器人100能够移动的可移动范围限定为事先决定的范围(下述的图6的例子中为建筑物300内等)。也就是说，驱动控制部101a判断的机器人100的当前位置停留在该可移动范围内的位置。

[机器人控制装置的结构]

图3是表示机器人控制装置110的内部结构例的功能框图。机器人控制装置110由在cpu113的控制下执行各处理的计算机装置所构成。

cpu113与主储存装置111及通信接口112连接。

主储存装置111具备基于cpu113的指令进行动作的输入输出数据部111a、移动指示部111b、顾客移动表生成部111c以及顾客移动表储存部111d。此外，主储存装置111具备脸部检测部111e、区域信息登录部111f、推荐内容表储存部111g、推荐实施部111h以及停步检测部111i。

输入输出数据部111a经由通信接口112与机器人100、视频记录装置210及机器人监控中心120进行收发数据的处理。

移动指示部111b基于下述顾客移动表500中记录的区域及停留时间进行指示，使机器人100移动至顾客的位置。该指示中包含机器人100移动的路径。作为路径的一例，可以是将机器人100引导至顾客所在位置的路径、向顾客推荐商品信息的动作结束时用于使机器人100返回原来的待机位置的路径、或者将机器人100引导至下一个顾客的路径。

顾客移动表生成部111c生成按照每个顾客记录顾客在建筑物300内的移动记录的表格(以下称为“顾客移动表500”)。

顾客移动表储存部111d中储存有由顾客移动表生成部111c生成的每个顾客的顾客移动表500。由顾客移动表生成部111c所生成的顾客移动表500中储存有顾客移动的区域以及在该区域中的停留时间等。也就是说，顾客移动表500中对每个顾客记录有顾客移动的区域以及停留在区域中的停留时间。该顾客移动表500在每次顾客移动时会通过顾客移动表生成部111c进行更新。顾客移动表500的详情利用图8进行叙述。

脸部检测部111e基于由摄像头102a拍摄到的视频，检测顾客的脸部即脸部图像。在区域信息登录部111f中登录机器人100自主移动的区域。例如，图6中如后文所述，将公共区域301内作为机器人100的可运行区域登录在区域信息登录部111f中。

推荐内容表储存部111g中储存有推荐实施部111h基于顾客移动表500用于选择向顾客推荐商品的信息进行汇总的表(以下称为“推荐内容表600”)。

推荐实施部111h使根据移动指示部111b的指示移动至顾客处的机器人100，基于与顾客停留的区域有关的商品类别中记录在顾客移动表500中的多个商品类别，实施商品推荐。推荐实施部111h基于从推荐内容表600(参照图9)读取出的商品及推荐内容来进行商品推荐。例如，推荐实施部111h能够使机器人100实施如下动作：即，基于顾客移动表500中记录的多个商品类别，推荐基于与顾客停留了规定时间以上的区域有关的商品类别的商品。此外，推荐实施部111h也能够使机器人100实施如下动作：即，基于与顾客停留的区域有关的商品类别中随着顾客的移动连续记录在顾客移动表500中的多个商品类别来推荐商品。

此外，推荐实施部111h使机器人100实施如下动作：即，基于顾客移动表500中最后记录的商品类别或者顾客移动表500中多次记录的同一商品类别，推荐从推荐内容表中读取出的商品。

另外，通过顾客移动表500中最后记录的商品类别，可以看出顾客最近停留在该商品类别所含的商品的区域附近。此外，顾客移动表500中多次记录同一商品类别时，可以看出顾客对同种类的商品感兴趣并停留。由此，通过由机器人100向顾客推荐其感兴趣的商品，期待顾客对于与其期望一致的商品的购买欲增强。

此外，推荐实施部111h还能够从推荐内容表600中储存的多个推荐中选择使机器人100实施的推荐。例如，推荐实施部111h能够针对基于当前时刻的推荐或者基于事件的推荐，对每个推荐标记优先顺序，使机器人100按照优先顺序从高到低选择的推荐来实施。也可以在实施时对这些推荐设定优先顺序。

作为优先顺序设定得较高的推荐，例如有上述基于当前时刻的商品推荐、基于事件的商品推荐。然后，通过推荐实施部111h对每个推荐设定优先顺序，因此机器人100能够按照优先顺序从高到低来实施推荐。

另外，以下使用图10之后的流程图详细说明推荐实施部111h的处理内容。

停步检测部111i基于通过摄像头102a拍摄到的视频，判定顾客有无停步。判定顾客是否停步时，可以使用通过监控摄像头200拍摄到的视频。通过停步检测部111i检测出停步的顾客时，推荐实施部111h会从顾客移动表500中读取通过脸部检测部111e检测出脸部图像的顾客的移动路径。然后，移动指示部111b使机器人100接近停步的顾客，进行控制使推荐实施部111h对该顾客推荐商品信息。

停步检测部111i检测顾客是否停步的目的在于，调查顾客对什么商品感兴趣以及寻求机器人100向顾客推荐商品的时机。

也就是说，控制机器人100不向快步行走的人或者路过的人推荐商品。作为实施商品推荐的对象的顾客仅被限定为是在区域内的停留时间长、或拿起商品并停步的顾客等。并且，也可以对于接近该成为对象的顾客的机器人100做出面朝机器人100等表示感兴趣的姿态的顾客，实施与商品信息有关的推荐。

进而，机器人控制装置110具有能够与机器人100及网络n相互通信的通信接口112。通信接口112除了经由网络n与机器人100进行无线通信以外，还与机器人监控中心120进行通信。

[机器人监控中心的结构]

图4是表示机器人监控中心120的内部结构例的功能框图。机器人监控中心120由在cpu123的控制下执行各处理的计算机装置来构成。cpu123负责控制主储存装置121及通信接口122。

主储存装置121具备机器人配置管理部121a。

机器人配置管理部121a对配置在建筑物300中的机器人100的数量及机器人100的设置期间等进行管理。

此外，机器人配置管理部121a预先储存设置在建筑物300内的最新的购物中心楼层等的地图及向顾客推荐的商品信息等，发送至机器人控制装置110并进行备份。

通信接口122经由网络n与机器人控制装置110进行通信。

[视频记录装置的结构]

图5是表示视频记录装置210的内部结构例的功能框图。

视频记录装置210由在cpu213的控制下执行各处理的计算机装置来构成。cpu213负责控制主储存装置211及通信接口212。

主储存装置211具备基于来自cpu213的指令进行动作的输入输出部211a、视频记录部211b以及视频分析部211c。

输入输出部211a输入输出与监控摄像头200及机器人控制装置110之间进行通信的数据。

视频记录部211b中记录有通过监控摄像头200拍摄的视频。

视频分析部211c通过监控摄像头200的视频进行分析，用来识别每一个客。

此处，对视频分析部211c的顾客识别方法进行补充。视频分析部211c对通过设置在建筑物300内的监控摄像头200拍摄到的视频进行图像处理，识别顾客。此时，视频分析部211c利用监控摄像头200的视频检测顾客的步态从而识别顾客。此处，“步态”是指顾客步行时的身体运动的状态，即显露于外表的行走方式。根据由视频分析部211c进行的图像处理，能够根据每个顾客不同的步态来确定顾客。并且，根据该图像处理，在家人同行等团队顾客时，还能够推断出具有商品购买的决定权的顾客。同样地，视频分析部211c也能够通过使用该图像处理，将多人的团队顾客中带头的顾客识别为商品信息推荐的对象人。

图5中，视频分析部211c内置于视频记录装置210内，但也可以使机器人100或者机器人控制装置110内具有视频分析部211c的功能。此时，机器人100或者机器人控制装置110也考虑将通过机器人100的摄像头102a拍摄到的视频用作监控摄像头200的视频的补充。利用机器人100的摄像头102a拍摄到的视频能够用于通过人物的脸部识别模式和体型(骨骼)或其服装来确定顾客。

通信接口212除了通过有线lan等与机器人控制装置110进行通信以外，还通过有线lan等与监控摄像头200进行通信。

以上说明中，使机器人100、机器人控制装置110、机器人监控中心120以及视频记录装置210分别分担图2～图5的框图中示出的功能，实现了本例中的机器人管理系统1。但是，这些机器人100、机器人控制装置110、机器人监控中心120以及视频记录装置210负责的功能并非必须固定。尤其是，也能够使机器人监控中心120或机器人100具有机器人控制装置110具有的部分功能。

但是，还必须考虑系统运用者的期望，即由于机器人100作为单体构成，所以不想让机器人100含有太多功能。

[机器人的移动例和动作说明]

图6是表示建筑物300内机器人100的移动状态的一例的说明图。

如图6所示，建筑物300中配置有公共区域301和店铺310。该配置如上所述由机器人控制装置110的区域信息登录部111f设定并登录。此处，作为一例，说明机器人100从待机场所302移动至顾客320的位置的情况。

机器人控制装置110的移动指示部111b设定有使机器人100从待机场所302移动至顾客320的位置的移动路径303。移动指示部111b设定的移动路径303经过机器人控制装置110的通信接口112发送至机器人100。

机器人100的驱动控制部101a使机器人100沿该移动指示部111b所设定的移动路径303移动至顾客320。该机器人100的移动通过机器人100的驱动机构102f来进行。

[店铺内的商品货架配置例与商品区域的说明]

图7是表示图6的店铺310内部的一例的说明图。店铺310上配置有多个商品货架311，并且该商品货架311上陈列着商品。

根据每种所陈列的商品的商品类别形成的商品区域312，将店铺310内进行分割。例如，图7中以虚线隔开示出了店铺310被12个商品区域312分成12块。然后，图6所示的移动路径303不仅被设定于图6所示的公共区域301，还被设定于店铺310内。因此，机器人100能够沿店铺310内的移动路径303移动至顾客320，并实施商品信息推荐。此外，机器人100也可在店铺310内存在有多台。此时，对于多台机器人100分别设定移动路径303。

在机器人控制装置110的区域信息登录部111f中预先登录有商品区域312属于哪个商品类别。通过该区域信息登录部111f登录的店铺、商品区域以及商品类别会在推荐实施部111h实施推荐时进行参照。

[各种表格的数据构造]

图8是表示顾客移动表500的数据构造的一例。顾客移动表500由顾客移动表生成部111c针对每个顾客进行生成。

顾客移动表500具备移动编号、时刻、停留时间、店铺、商品区域以及商品类别等各项目。

移动编号项目中表示在店铺310内的商品区域的移动顺序。

时刻项目中表示顾客到达商品区域的时刻。

停留时间项目中表示顾客停留在商品区域的时间。

店铺项目中表示顾客停留的店铺的店铺名称。

商品区域项目中表示顾客停留的商品区域。

商品类别项目中记录有顾客停留的商品区域所陈列的商品的种类。

此处，说明顾客移动表500的生成以及记录的追加时机。

首先，在购物中心出入口等处，视频记录装置210的视频分析部211c根据监控摄像头200拍摄到的视频分析每个顾客不同的步态。视频分析部211c针对每个顾客将能够识别步态的信息以及顾客移动的时刻、顾客的位置发送至机器人控制装置110的顾客移动表生成部111c。

另一方面，在购物中心出入口等处，机器人控制装置110的脸部检测部111e根据机器人100的摄像头102a所拍摄的视频检测每个顾客不同的脸部图像进行识别，并且针对每个顾客将脸部图像以及顾客移动的时刻、顾客的位置一并发送至顾客移动表生成部111c。

然后，顾客移动表生成部111c判断由视频分析部211c识别出的顾客与脸部检测部111e识别出的顾客是否为同一人。此处，顾客移动表生成部111c使用将视频分析部211c识别出的顾客与脸部检测部111e识别出的顾客移动的时刻及位置信息进行匹配的方法。

时刻与位置信息匹配时，顾客移动表生成部111c对每个顾客生成顾客移动表500。顾客移动表生成部111c根据不确定大量的顾客在各时刻的位置信息，利用机器人控制装置110的区域信息登录部111f中登录的店铺、商品区域、商品类别，生成顾客的顾客移动表500。然后，当顾客停留在区域中的停留时间为规定时间以上时，顾客移动表500按照顾客的移动顺序对每个顾客连续记录顾客移动的区域以及区域中的停留时间。

另外，时刻与位置信息不匹配时，顾客移动表生成部111c不生成顾客移动表500。

生成顾客移动表500时，顾客移动表生成部111c对视频分析部211c、脸部检测部111e以及顾客移动表500分配记录用来识别顾客的相同的识别id。

顾客移动表生成部111c将能够识别步态的信息、脸部图像以及顾客移动表500作为一个顾客信息储存至顾客移动表储存部111d。

此处作为成为顾客移动表500的生成对象的顾客，例如不仅是停留在区域中的顾客，还可以是多个顾客集中移动的团队中带头的人或者具有购买决定权的顾客等。然后，通过机器人100对生成了顾客移动表500的顾客实施推荐。

顾客移动表生成部111c在顾客的顾客移动表500中随时追加并记录与顾客停留的区域有关的商品类别的记录。因此，顾客在不同的多个区域停留过的情况下，与这些区域有关的商品类别的记录被追加至顾客移动表500。如此在顾客移动表500中追加记录的目的在于，通过下述的图11的推荐内容表匹配处理找到对应的顾客。

图9是表示推荐内容表600的数据构造的一例。

推荐内容表600具备商品类别、推荐店铺、推荐商品、以及推荐内容各项目。推荐内容表600储存在机器人控制装置110的推荐内容表储存部111g。推荐内容表600的各项目中预先储存有规定的内容。而且，推荐内容表600分为顾客在公共区域301中时所参照的公共区域用、以及顾客在店铺310中时所参照的店铺内用来构成。

商品类别项目中储存有商品类别，该商品类别表示在购物中心等卖场中商品属于哪个类别。

推荐店铺项目中储存有库存有机器人100向顾客推荐的商品的店铺的店铺名称。推荐商品项目中储存有机器人100向顾客推荐的商品的商品名称。推荐内容项目中储存有为了促使顾客购买推荐商品而由机器人100发话的信息。这些店铺名称、商品名称以及信息中至少任一个会作为商品信息推荐给顾客。

该信息在将商品登录至推荐内容表储存部111g时进行登录。而且，该信息的构成采用了将推荐店铺项目的店铺名称组合而成的文体。此外，推荐内容中还可含有表示商品的库存状况以及陈列场所等的信息。

推荐内容表600中，基本上对于一个商品类别储存一个推荐店铺、推荐商品以及推荐内容。因此，选择一个商品类别时，将唯一决定推荐店铺、推荐商品以及推荐内容。

推荐实施部111h使顾客移动表500的商品类别与推荐内容表600的商品类别匹配，并识别所匹配的商品类别包含在推荐内容表600的哪个记录中。因此，推荐实施部111h能够从推荐内容表600中选择使机器人100以怎样的内容推荐哪个店铺的哪个商品。

例如，使用顾客移动表500和推荐内容表600来说明通过推荐实施部111h使机器人100实施推荐时所参照的表格项目。首先，推荐实施部111h根据图8的顾客移动表500，确定该顾客正在寻找的“夏季女装”作为商品类别。接着，推荐实施部111h根据推荐内容表600，选择推荐店铺“a店铺”的推荐商品“连衣裙1”作为推荐的商品。此时，根据推荐内容表600还选择推荐内容为“当季流行的连衣裙1了解一下？a店铺有售。”。然后，该内容由机器人100推荐给顾客。

另外，在推荐内容表600还可设置表示配置有推荐商品的场所的货架编号等项目。例如，要在推荐店铺“a店铺”设置货架编号项目时，可以在货架编号项目中标注“b-1货架”并进行储存。并且，为了防止在前往卖场后发现机器人100所推荐的商品已经售完，还可以在推荐内容表600中设置库存标记等项目。此时，如店铺内用的推荐内容表600所示，例如使推荐店铺“a店铺”、推荐商品“半身裙1”的推荐内容栏中包含放置推荐商品“半身裙1”的“b-1货架”以及推荐商品“半身裙1”的库存数为“2”这样的内容。然后，通过机器人100向顾客示出将放置有推荐商品的货架的货架编号与库存数组合后的信息。收到该推荐信息的顾客能够掌握去店铺内的哪个货架能找到所推荐的商品。

此外，推荐内容表600中还可设有多个商品类别。此时，在相同的商品类别内决定了推荐的优先顺序。如图9所示，对于一个商品类别可以储存多个推荐内容表600中储存的推荐店铺以及推荐商品。此时，顾客向机器人100催促上述推荐店铺“a店铺”的推荐商品“连衣裙1”以外的推荐时，推荐实施部111h能够选择下一候补即推荐店铺“b店铺”的推荐商品“连衣裙2”来实施推荐。

关于优先顺序补充一点，根据顾客的停留场所不同，所参照的推荐内容表600则不同。例如，顾客停留在公共区域301中时，可以针对同一商品类别将多个店铺作为推荐店铺的候选，也可以针对同一推荐店铺将多个商品作为推荐商品的候选。此外，顾客停留在店铺310中时，也可以针对同一商品类别仅将停留店铺的商品作为推荐商品的候选。

此外，优先顺序可以从推荐内容表600的上部开始依次从高到低地设定。例如，商品类别为“夏季童装”、推荐店铺为“a店铺”时，推荐商品“半身裙1”的优先顺序被设定为高于推荐商品“半身裙2”的优先顺序。此时，通过推荐实施部111h推荐优先顺序较高的推荐商品“半身裙1”。但是，如果推荐商品“半身裙1”没有库存，则可以由推荐实施部111h选择优先顺序第二高的推荐商品“半身裙2”，并向顾客进行推荐。优先顺序的设定以及商品的选择方法并不限定于此例。

并且，通常大型的购物中心、百货商店等中会有不少大小不同的租户入驻。而且，有时不同的租户会经营同一商品类别的商品。因此，也可以对经营同一商品类别的商品的每个租户准备设定了优先顺序的推荐内容表600。而且，推荐实施部111h也可以通过在推荐商品信息时参照推荐内容表600，从而对每个租户标记优先顺序来实施推荐。例如，有时购物中心会入驻有一家或多家直营店及直营店以外的店铺。假设直营店与直营店以外的店铺经营同一商品类别的商品，那么推荐实施部111h可以优先推荐直营店的商品。

另外，推荐内容表600也可以储存在机器人监控中心120。此时，机器人控制装置110在每次更新商品时，从机器人监控中心120下载最新的推荐内容表600。

[向顾客推荐商品信息涉及的流程图的说明]

图10是用来说明与机器人100向顾客推荐商品信息有关的实施处理的流程图。

首先，停步检测部111i通过对来自机器人100的摄像头102a的视频进行图像处理，从而在登录至机器人控制装置110的区域信息登录部111f中的区域内检测停步的顾客(s10)。例如，停步检测部111i对同一场所连续拍摄的多张图像进行比较，检测在固定位置停留了规定时间的顾客。停步检测部111i检测出停步时(s10为是)，将停步的顾客设定为作为推荐对象的顾客(以下称为“推荐对象顾客”)，进入步骤s11。停步检测部111i未检测到停步时(s10为否)，结束本处理。

接着，脸部检测部111e根据机器人100的摄像头102a拍摄到的视频检测推荐对象顾客的脸部图像(s11)。然后，基于所检测出的脸部图像，机器人控制装置110的推荐实施部111h从顾客移动表储存部111d中获得推荐对象顾客的顾客移动表500(s12)。另外，如上所述，顾客移动表500中记录有顾客移动的区域以及在区域中停留的停留时间。

接着，推荐实施部111h通过下述的图11所示的推荐内容表匹配处理，获得(读取)向推荐对象顾客提供的推荐内容(s13)。推荐内容表匹配处理是参照推荐对象顾客的顾客移动表500(与顾客停留的区域有关的商品类别)及推荐内容表600进行的处理。另外，如上所述，推荐内容表600中记录有对顾客实施推荐的商品以及向顾客提供的推荐内容。

接着，推荐实施部111h判定能否获得推荐内容(s14)。推荐实施部111h判定为能够获得推荐内容时进入步骤s15(s14为是)，判定为无法获得推荐内容时结束本处理(s14为否)。

接着，移动指示部111b基于推荐对象顾客的位置及机器人100的当前位置，检索(计算)至推荐对象顾客的最短路径，生成移动路径。然后，移动指示部111b指示机器人100的驱动控制部101a沿移动路径303移动(s15)。

驱动控制部101a沿由移动指示部111b指示的移动路径驱动驱动机构102f，并控制机器人100使其移动至推荐对象顾客的附近。另外，推荐对象顾客的位置是基于步骤s10中设定为推荐对象顾客时机器人100的摄像头102a的视频以及测距传感器102d的检测数据计算出的。

接着，机器人控制装置110的停步检测部111i处理机器人100的摄像头102a的视频，判定推荐对象顾客是否从机器人100朝向的场所(s16)开始移动。停步检测部111i判定为推荐对象顾客未移动时进入步骤s17(s16为是)，判定为移动时结束本处理(s16为否)。

然后，推荐实施部111h向机器人100的对话控制部101b指示基于步骤s13中获得的推荐内容的推荐(s17)。对话控制部101b通过基于来自推荐实施部111h的指示，使用扬声器102e让机器人100说出推荐内容，从而对推荐对象顾客实施推荐，并结束本处理。另外，图10所示的处理结束时，机器人100返回待机场所。或者也可以设定为使机器人100移动至其他推荐对象顾客处。

图11是步骤s13中推荐实施部111h进行的推荐内容表匹配处理的流程图。通过该处理，推荐实施部111h使推荐对象顾客的顾客移动表500的商品类别与推荐内容表储存部111g中储存的推荐内容表600的商品类别相匹配，获得推荐内容。

首先，推荐实施部111h判定是否发生事件插入(s20)。发生事件插入时(s20为是)，预先设定了优先顺序高于推荐内容表600的推荐内容的推荐内容。此处，事件是指例如天气变化(发生降雨)等，事件插入是指用于在降雨时向顾客推荐雨伞销售场所的插入处理。推荐实施部111h获得与发生中的事件插入有关的推荐内容后返回推荐实施处理(s21)。未发生事件插入时(s20为否)，推荐实施部111h进入步骤s22。

接着，推荐实施部111h判定是否发生时刻插入(s22)。发生时刻插入时(s22为是)，预先设定了优先顺序也高于推荐内容表600的推荐内容的推荐内容。此处，时刻插入考虑是用于在午餐时向顾客推荐餐厅的插入等。推荐实施部111h获得与发生中的时刻插入有关的推荐内容并返回推荐实施处理(s23)。未发生时刻插入时(s22为否)，推荐实施部111h进入步骤s24。

接着，推荐实施部111h会详细调查推荐对象顾客的顾客移动表500，判定在每个移动编号的停留时间为规定时间以上的同一商品类别中是否存在有按照移动顺序多次连续记录的商品类别(s24)。存在有该商品类别时(s24为是)，推荐实施部111h从推荐内容表600中获得停留时间为固定时间以上的记录连续次数最多的商品类别的推荐内容，并返回推荐实施处理(s25)。另一方面，不存在该商品类别时，推荐实施部111h进入步骤s26(s24为否)。

例如，在一次停留时间为规定时间以上的商品类别中，“夏季女装”的商品类别连续记录最多时，推荐对象顾客在寻找“夏季女装”的可能性较高，因此推荐实施部111h获得“夏季女装”的推荐内容。

然后，推荐实施部111h详细调查推荐对象顾客的顾客移动表500，判定是否存在一次停留时间为固定时间以上的商品类别(s26)。存在该商品类别时(s26为是)，推荐实施部111h从推荐内容表600中获得与最近记录有停留时间为固定时间以上的商品区域有关的商品类别的推荐内容，并返回推荐实施处理(s27)。另一方面，不存在该商品类别时，推荐实施部111h不获得推荐内容并结束处理(s26为否)。

例如，最近的停留时间为固定时间以上的商品类别为“夏季童装”时，判定推荐对象顾客正在寻找“夏季童装”的可能性较高，并获得“夏季童装”的推荐内容。

关于图11中的步骤s20和s22，也可以设定为能够通过推荐实施部111h来变更是否实施事件插入及时刻插入。例如，可以设定为事件插入和时刻插入都进行实施，也可以设定为都不实施。此外，也可以设定为仅实施事件插入或时刻插入中的任一个。

上述实施方式中，说明了推荐内容表600在建筑物内共用的情况，但本发明并不限定于此，也可以对每个店铺准备推荐内容表600。例如，顾客停步的位置是店铺内时，推荐实施部111h也能够基于顾客停步的店铺的推荐内容表600，选择该店铺中销售的商品的推荐内容。

根据以上说明的一个实施方式所涉及的系统，能够使自主移动的机器人100接近停步的顾客，并基于顾客在建筑物300内看到的商品进行适当的推荐，不论是老顾客还是新顾客，都能够有效地进行积极的商品信息推荐。

此外，机器人控制装置110根据利用监控摄像头200拍摄到的视频以及利用机器人100的摄像头102a拍摄的视频将顾客移动的区域记录为履历是有用的。机器人控制装置110通过分析顾客的移动履历，从而能够检测顾客的停步，并能够调查顾客对哪种商品感兴趣或检测利用机器人进行推荐的时机。能够使机器人100所进行推荐的商品推荐内容是基于顾客最近停留的区域的商品类别、或者停留的区域的商品类别中按照移动顺序多次连续出现的同一商品类别的高水平的商品信息推荐。

此外，上述实施方式中说明了机器人管理系统1仅具备1台机器人100的情况，但本发明并不限定于此，机器人管理系统1也可以具备多台机器人100。此时，在设定了顾客的情况下，可以指示待机中的机器人100实施推荐，也可以指示离顾客最近的机器人100实施推荐。

此外，如图11所示，推荐实施部111h获得推荐内容时，会按照事件插入、时刻插入、在停留固定时间以上的区域中连续出现最多的商品类别、停留固定时间以上的区域中最近停留的区域的商品类别的顺序来标注优先顺序并进行处理。这些处理的顺序也可以变更，使整体中的一部分处理不进行。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，只要不超出权利要求范围所记载的本发明的主旨，当然可以获得其他各种应用例和变形例。

为了在说明本发明时能够容易理解，上述实施方式详细且具体地说明了装置和系统的结构，但并非限定于必须具备所说明的所有结构。此外，可以将此处说明的实施方式的部分结构替换为其他实施方式的结构，还可以在某一实施方式的结构中加上其他实施方式的结构。此外，还可以对各实施方式的部分结构进行删除或追加、替换其他实施例的结构。

此外，控制线和信息线示出了考虑为是说明所需的部分，并不限定于示出产品上所需的所有控制线和信息线。实际上也可以考虑为几乎所有的结构都相互连接。

标号说明

1…机器人管理系统，

100…机器人，

102a…摄像头，

111b…移动指示部，

500…顾客移动表，

320…顾客。