本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种布线结构及具有其的机器人。
背景技术：
目前，具有多级连接臂的机器人的线缆多布置在机器人的外部，这样的布线方式会引发机器人操作不方便与不安全的问题。为了解决上述问题，需将线缆布置在机器人的内部。
然而，将线缆布置在机器人的内部需要解决线缆在机器人内部的布线和走线的问题。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种布线结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人内部线缆的布线问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种布线结构，设置在机器人的连接臂组件内并固定在连接臂组件的底板上，用于安装过线防护套并容纳套设在过线防护套上的从动轮，布线结构包括：布线主体，布线主体具有相对设置的第一端面和第二端面，第二端面上设置有容纳腔体且容纳腔体朝向第一端面延伸，以容纳过线防护套的至少部分和从动轮；其中，容纳腔体具有腔体顶壁和环绕腔体顶壁设置的腔体内壁，腔体顶壁与第一端面之间开设有连通孔，以使过线防护套插设在连通孔内。
进一步地，布线主体具有通过空间，通过空间设置在第二端面上且与容纳腔体连通，以使套设在从动轮上的传送带通过通过空间进入容纳腔体内。
进一步地，连接臂的底板上设置有定位槽，布线主体的第二端面上设置有与定位槽相配适的定位凸起，定位凸起卡设在定位槽内，以使布线结构定位在底板上。
进一步地，定位槽为圆形凹槽，定位凸起为圆环形凸起，圆环形凸起的圆周外壁与圆形凹槽的第二圆周内壁相配适，以使定位凸起卡设在定位槽内。
进一步地，容纳腔体的腔体内壁与圆环形凸起的第三圆周内壁平齐。
进一步地，过线防护套的一端设置有安装部，布线主体的第一端面上设置有限位凹槽，安装部限位在限位凹槽内。
进一步地，过线防护套具有多个第一安装孔，限位凹槽上设置有多个第一紧固孔，多个第一紧固孔沿连通孔的周向均匀分布，多个第一紧固孔和多个第一安装孔一一对应地设置，以使过线防护套通过插设在第一安装孔和第一紧固孔内的第一紧固件固定在布线主体上。
进一步地，布线主体的第二端面上设置有多个第二紧固孔，多个第二紧固孔间隔设置，以使布线主体通过插设在第二紧固孔内的第二紧固件固定在底板上。
进一步地，布线主体的第一端面上设置有多个第三紧固孔，多个第三紧固孔间隔设置，以使固线部通过插设在第三紧固孔内的第三紧固件固定在布线主体上。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括布线结构、过线防护套和固线部，过线防护套插设在布线结构的连通孔内，固线部安装在布线结构上，以将固定在固线部上的线缆布置在过线防护套内，其中，布线结构为上述的布线结构。
本发明的布线结构通过在布线主体上设置容纳腔体，并在容纳腔体内开设连通孔，其中，连通孔的轴线与容纳腔体的轴线平行设置，可以使过线防护套插设在连通孔内并容纳在容纳腔体内，以固定过线防护套，进而可以保证机器人的线缆设置在过线防护套内，解决了线缆在机器人内部的布线和走线的问题。此外，容纳腔体还用于容纳套设在过线防护套上的从动轮，可以为连接臂组件内壁的零件提供足够的容纳空间。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的布线结构的实施例的立体图；
图2示出了根据本发明的布线结构的实施例的俯视图；
图3示出了根据本发明的布线结构的实施例的侧视图；
图4示出了根据本发明的布线结构的实施例的仰视图；
图5示出了图4中的布线结构的截面c-c处的剖视图；
图6示出了根据本发明的布线结构安装在连接臂组件内的示意图；以及
图7示出了图6中的截面b-b处的剖视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、过线防护套；20、从动轮；30、布线主体；31、容纳腔体；311、腔体顶壁；312、腔体内壁；32、连通孔；33、通过空间；34、定位凸起；35、限位凹槽；36、第一紧固孔；37、第二紧固孔；38、第三紧固孔；50、固线部；61、机罩；62、底板；63、布线孔；64、第一容纳空间；70、减速机；81、主动轮；83、传送带。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种布线结构，请参考图1至图5，设置在机器人的连接臂组件内并固定在连接臂组件的底板上，用于安装过线防护套10并容纳套设在过线防护套10上的从动轮20，布线结构包括：布线主体30，布线主体30具有相对设置的第一端面和第二端面，第二端面上设置有容纳腔体31且容纳腔体31朝向第一端面延伸，以容纳过线防护套10的至少部分和从动轮20；其中，容纳腔体31具有腔体顶壁311和环绕腔体顶壁311设置的腔体内壁312，腔体顶壁311与第一端面之间开设有连通孔32，以使过线防护套10插设在连通孔32内。
本发明的布线结构通过在布线主体30上设置容纳腔体31，并在容纳腔体31内开设连通孔32，其中，连通孔32的轴线与容纳腔体31的轴线平行设置，可以使过线防护套10插设在连通孔32内并容纳在容纳腔体31内，以固定过线防护套10，进而可以保证机器人的线缆设置在过线防护套10内，解决了线缆在机器人内部的布线和走线的问题。此外，容纳腔体31还用于容纳套设在过线防护套10上的从动轮20，可以为连接臂组件内壁的零件提供足够的容纳空间。
在本实施例中，如图1所示，布线主体30具有通过空间33，通过空间33设置在第二端面上且与容纳腔体31连通，以使套设在从动轮20上的传送带83通过通过空间33进入容纳腔体31内。其中，通过空间33具有相互平行的第一侧壁和第二侧壁，腔体内壁312为非闭合圆周面，第一侧壁与腔体内壁312的一端连接，第二侧壁与腔体内壁312的另一端连接。
为了实现布线结构的定位，如图3和图4所示，连接臂的底板上设置有定位槽，布线主体30的第二端面上设置有与定位槽相配适的定位凸起34，定位凸起34卡设在定位槽内，以使布线结构定位在底板上。
具体实施时，定位槽为圆形凹槽，定位凸起34为圆环形凸起，圆环形凸起的圆周外壁与圆形凹槽的第二圆周内壁相配适，以使定位凸起34卡设在定位槽内。
具体实施时，容纳腔体31的腔体内壁312与圆环形凸起的第三圆周内壁平齐。这样的设置便于布线结构的加工，降低生产成本。
在本实施例中，如图2和图5所示，过线防护套10的一端设置有安装部，布线主体30的第一端面上设置有限位凹槽35，安装部限位在限位凹槽35内。这样的设置方便过线防护套10的安装与定位。
为了实现过线防护套10的固定，如图2所示，过线防护套10具有多个第一安装孔，限位凹槽35上设置有多个第一紧固孔36，多个第一紧固孔36沿连通孔32的周向均匀分布，多个第一紧固孔36和多个第一安装孔一一对应地设置，以使过线防护套10通过插设在第一安装孔和第一紧固孔36内的第一紧固件固定在布线主体30上。
为了实现布线主体30的固定，如图2所示，布线主体30的第二端面上设置有多个第二紧固孔37，多个第二紧固孔37间隔设置，以使布线主体30通过插设在第二紧固孔37内的第二紧固件固定在底板上。
为了实现固线部的固定，如图2所示，布线主体30的第一端面上设置有多个第三紧固孔38，多个第三紧固孔38间隔设置，以使固线部通过插设在第三紧固孔38内的第三紧固件固定在布线主体30上。
本发明还提供了一种机器人，包括布线结构、过线防护套10和固线部50，过线防护套10插设在布线结构的连通孔32内，固线部50安装在布线结构上，以将固定在固线部50上的线缆布置在过线防护套10内，其中，布线结构为上述的布线结构。
在一个实施例中，机器人包括第一连接臂组件和第二连接臂组件，第二连接臂组件可旋转地安装在第一连接臂组件的下侧。
在本实施例中，机器人还包括转接法兰，转接法兰的一端与第一连接臂组件连接，转接法兰的另一端与第二连接臂组件连接。
在本实施例中，如图6和图7所示，第一连接臂组件包括机罩61和底板62，机罩61罩设在底板62上，以使机罩61与底板62之间形成第一容纳空间64；机罩61上设置有布线孔63，以使机器人的线缆通过布线孔63进入第第一容纳空间64内。
具体实施时，布线结构设置在第一容纳空间64内且安装在底板62上，过线防护套10的一端与布线结构连接，过线防护套10的另一端与转接法兰连接，以使位于第一容纳空间64内的线缆通过过线防护套10和转接法兰进入第二连接臂组件的第二容纳空间内。
在本实施例中，如图7所示，第一连接臂组件包括固线部50，固线部50设置在布线结构上，以使位于布线孔63和过线防护套10之间的线缆固定在固线部50上。
在本实施例中，如图7所示，机器人还包括减速机70，减速机70套设在过线防护套10上，减速机70的一端与底板62连接，减速机70的另一端与转接法兰驱动连接，以使转接法兰在减速机70驱动下转动。
在本实施例中，如图7所示，机器人还包括主动轮81、从动轮20和套设在主动轮81和从动轮20上的传送带83，从动轮20套设在过线防护套10上，从动轮20与减速机70传动连接，以带动减速机70转动；传送带83通过通过空间33套设在从动轮20上，以使从动轮20在主动轮81和传送带83的作用下转动。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的布线结构通过在布线主体30上设置容纳腔体31，并在容纳腔体31内开设连通孔32，其中，连通孔32的轴线与容纳腔体31的轴线平行设置，可以使过线防护套10插设在连通孔32内并容纳在容纳腔体31内，以固定过线防护套10，进而可以保证机器人的线缆设置在过线防护套10内，解决了线缆在机器人内部的布线和走线的问题。此外，容纳腔体31还用于容纳套设在过线防护套10上的从动轮20，可以为连接臂组件内壁的零件提供足够的容纳空间。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。