电子设备组装装置以及电子设备组装方法与流程

本公开涉及在连接器插入线缆来组装电子设备的电子设备组装装置以及电子设备组装方法。

背景技术：

在以车载用的电子设备(例如仪表板的仪表、导航装置、后视镜等)为代表的各种电子设备中，显示装置或电路基板等功能模块通过柔性线缆等线缆而电连接地被组装。在这样的电子设备的组装中，过去，操作者通过人工作业进行将线缆插入到连接器的作业。但近年来，以作业品质的提升等为目的，提出该作业的自动化。

例如在专利文献1中公开了由2个机器人将带连接器的线缆插入到基板侧的连接器的电子设备的组装方法。在该组装方法中，在具有摄像机的2个机器人之间交接带连接器的线缆，一边相互用摄像机确认对方的连接器的位置，一边将连接器彼此连接。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：jp特开2005-11580号公报

技术实现要素：

本公开的电子设备组装装置是将线缆插入到连接器来组装电子设备的装置。

电子设备组装装置具有线缆保持部、拍摄部和照明部。

线缆保持部保持线缆并将该线缆插入到连接器。

拍摄部对保持于线缆保持部的插入连接器之前的线缆和连接器一起进行拍摄。

照明部对线缆进行照明，以使得在拍摄部将线缆和连接器一起进行拍摄时，沿着对连接器的插入方向的线缆的侧缘比线缆的其他部分明亮。

另外，本公开的电子设备组装方法是将线缆插入到连接器来组装电子设备的方法。

电子设备组装方法具备：线缆保持工序，使线缆保持部保持线缆；拍摄工序，对保持在线缆保持部的线缆和连接器一起进行拍摄；和线缆插入工序，基于将线缆和连接器一起进行拍摄的结果来使线缆插入到连接器，在拍摄工序中，对线缆进行照明，以使得沿着对连接器的插入方向的线缆的侧缘比线缆的其他部分明亮。

附图说明

图1是实施方式中的电子设备组装装置的立体图。

图2a是实施方式中的电子设备组装装置的作为作业对象的电子设备的立体图。

图2b是实施方式中的电子设备组装装置的作为作业对象的电子设备的立体图。

图3是实施方式中的电子设备组装装置的作为作业对象的电子设备所具有的线缆的概略图。

图4a是实施方式中的电子设备组装装置的作为作业对象的电子设备所具有的连接器的立体图。

图4b是实施方式中的电子设备组装装置的作为作业对象的电子设备所具有的连接器的立体图。

图5是将实施方式中的电子设备组装装置所具有的作业平台和作为作业对象的电子设备一起示出的图。

图6是实施方式中的电子设备组装装置所具有的头部的侧视图。

图7是实施方式中的电子设备组装装置所具有的头部的透视俯视图。

图8a是实施方式中的电子设备组装装置的头部所具有的夹具块的结构说明图。

图8b是实施方式中的电子设备组装装置的头部所具有的夹具块的结构说明图。

图9是实施方式中的电子设备组装装置所具有的照明部的立体图。

图10是实施方式中的电子设备组装装置所具有的照明部的附近的侧视图。

图11a是说明确认实施方式中的电子设备组装装置所具有的连接器的打开关闭姿态的原理的图。

图11b是说明确认实施方式中的电子设备组装装置所具有的连接器的打开关闭姿态的原理的图。

图12是表示实施方式中的电子设备组装装置的控制系统的框图。

图13是表示实施方式中的电子设备组装装置所执行的线缆装备作业的流程的流程图。

图14是表示从实施方式中的电子设备组装装置所具有的送风喷嘴向锁定构件吹出空气的状态的图。

图15a是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的推杆按压线缆的样子的图。

图15b是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的推杆按压线缆的样子的图。

图16a是实施方式中的电子设备组装装置所具有的线缆保持部的动作说明图。

图16b是实施方式中的电子设备组装装置所具有的线缆保持部的动作说明图。

图17a是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的线缆保持部保持线缆的样子的图。

图17b是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的线缆保持部保持线缆的样子的图。

图18是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的摄像机对线缆保持部所保持的线缆和连接器一起拍摄的状态的图。

图19是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的照明部对线缆以及连接器进行照明的状态的俯视图。

图20是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的摄像机取得的拍摄图像的一例的图。

图21a是表示实施方式中的电子设备组装装置所具有的线缆保持部将线缆插入到连接器的样子的图。

图21b是表示实施方式中的电子设备组装装置所具有的线缆保持部将线缆插入到连接器的样子的图。

图22a是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的锁定构件操作部操作锁定构件的样子的图。

图22b是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的锁定构件操作部操作锁定构件的样子的图。

图22c是表示由实施方式中的电子设备组装装置所具有的锁定构件操作部操作锁定构件的样子的图。

附图标记的说明

1电子设备组装装置

2电子设备

11电路基板

12显示装置

13电子部件

14线缆

14s前端部

14t线缆侧端子

15加固板

15s间隙

16连接器

16t连接器侧端子

16a线缆容纳部

17锁定构件

17a摇动轴

21基台

22作业平台

23推杆

23a推杆基体

23b可动片

24送风喷嘴

24b喷嘴支架

24a空气

25支柱构件

26顶板

27机器人部

28头部

29触控面板

31固定底座

32连杆构件

32a万向接头

33移动底座

33h开口部

33a下方延伸部

41线缆保持部

42锁定构件操作部

43照明部

43r支承构件

44拍摄部

44b拍摄部支架

45锁定部开闭传感器

51导轨

52滑块

53移动块

53a螺丝部

53b螺母

54构件

55夹具(チヤツク)底座

56叶片(ブレ一ド)

56a上表面

57线缆保持部气缸

58滑动部

59夹具块

59s钉爪

59t突出部分

59a下表面

61气缸支架

62锁定气缸

62r活塞杆

63缓冲部

64辊支承构件

65辊

71框架

72发光体

72a第1发光体

72b第2发光体

81光学镜头部

81j光轴

82拍摄装置(摄像机)

82j拍摄光轴

90控制部

91图像解析部

92锁定判断部

gz拍摄图像

lr区域

pa测量位置

pb测量位置

pm1线缆侧代表点

pm2连接器侧代表点

具体实施方式

在专利文献1所示的现有技术例中，在将线缆插入到连接器的作业中需要2个机器人。为此，设备结构复杂且规模变得庞大，作业工序变得复杂。

以下参考附图来说明本公开的实施方式。图1表示本公开的实施方式中的电子设备组装装置1。电子设备组装装置1对图2a所示的组装前的电子设备2实施给定的作业而成为图2b所示的组装后的电子设备2。在本实施方式中，将从正面看电子设备组装装置1的左右方向设为x轴，将从正面看的前后方向设为y轴。另外将上下方向设为z轴。

电子设备2例如是车载用电子设备，如图2a、图2b所示那样，以电路基板11和显示装置12为主体构成。在电路基板11安装电子部件13。在此显示装置12的显示面朝下。

在图2a、图2b中，电路基板11和显示装置12分别具有矩形形状。在显示装置12所具有的4个边当中3个边(2个短边和1个长边)分别安装由柔性印刷基板等构成的线缆14。线缆14将电路基板11和显示装置12电连接。线缆14的一端(下端)侧预先与显示装置12连接。

在图2a中，组装前的线缆14从显示装置12向上方延伸。线缆14的成为前端部(上端部)14s的内侧的面设有多个线缆侧端子14t(图3)。在线缆14的成为前端部14s的外侧的面设有加固板15(图2a、图2b以及图3)。

在图3中，加固板15由薄板构件构成。加固板15的一端侧安装在线缆14的前端部14s。加固板15的另一端侧向线缆14的根部侧(显示装置12侧)延伸。在加固板15的另一端侧与线缆14之间产生间隙15s。

在图2a、图2b中，在电路基板11的上表面(安装面)所具有的4个缘部当中与显示装置12的连接有线缆14的3个边对应的部分设有插入线缆14的前端部14s的连接器16。连接器16如图4a所示那样具有插入线缆14的前端部14s的线缆容纳部16a。在线缆容纳部16a的上表面设置与线缆14所具有的多个线缆侧端子14t接触的多个连接器侧端子16t。

在图2a、图2b以及图4a、图4b中，在连接器16具备锁定构件17。锁定构件17由相对于连接器16绕着摇动轴17a自由摇动(在上下方向上打开关闭)地设置的门状的构件构成。锁定构件17在线缆14的前端部14s插入到连接器16前成为向上方立起的打开姿态(图2a以及图4a)。并且在线缆14的前端部14s插入到连接器16后，被操作得从打开姿态倒伏而成为关闭姿态(图2b以及图4b)。若锁定构件17成为关闭姿态，则线缆14的前端部14s就被夹入连接器16的线缆容纳部16a与锁定构件17之间而被锁定。其结果，防止线缆14从连接器16脱落。

接下来说明电子设备组装装置1。在图1中，电子设备组装装置1在基台21上具有作业平台22。作业平台22将作业对象的电子设备2定位并进行保持。作业平台22通过相对于基台21绕着上下轴旋转来将所保持的电子设备2定位为给定的旋转姿态。

在图5中，在作业平台22上的包围电子设备2的位置设置多个(这里是3个)推杆23和多个(这里是3个)送风喷嘴24。推杆23设置在与电子设备2所具有的线缆14的外面侧(设有加固板15的一侧)正对的位置。送风喷嘴24保持在设于作业平台22上的喷嘴支架24b。送风喷嘴24使空气喷出口相对于电子设备2所具有的连接器16的锁定构件17倾斜地对置。

在图1中，多个支柱构件25从基台21的角部向上方延伸地设置。多个支柱构件25将顶板26在基台21的上方支承成水平姿态。在顶板26的下表面侧设置机器人部27和通过机器人部27变更姿态的头部28。在顶板26的侧方设有作为输入输出装置的触控面板29。

在图1中，机器人部27具备固定底座31、6根连杆构件32以及移动底座33。固定底座31安装在顶板26的下表面。6个连杆构件32从固定底座31向下方延伸地伸长。移动底座33作为整体由板状的构件构成，在中央部具有圆形的开口部33h(图6)。

如图6所示那样，6个连杆构件32各自的下端经由万向接头32a结合在移动底座33的上表面的包围开口部33h的位置。6个连杆构件32分别被固定底座31中内置的6个伺服机构驱动而单独地工作。通过使6个连杆构件32单独地工作，从而能使移动底座33以6自由度自由地移动。即，在本实施方式中，机器人部27由并联连杆机器人构成。

在图6中，头部28设于移动底座33。头部28具有线缆保持部41、锁定构件操作部42、照明部43、拍摄部44以及锁定部开闭传感器45。线缆保持部41、锁定构件操作部42、照明部43以及锁定部开闭传感器45设于移动底座33的下表面侧。拍摄部44设于移动底座33的上表面侧。

在图6以及图7中，线缆保持部41具备导轨51、滑块52、移动块53、弹簧构件54、夹具底座55、叶片56、线缆保持部气缸57、滑动部58以及夹具块59。导轨51在移动底座33的下表面在y轴方向上延伸而设置，引导滑块52在y轴方向上自由移动。移动块53固定在滑块52，被导轨51引导并与滑块52一体地在y轴方向上移动。

在图6以及图7中，在移动块53的y轴方向的外侧的端部(移动底座33的从中央部侧离开的一侧的端部)沿着y轴方向设置螺丝部53a。螺丝部53a贯通在从移动底座33向下方延伸的下方延伸部33a设置的螺丝孔而延伸。在下方延伸部33a中的螺丝部53a所贯通一侧的端部，螺母53b螺合在螺丝部53a。

在图6以及图7中，弹簧构件54设于移动块53与下方延伸部33a之间。弹簧构件54由压缩弹簧构成，将移动块53向移动底座33的开口部33h的中心侧加力。若将螺母53b对螺丝部53a进行拧转操作，则移动块53在y轴方向上移动。

在图6中，夹具底座55安装在移动块53。夹具底座55在穿过开口部33h的中心的yz平面内向倾斜方向延伸，使其前端部朝向开口部33h的正下方的位置。叶片56由板状的构件构成，在夹具底座55的下端以水平姿态安装。叶片56的前端部位于开口部33h的下方。

在图6中，线缆保持部气缸57设于夹具底座55的上表面。滑动部58与线缆保持部气缸57的活塞杆(未图示)连结，夹具块59安装在滑动部58的下端。夹具块59具有水平的下表面59a。若线缆保持部气缸57使滑动部58沿着夹具底座55移动，则夹具块59的下表面59a相对于叶片56的上表面56a分离(图8a)或接近(图8b)。

图8b是夹具块59的下表面59a接近叶片56的状态(夹具块59为闭的状态)。在该状态下，夹具块59的下表面59a的前端部比叶片56的前端部更向开口部33h侧突出，从而形成给定长度lb的突出部分59t。在夹具块59的下表面设有多个钉爪59s(图8a)。

若将螺母53b对螺丝部53a进行拧转操作来使移动块53在y轴方向上移动，则叶片56的位置相对于开口部33h的下方位置接近或远离。由此能根据需要进行开口部33h的下方的叶片56的位置调整。

在图6以及图7中，锁定构件操作部42具有气缸支架61、锁定气缸62、缓冲部63、辊支承构件64以及辊65。气缸支架61夹着移动底座33的下表面的开口部33h的中心设于与线缆保持部41在y轴方向上对置的位置。

在图6中，锁定气缸62被安装在气缸支架61。锁定气缸62在穿过开口部33h的中心的yz平面内向倾斜方向延伸，将活塞杆62r的前端部朝向下方。缓冲部63被安装在活塞杆62r的前端部(下端部)，保持辊支承构件64。辊65被辊支承构件64转动自由地支承。

在图6中，照明部43被从移动底座33的下表面向下方突出延伸的多个支承构件43r支承成水平姿态。照明部43如图9所示那样具有框架71和设于框架71的下表面侧的多个发光体72。

在图9中，框架71在俯视观察下具有矩形形状，其具有沿着y轴方向的(平行的)两边和与这两边相交(即与x轴平行的)的两边。框架71的中心(矩形的中心)位于穿过移动底座33的开口部33h的中心的上下轴上。多个发光体72例如由使发光方向朝向下方的led(发光二极管)构成，沿着框架71的四边的各边排列设置。

在图9中，多个发光体72具有：沿着与框架71的y轴平行的两边配置的多个第1发光体72a；和沿着与框架71的x轴平行的两边配置的多个第2发光体72b。由多个第1发光体72a构成第1发光部73a。由多个第2发光体72b构成第2发光部73b。即，由两个第1发光部73a和两个第2发光部73b构成四边形。照明部43通过使发光体72发光来对位于照明部43的下方的照明对象物进行照明。发光体72能分别独立地进行开启关闭和照度调节，能使第1发光体72a的照度和第2发光体72b的照度相互不同。

在图6中，拍摄部44具有光学镜头部81和作为拍摄装置的摄像机82。在移动底座33的上表面，拍摄部支架44b向上方延伸地设置，在拍摄部支架44b安装光学镜头部81和摄像机82。摄像机82位于光学镜头部81的上方，摄像机82的拍摄光轴82j穿过开口部33h的中心在上下方向上延伸。光学镜头部81的光轴81j也在上下方向上延伸，与摄像机82的拍摄光轴82j一致。

摄像机82在位于光学镜头部81的下方的拍摄对象物被照明部43照明的状态下通过光学镜头部81对拍摄对象物进行拍摄。在本实施方式中，如后述那样摄像机82进行拍摄的拍摄对象物是线缆14的前端部14s和连接器16。

在图6中，锁定部开闭传感器45设于接近移动底座33的下表面的开口部33h的位置。锁定部开闭传感器45由向下方照射测量光的测距传感器构成。锁定部开闭传感器45具有：向下方投射测量光的投光部；和接受反射的测量光(反射光)的受光部。锁定部开闭传感器45向连接器16照射测量光(图10)，接受其反射光，由此检测设于连接器16的锁定构件17的打开关闭状态。

具体地，如图11a、图11b所示那样，首先，不依赖于锁定构件17的打开关闭姿态地求取高度未变化的测量位置(第1测量位置pa)的高度h1和锁定构件17因打开关闭姿态而高度发生变化的测量位置(第2测量位置pb)的高度h2。然后算出这些高度的差δh(＝h1-h2)，将该算出的差δh与预先确定的基准值δh0进行比较，由此检测锁定构件17的打开关闭姿态。

在本实施方式中，例如将第1测量位置pa设定在连接器16的上表面，将第2测量位置pb设定在锁定构件17的上表面(图11a)或连接器16的线缆容纳部16a的上表面(图11b)。基准值δh0例如设定为锁定构件17成为关闭姿态时求得的差δh与锁定构件17成为打开姿态时求得的差δh的中间的值。在该情况下，若算出的差δh小于基准值δh0，则检测为锁定构件17成为打开姿态。若算出的差δh大于基准值δh0，则检测为锁定构件17成为关闭姿态。

在图5中，推杆23具有设于作业平台22的上表面的推杆基体23a和相对于推杆基体23a在水平方向上自由移动的可动片23b。在推杆基体23a内置用于使可动片23b工作的致动器(例如气缸)。送风喷嘴24在通过线缆保持部41将线缆14插入到连接器16前对锁定构件17喷射空气。

在图12中，电子设备组装装置1所具有的控制部90进行由作业平台22进行的电子设备2的定位动作、由机器人部27进行的头部28的移动以及姿态变化动作、线缆保持部41所具备的线缆保持部气缸57的动作的控制。进而，控制部90进行锁定构件操作部42所具有的锁定气缸62的动作、照明部43所具有的发光体72的发光(照度调节)动作、拍摄部44所具有的摄像机82的拍摄动作的控制。另外，控制部90进行使多个推杆23各自中的可动片23b工作的控制和使空气分别从多个送风喷嘴24吹出的控制。

在图12中，由控制部90的图像解析部91进行基于摄像机82拍摄而得到的图像(拍摄图像)的解析。由控制部90的锁定判断部92进行基于锁定部开闭传感器45的检测信息的连接器16的锁定构件17的打开关闭判断。从触控面板29输入的信息被输入到控制部90，控制部90通过触控面板29对作业者进行信息的输出。

接下来使用图13所示的流程图来说明本实施方式中的电子设备组装装置1所进行的线缆14对连接器16的插入以及由锁定动作构成的线缆装备作业的执行过程。在此说明将1个线缆14装备到对应的连接器16的示例。但在将其他线缆14装备到对应的连接器16的情况下也同样地进行。在进行线缆装备作业前，预先将成为作业对象的电子设备2保持在作业平台22。这时电子设备2所具有的全部连接器16的锁定构件17被设为打开姿态。

在线缆装备作业中，首先进行电子设备2的位置调整(图13所示的步骤st1的电子设备位置调整工序)。具体地，作业平台22工作，使这以后要插入到连接器16的线缆14的外侧的面(安装加固板15的一侧的面)绕着上下轴旋转，从而与夹具块59的前端部对置。

在进行了电子设备2的位置调整后，如图14所示那样，与成为线缆14的插入对象的连接器16对应地设置的送风喷嘴24向连接器16的锁定构件17喷射一定时间的空气24a(步骤st2的送风工序)。由此，即使锁定构件17是半打开的状态，该锁定构件17也会成为打开姿态。

若对锁定构件17喷射了空气，锁定部开闭传感器45就检查成为线缆14的插入对象的连接器16的锁定构件17是否成为打开姿态(步骤st3的打开姿态检查工序)。具体地，机器人部27使头部28移动，来使锁定部开闭传感器45位于连接器16的上方(图10)。然后如前述那样，从锁定部开闭传感器45向连接器16照射测量光，接受其反射光，由此检测设于连接器16的锁定构件17的打开关闭状态。

在检查锁定构件17是否成为打开姿态的结果是锁定构件17未成为打开姿态(成为关闭姿态)的情况下，暂时中止作业之后，经由触控面板29报知锁定构件17为关闭的意思(步骤st4的报知工序)。接受到该报知的作业者以人工作业打开锁定构件17，通过触控面板29进行使作业再次开始的操作。

在打开姿态检查工序中检测到锁定构件17成为打开姿态的情况下，或在打开姿态检查工序中检测到锁定构件17成为关闭姿态后从触控面板29进行了作业再次开始的操作的情况下，执行线缆按压工序(步骤st5)。在线缆按压工序中，由推杆23按压线缆14，使得线缆14成为易于被线缆保持部41保持的姿态。具体地，位于与成为线缆14的插入对象的连接器16对置的位置的推杆23使可动片23b向线缆14一侧突出(图15a→图15b)。由此线缆14的中间部被可动片23b按压到连接器16一侧，使姿态变化，以使得上端部(前端部)俯曲(图15b)，因此线缆保持部41变得易于保持线缆14。这时，推杆23持续线缆14的按压，直到后述的线缆保持工序结束。

若由推杆23按压了线缆14，机器人部27就使头部28移动，使线缆保持部41保持线缆14(步骤st6的线缆保持工序)。具体地，线缆保持部41将叶片56嵌入线缆14与加固板15之间的间隙155，捞起那样地进行动作(图16a→图16b)。然后使夹具块59相对于叶片56接近(图17a→图17b)，在叶片56的上表面56a与夹具块59的下表面59a之间夹入加固板15，来保持线缆14。由此线缆14的前端部14s成为从夹具块59的前端突出的状态(图17b)。

在此，如前述那样，推杆23在线缆保持部41保持线缆14之前按压线缆14，使得线缆14成为易于被线缆保持部41保持的姿态。由此难以发生由线缆保持部41进行的线缆14的保持错误。

在线缆保持工序中线缆保持部41保持线缆14时，设于夹具块59的下表面59a的多个钉爪59s稍微扎入加固板15的表面。为此防止加固板15相对于夹具块59的打滑，加固板15紧固地保持叶片56和夹具块59。在此，通过线缆14和加固板15一起被夹入夹具块59与叶片56之间，从而在线缆14中出现翘曲形状或波浪形状等变形的情况下也能矫正该变形。

若上述那样由线缆保持部41保持线缆14，就会将线缆14相对于连接器16临时定位(步骤st7的临时定位工序)。在线缆14的临时定位中，机器人部27使头部28移动，来使线缆14的前端部14s以水平姿态接近连接器16。然后，线缆14的前端部14s和连接器16都位于摄像机82的可拍摄区域内(图18)。

若上述那样将线缆14相对于连接器16临时定位，则照明部43对保持于线缆保持部41的线缆14进行照明，摄像机82在照明部43的照明下将连接器16和线缆14一起拍摄(步骤st8的拍摄工序)。在拍摄工序中由照明部43进行照明时，第1发光体72a以比第2发光体72b相对高的照度进行发光。即，第1发光部73a以比第2发光部73b相对高的照度进行发光。为此，通过与第1发光体72a的排列方向(y轴方向)平行的区域lr(图19)的线缆14的2个侧缘(与对连接器16的插入方向平行的线缆14的侧缘)被照得与其他区域相比明亮，能正确地识别该边缘。

如此，在本实施方式中，在拍摄工序中，照明部43将线缆照明，以使得与对连接器16的插入方向平行的线缆14的侧缘与线缆14的其他部分相比相对地明亮。

在上述那样的照明部43的照明下，摄像机82对连接器16和线缆14的前端部14s进行拍摄。若由摄像机82对连接器16和线缆14进行了拍摄，就基于该拍摄图像由控制部90识别线缆14的前端部14s与连接器16的相对的位置关系(步骤st9的识别工序)。

图20表示在拍摄工序得到的图像(称作拍摄图像gz)的一例。在拍摄图像gz中，与线缆保持部41的夹具块59的前端部和保持于夹具块59的线缆14的前端部14s一起表征锁定构件17成为打开姿态的状态下的线缆装备前的连接器16。摄像机82与夹具底座55的位置关系是固定的，夹具块59沿着夹具底座55在俯视观察下仅在y轴方向上移动，因此拍摄图像gz中的夹具块59的朝向始终恒定。

与此相对，由线缆保持部41保持的线缆14的朝向和连接器16的朝向相对于拍摄图像gz并不恒定。为此，在将线缆14插入到连接器16时，需要基于得到的拍摄图像gz来取得线缆14与连接器16的相对位置关系，进行正式的定位(线缆14相对于连接器16的定位)，以使得线缆14的前端部14s相对于连接器16的位置成为预先确定的位置关系。

在图20所示的示例中，线缆14的前端部14s的角部的两处(r1、r2)的位置作为线缆14侧的识别点被识别。另外，连接器16的与线缆14对置的一侧的角部的两处(r3、r4)位置和这两处的一方(r3)的后方的角部的一处(r5)位置作为连接器16侧的识别点被识别。然后求取线缆14侧的两处的识别点(r1、r2)的中间的位置，作为线缆14侧的代表点(线缆侧代表点pm1)的位置。另外，求取连接器16侧的识别点(r3、r4)的中间的位置，作为连接器16侧的代表点(连接器侧代表点pm2)的位置。进而，根据连接器16侧的两个识别点(r3、r5)的位置求取连接器16的朝向(绕着z轴的方向的朝向)。

如前述那样，在摄像机82对线缆14和连接器16进行拍摄的拍摄工序中，照明部43的第1发光体72a以比第2发光体72b相对高的照度发光。因而对线缆14进行照明，以使得与对连接器16的插入方向平行的线缆14的两边比其他部分明亮。其结果，能正确地识别比较难以检测的线缆14的前端部14s的角部的两处的识别点(r1、r2)的位置。另外，在拍摄工序中，由于连接器16成为与线缆14的前端部14s对置的状态，因此还能正确地识别连接器16侧的三个识别点(r3、r4、r5)的位置。

如上述那样识别线缆侧代表点pm1的位置、连接器侧代表点pm2的位置和连接器16的朝向。之后，将线缆14相对于连接器16定位，以使得连接器16的朝向与y轴方向一致，且线缆侧代表点pm1与连接器侧代表点pm2之间的距离成为合适的距离(步骤st10的定位工序)。线缆14相对于连接器16的定位通过由机器人部27使头部28移动来进行。

在进行线缆14相对于连接器16的定位后，机器人部27使头部28移动，来使保持在线缆保持部41的线缆14的前端部14s插入到连接器16的线缆容纳部16a(图21a、步骤st11的线缆插入工序)。这时，机器人部27在使线缆14的前端部14s从斜上方插入连接器16后，使线缆保持部41移动，以使得加固板15成为大致水平姿态(图21b)。另外，在上述那样使线缆14的前端部14s插入到连接器16时，即使是叶片56的前端与电子设备2等抵接的情况，也会由设于移动块53与下方延伸部33a之间的弹簧构件54压缩而躲过冲击。由此防止对叶片56作用过大的力。

若调好线缆14的姿态，就通过锁定构件操作部42操作锁定构件17，将插入到连接器16的线缆14锁定在连接器16(步骤st12的锁定构件操作工序)。具体地，机器人部27使头部28移动，使锁定构件操作部42的辊65位于锁定构件17的背面侧之后，使活塞杆62r向下方前进。由此，辊65从背面侧与锁定构件17抵接，一边转动一边按压锁定构件17上(图22a→图22b)。由此锁定构件17倒伏而成为关闭姿态，线缆侧端子14t被按压在连接器侧端子16t，从而线缆14被锁定在连接器16。

在上述锁定构件操作工序中，在辊65与锁定构件17的背面侧抵接而锁定构件17的按压(倒伏)开始的时间点，线缆保持部41还维持对线缆14进行了保持的状态(图22a)。在此，所谓对线缆14进行了保持的状态，是由叶片56和夹具块59夹着线缆14的状态。然后，在辊65对锁定构件17开始按压后，才使夹具块59相对于叶片56上升，解除加固板15的夹入(夹具状态)。换言之，锁定构件操作部42在插入到连接器16的线缆14被线缆保持部41保持的状态下开始锁定构件17的操作。

如此，在本实施方式中，锁定构件操作工序中的锁定构件操作部42的操作在插入到连接器16的线缆14被线缆保持部41保持的状态下开始。为此，即使是在通过线缆保持部41插入到连接器16的线缆14被锁定构件17锁定在连接器16前在线缆14作用任何干扰的情况下，也能防止线缆14从连接器16脱落的事态。

另外，在辊65与锁定气缸62之间设置缓冲部63。在锁定构件操作工序中，在辊65与锁定构件17抵接时，辊65从锁定构件17受到冲击，但由缓冲部63缓和辊65所受到的冲击。为此辊65受到的冲击难以传递到锁定气缸62，锁定气缸62被保护而免受冲击影响。

在锁定构件操作工序结束后，进行由锁定构件操作部42进行了锁定操作的锁定构件17是否成为关闭姿态的检查(步骤st13的关闭姿态检查工序)。具体地，机器人部27使头部28移动，来使锁定部开闭传感器45位于连接器16的上方(图10)。然后锁定部开闭传感器45从锁定部开闭传感器45朝向连接器16照射测量光，接受其反射光。由此锁定部开闭传感器45检测设于连接器16的锁定构件17的打开关闭状态(图22c)。

在检查了锁定构件17是否成为关闭姿态的结果是锁定构件17未成为关闭姿态的情况下，控制部90暂时中止作业之后，经由触控面板29报知锁定构件17未成为关闭(为打开)的意思(步骤st14的报知工序)。接受到该报知的作业者以人工作业使锁定构件17成为关闭，通过触控面板29进行使作业再次开始的操作。

在关闭姿态检查工序中检测到锁定构件17成为关闭姿态的情况下，或在关闭姿态检查工序中检测到锁定构件17成为打开姿态后从触控面板29进行了作业再次开始的操作的情况下，视作线缆14正常地与连接器16连接，连接器16的每一个线缆装备作业结束。在将其他的线缆14装备到对应的连接器16的情况下，使作业平台22旋转，使作业平台22(即电子设备2)相对于线缆保持部41相对移动之后，执行同样的工序。

如以上说明的那样，在本实施方式中的电子设备组装装置1以及由电子设备组装装置1进行的电子设备2的组装方法(电子设备组装方法)中，线缆保持部41保持线缆14并将线缆14插入到连接器16。为此，不用如过去那样使用2个机器人来进行将线缆插入到连接器的作业，就能以简易的结构进行将线缆插入到连接器的作业。其结果，电子设备的组装作业的作业品质得以提升。

另外，在本实施方式中的电子设备组装装置1以及电子设备组装方法中，在摄像机82对插入连接器16之前的线缆14和连接器16一起进行拍摄时，照明部43照明线缆14，以使得沿着对连接器16的插入方向的(平行的)线缆14的侧缘比线缆14的其他部分明亮。为此能正确地识别难以检测的线缆14的前端部14s的位置，能将线缆14在相对于连接器16进行正确的定位的基础上插入到连接器16。其结果，线缆14的插入成功率提升。

到此为止说明了本公开的实施方式，但本发明并不限定于上述。例如在上述的实施方式中，电子设备组装装置1所具有的线缆保持部41是将设于线缆14的加固板15夹着来保持线缆14的结构。但也可以是从线缆14的侧方夹着线缆14的两侧缘的结构。在该情况下，可以在线缆14安装加固板15，也可以不安装。

根据本公开，能用简易的结构进行将线缆插入到连接器的作业，能提升电子设备的组装作业的作业品质。