一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构的制作方法

本发明涉及一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，属于农业装备制造技术领域。

背景技术：

随着消费生活的不断提高，对于果实采摘的原产地等要求分类越来越高，现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能。

技术实现要素：

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构。

本发明采用如下技术方案：一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，其特征在于，包括链传动载体架、传动支撑架、抓取架体，所述链传动载体架上固定设置有驱动电机、主动轴、传动链，所述驱动电机的输出端与所述主动轴的输入端相配合联接，所述主动轴的输出端与所述传动链的输入端相配合连接，所述传动支撑架上贯穿设置有输出轴，所述传动链的输出端与所述输出轴的输入端相配合联接，所述输出轴的输出端与所述抓取架体的输入端相配合连接。

作为一种较佳的实施例，抓取架体上依次设置有内机械臂、外机械臂，内机械臂的输入端与输出轴的输出端相配合连接，内机械臂的输出端与外机械臂的输入端相铰接，内机械臂与外机械臂均为对称分布的两个，外机械臂的外端内侧固定设置有夹持座。

作为一种较佳的实施例，夹持座的内侧固定设置有双层的内嵌弧形爪，内嵌弧形爪用来夹持待采摘的果实。

作为一种较佳的实施例，内嵌弧形爪的内侧嵌设有用来标注果实原产地信息的rfid标签。

作为一种较佳的实施例，抓取架体上位于内机械臂的上下两侧均固定设置有对称分布的果实挡板，果实挡板用来防止果实沿内机械臂靠近抓取架体。

作为一种较佳的实施例，链传动载体架上位于传动链的外侧固定设置有保护传动链运行的防护挡板。

作为一种较佳的实施例，链传动载体架上固定设置有便于外接载体的悬吊连接杆，悬吊连接杆的一端固定设置有悬吊连接箍，悬吊连接杆的另一端固定设置在链传动载体架上。

作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆为对称分布的两个。

作为一种较佳的实施例，驱动电机采用步进电机。

作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆通过悬吊连接箍外接在搬运机器人小车上。

作为一种较佳的实施例，输出轴的外表面位于传动支撑架上嵌套设置有输出套筒，输出套筒的底端与抓取架体紧固连接。

本发明所达到的有益效果：本发明针对现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能的技术缺陷，提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，通过在链传动载体架上集成驱动电机、主动轴、传动链以及输出轴，通过驱动电机驱动主动轴带动传动链对输出轴进行输出进给，输出轴通过带动内机械臂和外机械臂上的夹持座、内嵌弧形爪进行果实抓取，通过内嵌弧形爪中的rfid标签标注果实原产地信息，通过驱动电机选用步进电机，配合传动链对果实抓取过程进行精确进给调节，从整体上提供了一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，完成对果实进行抓取并进一步的进行产品信息标签分类功能。

附图说明

图1是本发明的优选实施例的结构示意图。

图中标记的含义：1-链传动载体架，2-悬吊连接箍，3-悬吊连接杆，4-传动链，5-主动轴，6-驱动电机，7-防护挡板，8-传动支撑架，9-输出轴，10-输出套筒，11-抓取架体，12-内机械臂，13-外机械臂，14-夹持座，15-内嵌弧形爪，16-果实挡板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示的是本发明的优选实施例的结构示意图。本发明提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，包括链传动载体架1、传动支撑架8、抓取架体11，链传动载体架1上固定设置有驱动电机6、主动轴5、传动链4，驱动电机6的输出端与主动轴5的输入端相配合联接，主动轴5的输出端与传动链4的输入端相配合连接，传动支撑架8上贯穿设置有输出轴9，传动链4的输出端与输出轴9的输入端相配合联接，输出轴9的输出端与抓取架体11的输入端相配合连接。

作为一种较佳的实施例，抓取架体11上依次设置有内机械臂12、外机械臂13，内机械臂12的输入端与输出轴9的输出端相配合连接，内机械臂12的输出端与外机械臂13的输入端相铰接，内机械臂12与外机械臂13均为对称分布的两个，外机械臂13的外端内侧固定设置有夹持座14。

作为一种较佳的实施例，夹持座14的内侧固定设置有双层的内嵌弧形爪15，内嵌弧形爪15用来夹持待采摘的果实。

作为一种较佳的实施例，内嵌弧形爪15的内侧嵌设有用来标注果实原产地信息的rfid标签。

作为一种较佳的实施例，抓取架体11上位于内机械臂12的上下两侧均固定设置有对称分布的果实挡板16，果实挡板16用来防止果实沿内机械臂12靠近抓取架体11。

作为一种较佳的实施例，链传动载体架1上位于传动链4的外侧固定设置有保护传动链4运行的防护挡板7。

作为一种较佳的实施例，链传动载体架1上固定设置有便于外接载体的悬吊连接杆3，悬吊连接杆3的一端固定设置有悬吊连接箍2，悬吊连接杆3的另一端固定设置在链传动载体架1上。

作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆3为对称分布的两个。

作为一种较佳的实施例，驱动电机6采用步进电机。

作为一种较佳的实施例，悬吊连接杆3通过悬吊连接箍2外接在搬运机器人小车上。

作为一种较佳的实施例，输出轴9的外表面位于传动支撑架8上嵌套设置有输出套筒10，输出套筒10的底端与抓取架体11紧固连接。

本发明的工作原理：本发明针对现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能的技术缺陷，提出一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，通过在链传动载体架1上集成驱动电机6、主动轴5、传动链4以及输出轴9，通过驱动电机6驱动主动轴5带动传动链4对输出轴9进行输出进给，输出轴9通过带动内机械臂12和外机械臂13上的夹持座14、内嵌弧形爪15进行果实抓取，通过内嵌弧形爪15中的rfid标签标注果实原产地信息，通过驱动电机6选用步进电机，配合传动链4对果实抓取过程进行精确进给调节，从整体上提供了一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，完成对果实进行抓取并进一步的进行产品信息标签分类功能。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，包括链传动载体架、传动支撑架、抓取架体，所述链传动载体架上固定设置有驱动电机、主动轴、传动链，所述驱动电机的输出端与所述主动轴的输入端相配合联接，所述主动轴的输出端与所述传动链的输入端相配合连接，所述传动支撑架上贯穿设置有输出轴，所述传动链的输出端与所述输出轴的输入端相配合联接，所述输出轴的输出端与所述抓取架体的输入端相配合连接。本发明针对现有的果实采摘抓取机构多结构复杂、集成部件较多，缺乏对果实进行产品信息标签分类功能的技术缺陷，从整体上提供了一种链式传动进给的果实采摘抓取执行机构，完成对果实进行抓取并进一步的进行产品信息标签分类功能。

技术研发人员：郭俊;刘玮;徐忠华;厉冯鹏;陈勇
受保护的技术使用者：盐城工学院
技术研发日：2018.06.27
技术公布日：2018.11.20