技术特征：
技术总结
本发明涉及机器人的控制技术，特别涉及在需要速度恒定的应用程序中进行学习控制的机器人及其控制方法。控制装置基于针对按照作业程序所进行的加工作业的加工误差的容许条件来计算加工作业中的速度变动的容许条件，并使用计算出的速度变动的容许条件来设定用于增加或减少机器人机构部的动作速度的动作速度变更率，并且在不超过动作速度变更率的最大值的范围内且处于在控制对象部位所发生的振动的容许条件的范围内，一边经多次来增加或减少动作速度变更率，一边重复进行基于由传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置的差即差量和为了抑制各次的动作速度变更率中的振动而在上次计算出的校正量来计算新的校正量的学习。
技术研发人员：鹫头伸一;铃木元;王凯濛
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2018.07.02
技术公布日：2019.01.15