一种八轴喷雾取件线性机器人的制作方法

本发明涉及到自动化设备领域，尤其涉及到一种八轴喷雾取件线性机器人。

背景技术

在压铸行业，为实现自动化生产，必不可少的需引进自动化装备来代替人工作业，因为采用人工作业不仅劳动强度高，而且环境因素会对人体健康有影响，一些中高端压铸企业也引进通用机器人来实现替代人工的目的，但通用机器人价格昂贵，同时也占用较多的生产场地，而且取件和喷雾均需独立的通用机器人驱动作业，不便于取件机和喷雾机的安装调试，并且其整体成本较高，作业效率低；也有部分企业采用了喷雾取件一体机，但其喷雾装置不能旋转，喷涂有死角，不能很好覆盖难喷部位，又在一定程度上制约了生产效率和企业的发展。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

技术实现要素：

本发明提供一种八轴喷雾取件线性机器人,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种八轴喷雾取件线性机器人包括基座、双x轴驱动装置、第一y轴平移装置、第一z轴升降装置、旋转取件装置、第二y轴平移装置、第二z轴升降装置、自旋喷雾装置和控制装置，所述双x轴驱动装置固定在所述基座上,所述第一y轴平移装置固定在所述双x轴驱动装置上,所述第一z轴升降装置固定在所述第一y轴平移装置上,所述旋转取件装置固定在所述第一z轴升降装置上,所述第二y轴平移装置固定在所述双x轴驱动装置上,所述第二y轴平移装置设在所述第一y轴平移装置右侧，所述第二y轴平移装置与所述第一y轴平移装置结构一致，所述第二z轴升降装置固定在所述第二y轴平移装置上,所述第二z轴升降装置与所述第一z轴升降装置结构一致，所述自旋喷雾装置固定在所述第二z轴升降装置上,所述双x轴驱动装置、第一y轴平移装置、第一z轴升降装置、旋转取件装置、y轴平移装置、第二z轴升降装置、自旋喷雾装置均与所述控制装置电性连接。优选的技术方案，所述基座设有机台底座、长支撑柱、短支撑柱和支撑板,所述机台底座底部设有多个支脚，所述长支撑柱设在所述机台底座左侧，两根所述短支撑柱固定在所述机台底座上,所述支撑板固定在所述长支撑柱和两根所述短支撑柱上，所述支撑板底部还固定有五升储气罐。优选的技术方案，所述双x轴驱动装置设有双x轴固定架、上x轴滑轨、后x轴滑轨、后x轴齿条、第一x轴驱动机构、第二x轴驱动机构、x轴拖链托板和双x轴驱动盖板,所述双x轴固定架固定在所述支撑板上,所述上x轴滑轨固定在所述双x轴固定架顶部，所述后x轴滑轨固定在所述双x轴固定架后面，所述后x轴齿条固定在所述双x轴固定架后面，所述后x轴齿条设在所述后x轴滑轨下方，所述第一x轴驱动机构、所述第二x轴驱动机构并排固定在所述上x轴滑轨和所述后x轴滑轨上,所述第一x轴驱动机构、所述第二x轴驱动机构均与所述后x轴齿条齿接，所述第二x轴驱动机构设在所述第一x轴驱动机构右侧，所述第二x轴驱动机构与所述第一x轴驱动机构结构一致，所述x轴拖链托板固定在所述第一x轴驱动机构和所述第二x轴驱动机构上,所述x轴拖链托板上放置有拖链，所述拖链内放置有线缆，所述双x轴驱动盖板盖在所述双x轴固定架、所述第一x轴驱动机构和所述第二x轴驱动机构上。优选的技术方案，所述第一y轴平移装置设有第一y轴支架、第一y轴平移电机、第一y轴驱动齿轮、第一y轴滑块、第一y轴滑轨、第一y轴滑动支架、第一y轴齿条、第一y轴平移盖板和第一y轴拖链，所述第一y轴支架固定在所述第一l型滑板的平板上，所述第一y轴平移电机通过安装板固定在所述第一y轴支架上,所述第一y轴驱动齿轮外套在所述第一y轴平移电机的旋转轴上，六个所述第一y轴滑块分成两排固定在所述第一y轴支架上,两根所述第一y轴滑轨分别与三个所述第一y轴滑块滑动连接，所述第一y轴滑动支架与所述第一y轴滑轨固定相连，所述第一y轴齿条固定在所述第一y轴滑动支架左面上，所述第一y轴齿条与所述第一y轴驱动齿轮齿接，所述第一y轴平移盖板盖在所述第一y轴滑动支架上,所述第一y轴拖链设在所述第一y轴平移盖板顶部。优选的技术方案，所述第一z轴升降装置设有第一z轴安装板、第一z轴滑块、第一z轴滑轨、第一z轴滑板、第一z轴齿条、第一z轴升降电机、第一z轴驱动齿轮、升降电机外罩和升降链轮机构，所述第一z轴安装板固定在所述第一y轴平移装置前，六个所述第一z轴滑块成两竖排固定在所述第一z轴安装板上,两根所述第一z轴滑轨分别与三个所述第一z轴滑块滑动连接，所述第一z轴滑板通过螺栓固定在两根所述第一z轴滑轨上,所述第一z轴齿条竖直固定在所述第一z轴滑板的后面，所述第一z轴升降电机固定在所述第一z轴安装板后面，所述第一z轴驱动齿轮外套在所述第一z轴升降电机穿过所述第一z轴安装板的旋转轴上，所述第一z轴驱动齿轮与所述第一z轴齿条齿接，所述升降电机外罩罩在所述第一z轴升降电机外，所述升降电机拖链通过安装板固定在所述第一z轴安装板后面，所述第一z轴升降装置外部还罩有z轴升降外罩，所述升降链轮机构固定在所述第一z轴滑板上。优选的技术方案，所述旋转取件装置设有旋转安装方管、旋转电机安装座、旋转电机、旋转驱动齿轮、旋转从动齿轮、旋转减速机、减速机密封法兰、旋转连接臂和取放机构，所述旋转安装方管通过连接板固定在所述升降链轮滑板上,所述旋转电机安装座固定在所述旋转安装方管底部，所述旋转电机固定在所述旋转电机安装座上,所述旋转驱动齿轮外套在所述旋转电机的旋转轴上，所述旋转从动齿轮通过皮带与所述旋转驱动齿轮连接，所述旋转从动齿轮外套在所述旋转减速机的旋转轴上，所述旋转减速机的旋转轴外套有两个旋转深沟球轴承和一个旋转骨架油封，所述旋转骨架油封设两个所述旋转深沟球轴承和所述旋转从动齿轮之间，所述减速机密封法兰外套在所述旋转深沟球轴承和所述旋转骨架油封上所述旋转连接臂外套在所述旋转减速机另一端的旋转轴上，所述取放机构固定在所述旋转连接臂上。优选的技术方案，所述自旋喷雾装置设有自旋安装方管、自旋减速机、自旋驱动电机、万向联轴器、轴旋转出力轴、齿轮箱机构和旋转喷雾头,所述自旋安装方管固定在所述第二z轴升降装置上，所述自旋安装方管中空，用于放置水汽管路，所述自旋减速机通过安装板固定在所述自旋安装方管左侧面上端，所述自旋驱动电机固定在所述自旋减速机上,所述自旋驱动电机与所述自旋减速机为直插式连接，所述万向联轴器上端与所述自旋减速机的旋转轴固定相连，所述万向联轴器的下端外套固定在所述轴旋转出力轴上，所述齿轮箱机构与所述轴旋转出力轴的下端固定相连，所述旋转喷雾头固定在所述齿轮箱机构的底部。优选的技术方案，所述控制装置设有气控集成箱、集成箱门、气控阀组件、过滤减压阀、电气柜和控制面板,所述气控集成箱固定在所述双x轴固定架左侧，所述集成箱门通过铰接组件设在所述气控集成箱上,用于控制气路的所述气控阀组件固定在所述气控集成箱内，所述过滤减压阀固定在所述气控集成箱外面，所述电气柜与所述气控阀组件和所述过滤减压阀电性连接，所述控制面板设在所述电气柜上。优选的技术方案，所述第一x轴驱动机构设有第一上x轴滑块、第一后x轴滑块、第一l型滑板、第一电机安装板、第一驱动电机、第一驱动齿轮、第一电机封盖和第一x轴拖链,所述第一上x轴滑块与所述上x轴滑轨滑动连接，所述第一后x轴滑块与所述后x轴滑轨滑动连接，所述第一l型滑板的平板通过连接板固定在所述第一上x轴滑块上,所述第一电机安装板固定在所述第一后x轴滑块上，所述第一电机安装板通过连接板与所述第一l型滑板的立板固定相连，所述第一驱动电机固定在所述第一电机安装板上,所述第一驱动齿轮外套在所述第一驱动电机的旋转轴上，所述第一驱动齿轮与所述后x轴齿条齿接，所述第一电机封盖外罩在所述第一驱动电机外，用于放置线缆的所述第一x轴拖链放置在所述x轴拖链托板上。优选的技术方案，所述第一y轴滑动支架设有第一y轴上滑方管、第一y轴下滑板、第一y轴后连接板和第一y轴前过度板,所述第一y轴上滑方管固定在两根所述第一y轴滑轨上,所述第一y轴上滑方管中空，所述第一y轴下滑板通过所述第一y轴后连接板与所述第一y轴上滑方管连接，所述第一y轴下滑板设在所述第一y轴支架下方，所述第一y轴下滑板设在所述第一l型滑板上方，所述第一y轴后连接板设在所述第一y轴上滑方管和所述第一y轴下滑板后面，所述第一y轴前过度板设在所述第一y轴上滑方管前面。优选的技术方案，所述升降链轮机构设有左上链轮组件、右上链轮组件、左下链轮组件、右下链轮组件、升降链轮滑轨、升降链轮滑块、升降链轮滑板、上链条接头和下链条接头，所述左上链轮组件、右上链轮组件通过安装板固定在所述第一z轴滑板顶部，所述右上链轮组件与所述左上链轮组件结构一致，所述右上链轮组件背靠所述左上链轮组件设置，所述左下链轮组件、右下链轮组件通过安装板固定在所述第一z轴滑板底部，所述左下链轮组件、右下链轮组件与与所述左上链轮组件结构一致，所述右下链轮组件背靠所述左下链轮组件设置，两根所述升降链轮滑轨并排竖直固定在所述第一z轴滑板正面，六个所述升降链轮滑块三个一组与所述升降链轮滑轨滑动连接，所述升降链轮滑板固定在六个所述升降链轮滑块上，所述升降链轮滑板的四角均固定有链条接头，所述上链条接头固定在所述第一z轴安装板正面，所述下链条接头固定在所述第一z轴安装板正面，所述下链条接头设在所述上链条接头下方。优选的技术方案，所述取放机构设有三爪气缸、指夹和指尖,所述三爪气缸固定在所述旋转连接臂上,三个所述指夹呈三角形设在所述三爪气缸上,三个所述指尖分别固定在三个所述指夹上。优选的技术方案，所述万向联轴器设有上连接头、中十字连接头和下连接头,所述上连接头外套固定在所述自旋减速机的旋转轴下端，所述中十字连接头与所述上连接头铰接，所述下连接头与所述中十字连接头铰接，所述下连接头外套在所述轴旋转出力轴的上端。优选的技术方案，所述齿轮箱机构设有齿轮箱本体、齿轮箱安装板、轴承轴盖、自旋驱动组件、齿轮箱底面法兰、自旋从动组件和度极限防撞胶,所述齿轮箱本体与所述齿轮箱安装板通过螺栓固定相连，所述齿轮箱安装板固定在所述自旋安装方管底部，所述齿轮箱安装板与所述自旋安装方管之间设有一个用于密封的密封圈，所述齿轮箱安装板设有两个圆孔，一个圆孔设在所述自旋安装方管下方与其相通，另一个用于安装所述自旋驱动组件，所述轴承轴盖通过螺栓固定在所述齿轮箱安装板顶部，所述自旋驱动组件设在所述齿轮箱本体内的左边，所述自旋驱动组件外套在所述轴旋转出力轴的下端，所述齿轮箱底面法兰设在所述自旋驱动组件下方，所述齿轮箱底面法兰通过螺栓固定在所述齿轮箱本体底部，所述自旋从动组件设在所述齿轮箱本体内的右边，所述自旋从动组件与所述自旋驱动组件齿接，两个所述度极限防撞胶固定在所述齿轮箱本体底部。优选的技术方案，所述旋转喷雾头设有喷头连接块、喷头管路集成块、喷头管路分流组件、第一喷雾头组件、第二喷雾头组件、吹气喷头集成板、第一吹气头组件和第二吹气头组件,所述喷头连接块固定在所述喷头安装法兰底部，所述喷头管路集成块固定在所述喷头连接块底部，所述喷头管路集成块设有多个水汽管路安装孔，多根受所述控制装置控制的水气管路从中空的所述自旋安装方管下去依次穿过所述齿轮箱安装板、自旋从动组件和喷头连接块最后连接到所述水汽管路安装孔上，无干涉无磨损，无扭曲，所述喷头管路分流组件固定在所述喷头管路集成块底部，所述喷头管路分流组件由三个喷头管路分流块由上到下拼装而成，三个所述喷头管路分流块内部设有相通的水汽管路，所述第一喷雾头组件固定在所述喷头管路分流组件的一侧，所述第一喷雾头组件与所述喷头管路分流组件之间有水汽管道相通，所述第二喷雾头组件固定在所述喷头管路分流组件的另一侧，所述第二喷雾头组件与所述第一喷雾头组件结构一致，所述吹气喷头集成板固定在所述喷头管路分流组件底部，所述第一吹气头组件固定在所述吹气喷头集成板一侧，所述第二吹气头组件固定在所述吹气喷头集成板另一侧，所述第二吹气头组件与所述第一吹气头组件结构一致。优选的技术方案，所述左上链轮组件设有左链轮法兰座、左链轮深沟球轴承、左链轮中心轴、左链轮轴承隔套、左链轮卡环、链轮骨架油封、左上链轮、左上链条和左上链轮盖，所述左链轮法兰座通过安装板固定在所述第一z轴滑板顶部左侧，两个所述左链轮深沟球轴承设在所述左链轮法兰座的轴承槽内，所述左链轮中心轴穿过两个所述左链轮深沟球轴承，两个所述左链轮轴承隔套外套在所述左链轮中心轴上,其中一个设在两个所述左链轮深沟球轴承中间，另一个设在所述左链轮深沟球轴承和所述链轮骨架油封之间，所述左链轮深沟球轴承和所述链轮骨架油封之间还设所述左链轮卡环，所述左链轮卡环卡在所述左链轮法兰座的内壁上，所述链轮骨架油封、左上链轮依次外套在所述左链轮中心轴上,所述左上链轮外部还罩有所述左上链轮盖，所述左上链条与所述左上链轮齿接，所述左上链条的一端与所述上链条接头固定相连，所述左上链条的另一端通过链条接头与所述升降链轮滑板固定连接，所述左上链轮盖固定在所述左链轮法兰座侧边。优选的技术方案，所述上链条接头设有左上接头安装块、左上链条接头、右上接头安装块、右上链条接头和上接头固定连接板,所述左上接头安装块、所述右上接头安装块并排固定在所述第一z轴安装板正面，所述左上链条接头固定在所述左上接头安装块顶部，所述左上链条接头与所述左上链条的一端固定相连，所述右上接头安装块设在所述左上接头安装块右侧，所述右上链条接头固定在所述右上接头安装块顶部，所述右上链条接头与所述右上链轮组件的右上链条的一端固定相连，所述上接头固定连接板通过螺栓固定在所述第一z轴安装板顶部，所述上接头固定连接板设有两用于放置接头螺母的孔，两个所述接头螺母分别外套在所述左上链条接头和所述右上链条接头上。优选的技术方案，所述下链条接头设有左下接头安装块、左下链条接头、右下接头安装块、右下链条接头和下接头固定连接板,所述左下接头安装块、所述右下接头安装块并排固定在所述第一z轴安装板正面，所述左下链条接头固定在所述左下接头安装块底部，所述左下链条接头与所述左下链轮组件的左下链条的一端固定相连，所述右下接头安装块设在所述左下接头安装块右侧，所述右下链条接头固定在所述右下接头安装块底部，所述右下链条接头与所述右下链轮组件的右下链条的一端固定相连，所述下接头固定连接板通过螺栓固定在所述第一z轴安装板底部，所述下接头固定连接板与所述上接头固定连接板结构一致。优选的技术方案，所述自旋驱动组件设有齿轮连接轴、第一唇形密封圈、第一深沟球轴承、间隔套、自旋驱动齿轮、第二深沟球轴承和锁紧垫片,所述齿轮连接轴外套固定在所述轴旋转出力轴下端，所述齿轮连接轴的中段设有一个圆环状的n型槽，所述齿轮箱安装板的上端口内嵌在所述n型槽中，即可防腐蚀水进入所述齿轮箱机构中，又可有效防尘，所述齿轮连接轴由上到下依次外套有所述第一唇形密封圈、第一深沟球轴承、间隔套、自旋驱动齿轮和第二深沟球轴承，所述第一深沟球轴承设在所述齿轮箱安装板的轴承槽上,所述自旋驱动齿轮与所述齿轮连接轴键连接，所述第二深沟球轴承设在所述齿轮箱安装板的轴承槽内,所述锁紧垫片通过螺栓固定在所述齿轮连接轴底部，所述锁紧垫片设有用于支撑其上的所述第二深沟球轴承、自旋驱动齿轮和间隔套的支撑部。优选的技术方案，所述自旋从动组件设有交叉滚柱轴环、自旋从动齿轮、喷头安装法兰、第三深沟球轴承和第二唇形密封圈,所述交叉滚柱轴环通过螺栓固定在所述齿轮箱安装板底部，所述自旋从动齿轮固定在所述交叉滚柱轴环底部，所述自旋从动齿轮与所述自旋驱动齿轮齿接，所述喷头安装法兰固定在所述自旋从动齿轮底部，所述第三深沟球轴承外套在所述喷头安装法兰上，所述第二唇形密封圈外套在所述喷头安装法兰上,所述第二唇形密封圈设在所述第三深沟球轴承下方。优选的技术方案，所述第一喷雾头组件设有喷雾头安装板和喷雾头,所述喷雾头安装板固定在所述喷头管路分流组件的侧面，所述喷雾头安装板由喷雾头中板、喷雾头左板和喷雾头右边组合而成，多个所述喷雾头呈阵列固定在所述喷雾头安装板上，每个所述喷雾头均设有角度可调的喷嘴，加压的气体和水在所述喷雾头内汇合后以雾状的形式从所述喷嘴喷出。优选的技术方案，所述第一吹气头组件设有吹气头安装板和真空吸吹气喷头,所述吹气头安装板固定在所述吹气喷头集成板的侧面，所述吹气头安装板由吹气中板、吹气左板和吹气右板组装而成，多个所述真空吸吹气喷头固定在所述吹气头安装板上。相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明设有自旋喷雾装置，其正反面均设有喷雾头组件，喷雾头组件在喷涂的过程中可旋转±45度角，凹凸部位、死角区域等各种难喷的地方均可以很好的覆盖到，灵活性好；本发明设有万向联轴器，可以很好的消除自旋喷雾装置在传动过程中产生的误差；本发明设有自旋从动组件，水气管路可以很好的穿过自旋从动组件到达旋转喷雾头，无干涉无磨损，不扭曲管路；本发明设有双x轴驱动装置，取件装置和和喷雾装置可独立工作，取件装置送出的同时喷雾装置可实现同步喷雾清洗；本发明的齿轮连接轴设有圆环状的n型槽，轴承轴盖内嵌到n型槽中，可以有效防止腐蚀水及灰尘进入齿轮箱机构中；本发明设有45度极限防撞胶，可以防止自旋喷雾装置的旋转超过45度的极限。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种八轴喷雾取件线性机器人的结构示意图；

图2为本发明的基座的结构示意图；

图3为本发明的双x轴驱动装置的后示图；

图4为本发明的第一x轴驱动机构的结构示意图；

图5为本发明的第一y轴平移装置的结构示意图之一；

图6为本发明第一y轴平移装置去除第一y轴平移盖板示意图；

图7为本发明的第一y轴平移装置的滑动部件的示意图；

图8为本发明的第一y轴滑动支架的结构示意图；

图9为本发明的第一z轴升降装置的结构示意图；

图10为本发明的第一z轴齿条的结构示意图；

图11为本发明的升降链轮机构的结构示意图；

图12为本发明的左上链轮组件的剖视图；

图13为本发明的上链条接头、下链条接头的结构示意图；

图14为本发明的旋转取件装置的结构示意图；

图15为本发明的取放机构的结构示意图；

图16为本发明的旋转取件装置的剖视图；

图17为本发明的自旋喷雾装置的结构示意图；

图18为本发明的万向联轴器的结构示意图；

图19为本发明的齿轮箱机构的结构示意图；

图20为本发明的自旋驱动组件、自旋从动组件的结构示意图；

图21为本发明的自旋驱动组件、自旋从动组件的剖视图；

图22为本发明的旋转喷雾头的结构示意图；

图23为本发明的第一喷雾头组件的结构示意图；

图24为本发明的第一吹气头组件的结构示意图。

以上图例所示：1、基座；11、机台底座；12、长支撑柱；13、短支撑柱；14、支撑板；2、双x轴驱动装置；21、双x轴固定架；22、上x轴滑轨；23、后x轴滑轨；24、后x轴齿条；25、第一x轴驱动机构；251、第一上x轴滑块；252、第一后x轴滑块；253、第一l型滑板；254、第一电机安装板；255、第一驱动电机；257、第一电机封盖；258、第一x轴拖链；26、第二x轴驱动机构；27、x轴拖链托板；28、双x轴驱动盖板；3、第一y轴平移装置；31、第一y轴支架；32、第一y轴平移电机；33、第一y轴驱动齿轮；34、第一y轴滑块；35、第一y轴滑轨；36、第一y轴滑动支架；361、第一y轴上滑方管；362、第一y轴下滑板；363、第一y轴后连接板；364、第一y轴前过度板；37、第一y轴齿条；38、第一y轴平移盖板；39、第一y轴拖链；4、第一z轴升降装置；41、第一z轴安装板；42、第一z轴滑块；43、第一z轴滑轨；44、第一z轴滑板；45、第一z轴齿条；46、第一z轴升降电机；47、第一z轴驱动齿轮；48、升降电机外罩；49、升降链轮机构；491、左上链轮组件；4911、左链轮法兰座；4912、左链轮深沟球轴承；4913、左链轮中心轴；4914、左链轮轴承隔套；4915、左链轮卡环；4916、链轮骨架油封；4917、左上链轮；4919、左上链轮盖；492、右上链轮组件；493、左下链轮组件；494、右下链轮组件；495、升降链轮滑轨；496、升降链轮滑块；497、升降链轮滑板；498、上链条接头；4981、左上接头安装块；4982、左上链条接头；4983、右上接头安装块；4984、右上链条接头；4985、上接头固定连接板；499、下链条接头；4991、左下接头安装块；4992、左下链条接头；4993、右下接头安装块；4994、右下链条接头；4995、下接头固定连接板；5、旋转取件装置；51、旋转安装方管；52、旋转电机安装座；53、旋转电机；54、旋转驱动齿轮；55、旋转从动齿轮；56、旋转减速机；57、减速机密封法兰；58、旋转连接臂；59、取放机构；591、三爪气缸；592、指夹；593、指尖；6、第二y轴平移装置；7、第二z轴升降装置；8、自旋喷雾装置；81、自旋安装方管；82、自旋减速机；83、自旋驱动电机；84、万向联轴器；841、上连接头；842、中十字连接头；843、下连接头；85、轴旋转出力轴；86、齿轮箱机构；861、齿轮箱本体；862、齿轮箱安装板；863、轴承轴盖；864、自旋驱动组件；8641、齿轮连接轴；8642、第一唇形密封圈；8643、第一深沟球轴承；8644、间隔套；8645、自旋驱动齿轮；8646、第二深沟球轴承；8647、锁紧垫片；865、齿轮箱底面法兰；866、自旋从动组件；8661、交叉滚柱轴环；8662、自旋从动齿轮；8663、喷头安装法兰；8664、第三深沟球轴承；8665、第二唇形密封圈；867、45度极限防撞胶；87、旋转喷雾头；871、喷头连接块；872、喷头管路集成块；873、喷头管路分流组件；874、第一喷雾头组件；8741、喷雾头安装板；8742、喷雾头；875、第二喷雾头组件；876、吹气喷头集成板；877、第一吹气头组件；8771、吹气头安装板；8772、真空吸吹气喷头；878、第二吹气头组件；9、控制装置；91、气控集成箱；92、集成箱门；93、气控阀组件；94、过滤减压阀；95、电气柜；96、控制面板；86411、n型槽。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1所示，本发明的一个实施例是：

一种八轴喷雾取件线性机器人包括基座1、双x轴驱动装置2、第一y轴平移装置3、第一z轴升降装置4、旋转取件装置5、第二y轴平移装置6、第二z轴升降装置7、自旋喷雾装置8和控制装置9，所述双x轴驱动装置2固定在所述基座1上,所述第一y轴平移装置3固定在所述双x轴驱动装置2上,所述第一z轴升降装置4固定在所述第一y轴平移装置3上,所述旋转取件装置5固定在所述第一z轴升降装置4上,所述第二y轴平移装置6固定在所述双x轴驱动装置2上,所述第二y轴平移装置6设在所述第一y轴平移装置3右侧，所述第二y轴平移装置6与所述第一y轴平移装置3结构一致，所述第二z轴升降装置7固定在所述第二y轴平移装置6上,所述第二z轴升降装置7与所述第一z轴升降装置4结构一致，所述自旋喷雾装置8固定在所述第二z轴升降装置7上,所述双x轴驱动装置2、第一y轴平移装置3、第一z轴升降装置4、旋转取件装置5、y轴平移装置6、第二z轴升降装置7、自旋喷雾装置8均与所述控制装置9电性连接。所述基座1设有机台底座11、长支撑柱12、短支撑柱13和支撑板14,所述机台底座11底部设有多个支脚，所述长支撑柱12设在所述机台底座11左侧，两根所述短支撑柱13固定在所述机台底座11上,所述支撑板14固定在所述长支撑柱12和两根所述短支撑柱13上，所述支撑板14底部还固定有五升储气罐。所述双x轴驱动装置2设有双x轴固定架21、上x轴滑轨22、后x轴滑轨23、后x轴齿条24、第一x轴驱动机构25、第二x轴驱动机构26、x轴拖链托板27和双x轴驱动盖板28,所述双x轴固定架21固定在所述支撑板14上,所述上x轴滑轨22固定在所述双x轴固定架21顶部，所述后x轴滑轨23固定在所述双x轴固定架21后面，所述后x轴齿条24固定在所述双x轴固定架21后面，所述后x轴齿条24设在所述后x轴滑轨23下方，所述第一x轴驱动机构25、所述第二x轴驱动机构26并排固定在所述上x轴滑轨22和所述后x轴滑轨23上,所述第一x轴驱动机构25、所述第二x轴驱动机构26均与所述后x轴齿条24齿接，所述第二x轴驱动机构26设在所述第一x轴驱动机构25右侧，所述第二x轴驱动机构26与所述第一x轴驱动机构25结构一致，所述x轴拖链托板27固定在所述第一x轴驱动机构25和所述第二x轴驱动机构26上,所述x轴拖链托板27上放置有拖链，所述拖链内放置有线缆，所述双x轴驱动盖板28盖在所述双x轴固定架21、所述第一x轴驱动机构25和所述第二x轴驱动机构26上。所述第一y轴平移装置3设有第一y轴支架31、第一y轴平移电机32、第一y轴驱动齿轮33、第一y轴滑块34、第一y轴滑轨35、第一y轴滑动支架36、第一y轴齿条37、第一y轴平移盖板38和第一y轴拖链39，所述第一y轴支架31固定在所述第一l型滑板253的平板上，所述第一y轴平移电机32通过安装板固定在所述第一y轴支架31上,所述第一y轴驱动齿轮33外套在所述第一y轴平移电机32的旋转轴上，六个所述第一y轴滑块34分成两排固定在所述第一y轴支架31上,两根所述第一y轴滑轨35分别与三个所述第一y轴滑块34滑动连接，所述第一y轴滑动支架36与所述第一y轴滑轨35固定相连，所述第一y轴齿条37固定在所述第一y轴滑动支架36左面上，所述第一y轴齿条37与所述第一y轴驱动齿轮33齿接，所述第一y轴平移盖板38盖在所述第一y轴滑动支架36上,所述第一y轴拖链39设在所述第一y轴平移盖板38顶部。所述第一z轴升降装置4设有第一z轴安装板41、第一z轴滑块42、第一z轴滑轨43、第一z轴滑板44、第一z轴齿条45、第一z轴升降电机46、第一z轴驱动齿轮47、升降电机外罩48和升降链轮机构49，所述第一z轴安装板41固定在所述第一y轴平移装置3前，六个所述第一z轴滑块42成两竖排固定在所述第一z轴安装板41上,两根所述第一z轴滑轨43分别与三个所述第一z轴滑块42滑动连接，所述第一z轴滑板44通过螺栓固定在两根所述第一z轴滑轨43上,所述第一z轴齿条45竖直固定在所述第一z轴滑板44的后面，所述第一z轴升降电机46固定在所述第一z轴安装板41后面，所述第一z轴驱动齿轮47外套在所述第一z轴升降电机46穿过所述第一z轴安装板41的旋转轴上，所述第一z轴驱动齿轮47与所述第一z轴齿条45齿接，所述升降电机外罩48外罩在所述第一z轴升降电机46外，所述升降电机拖链通过安装板固定在所述第一z轴安装板41后面，所述第一z轴升降装置4外部还罩有z轴升降外罩，所述升降链轮机构49固定在所述第一z轴滑板44上。所述旋转取件装置5设有旋转安装方管51、旋转电机安装座52、旋转电机53、旋转驱动齿轮54、旋转从动齿轮55、旋转减速机56、减速机密封法兰57、旋转连接臂58和取放机构59，所述旋转安装方管51通过连接板固定在所述升降链轮滑板497上，所述旋转电机安装座52固定在所述旋转安装方管51底部，所述旋转电机53固定在所述旋转电机安装座52上,所述旋转驱动齿轮54外套在所述旋转电机53的旋转轴上，所述旋转从动齿轮55通过皮带与所述旋转驱动齿轮54连接，所述旋转从动齿轮55外套在所述旋转减速机56的旋转轴上，所述旋转减速机56的旋转轴外套有两个旋转深沟球轴承和一个旋转骨架油封，所述旋转骨架油封设两个所述旋转深沟球轴承和所述旋转从动齿轮55之间，所述减速机密封法兰57外套在所述旋转深沟球轴承和所述旋转骨架油封上所述旋转连接臂58外套在所述旋转减速机56另一端的旋转轴上，所述取放机构59固定在所述旋转连接臂58上。所述旋转减速机56采用高精密高扭矩rv减速机。所述自旋喷雾装置8设有自旋安装方管81、自旋减速机82、自旋驱动电机83、万向联轴器84、轴旋转出力轴85、齿轮箱机构86和旋转喷雾头87,所述自旋安装方管81固定在所述第二z轴升降装置7上，所述自旋安装方管81中空，用于放置水汽管路，所述自旋减速机82通过安装板固定在所述自旋安装方管81左侧面上端，所述自旋驱动电机83固定在所述自旋减速机82上,所述自旋驱动电机83与所述自旋减速机82为直插式连接，所述万向联轴器84上端与所述自旋减速机82的旋转轴固定相连，所述万向联轴器84的下端外套固定在所述轴旋转出力轴85上，所述齿轮箱机构86与所述轴旋转出力轴85的下端固定相连，所述旋转喷雾头87固定在所述齿轮箱机构86的底部。所述控制装置9设有气控集成箱91、集成箱门92、气控阀组件93、过滤减压阀94、电气柜95和控制面板96,所述气控集成箱91固定在所述双x轴固定架21左侧，所述集成箱门92通过铰接组件设在所述气控集成箱91上,用于控制气路的所述气控阀组件93固定在所述气控集成箱91内，所述过滤减压阀94固定在所述气控集成箱91外面，所述电气柜95与所述气控阀组件93和所述过滤减压阀94电性连接，所述控制面板96设在所述电气柜95上。所述控制装置9采用日本基恩士运动控制系统，集智能、高效、平稳于一体。所述第一x轴驱动机构25设有第一上x轴滑块251、第一后x轴滑块252、第一l型滑板253、第一电机安装板254、第一驱动电机255、第一驱动齿轮、第一电机封盖257和第一x轴拖链258,所述第一上x轴滑块251与所述上x轴滑轨22滑动连接，所述第一后x轴滑块252与所述后x轴滑轨23滑动连接，所述第一l型滑板253的平板通过连接板固定在所述第一上x轴滑块251上,所述第一电机安装板254固定在所述第一后x轴滑块252上，所述第一电机安装板254通过连接板与所述第一l型滑板253的立板固定相连，所述第一驱动电机255固定在所述第一电机安装板254上,所述第一驱动齿轮外套在所述第一驱动电机255的旋转轴上，所述第一驱动齿轮与所述后x轴齿条24齿接，所述第一电机封盖257外罩在所述第一驱动电机255外，用于放置线缆的所述第一x轴拖链258放置在所述x轴拖链托板27上。所述第一y轴滑动支架36设有第一y轴上滑方管361、第一y轴下滑板362、第一y轴后连接板363和第一y轴前过度板364,所述第一y轴上滑方管361固定在两根所述第一y轴滑轨35上,所述第一y轴上滑方管361中空，所述第一y轴下滑板362通过所述第一y轴后连接板363与所述第一y轴上滑方管361连接，所述第一y轴下滑板362设在所述第一y轴支架31下方，所述第一y轴下滑板362设在所述第一l型滑板253上方，所述第一y轴后连接板363设在所述第一y轴上滑方管361和所述第一y轴下滑板362后面，所述第一y轴前过度板364设在所述第一y轴上滑方管361前面。所述升降链轮机构49设有左上链轮组件491、右上链轮组件492、左下链轮组件493、右下链轮组件494、升降链轮滑轨495、升降链轮滑块496、升降链轮滑板497、上链条接头498和下链条接头499，所述左上链轮组件491、右上链轮组件492通过安装板固定在所述第一z轴滑板44顶部，所述右上链轮组件492与所述左上链轮组件491结构一致，所述右上链轮组件492背靠所述左上链轮组件491设置，所述左下链轮组件493、右下链轮组件494通过安装板固定在所述第一z轴滑板44底部，所述左下链轮组件493、右下链轮组件494与与所述左上链轮组件491结构一致，所述右下链轮组件494背靠所述左下链轮组件493设置，两根所述升降链轮滑轨495并排竖直固定在所述第一z轴滑板44正面，六个所述升降链轮滑块496三个一组与所述升降链轮滑轨495滑动连接，所述升降链轮滑板497固定在六个所述升降链轮滑块496上，所述升降链轮滑板497的四角均固定有链条接头，所述上链条接头498固定在所述第一z轴安装板41正面，所述下链条接头499固定在所述第一z轴安装板41正面，所述下链条接头499设在所述上链条接头498下方。所述取放机构59设有三爪气缸591、指夹592和指尖593,所述三爪气缸591固定在所述旋转连接臂58上,三个所述指夹592呈三角形设在所述三爪气缸591上,三个所述指尖593分别固定在三个所述指夹592上。所述万向联轴器84设有上连接头841、中十字连接头842和下连接头843,所述上连接头841外套固定在所述自旋减速机82的旋转轴下端，所述中十字连接头842与所述上连接头841铰接，所述下连接头843与所述中十字连接头842铰接，所述下连接头843外套在所述轴旋转出力轴85的上端。所述齿轮箱机构86设有齿轮箱本体861、齿轮箱安装板862、轴承轴盖863、自旋驱动组件864、齿轮箱底面法兰865、自旋从动组件866和45度极限防撞胶867,所述齿轮箱本体861与所述齿轮箱安装板862通过螺栓固定相连，所述齿轮箱安装板862固定在所述自旋安装方管81底部，所述齿轮箱安装板862与所述自旋安装方管81之间设有一个用于密封的密封圈，所述齿轮箱安装板862设有两个圆孔，一个圆孔设在所述自旋安装方管81下方与其相通，另一个用于安装所述自旋驱动组件864，所述轴承轴盖863通过螺栓固定在所述齿轮箱安装板862顶部，所述自旋驱动组件864设在所述齿轮箱本体内的861左边，所述自旋驱动组件864外套在所述轴旋转出力轴85的下端，所述齿轮箱底面法兰865设在所述自旋驱动组件864下方，所述齿轮箱底面法兰865通过螺栓固定在所述齿轮箱本体861底部，所述自旋从动组件866设在所述齿轮箱本体861内的右边，所述自旋从动组件866与所述自旋驱动组件864齿接，两个所述45度极限防撞胶867固定在所述齿轮箱本体861底部。所述旋转喷雾头87设有喷头连接块871、喷头管路集成块872、喷头管路分流组件873、第一喷雾头组件874、第二喷雾头组件875、吹气喷头集成板876、第一吹气头组件877和第二吹气头组件878,所述喷头连接块871固定在所述喷头安装法兰8663底部，所述喷头管路集成块872固定在所述喷头连接块871底部，所述喷头管路集成块872设有多个水汽管路安装孔，多根受所述控制装置9控制的水气管路从中空的所述自旋安装方管81下去依次穿过所述齿轮箱安装板862、自旋从动组件866和喷头连接块871最后连接到所述水汽管路安装孔上，无干涉无磨损，无扭曲，所述喷头管路分流组件873固定在所述喷头管路集成块872底部，所述喷头管路分流组件873由三个喷头管路分流块由上到下拼装而成，三个所述喷头管路分流块内部设有相通的水汽管路，所述第一喷雾头组件874固定在所述喷头管路分流组件873的一侧，所述第一喷雾头组件874与所述喷头管路分流组件873之间有水汽管道相通，所述第二喷雾头组件875固定在所述喷头管路分流组件873的另一侧，所述第二喷雾头组件875与所述第一喷雾头组件874结构一致，所述吹气喷头集成板876固定在所述喷头管路分流组件873底部，所述第一吹气头组件877固定在所述吹气喷头集成板876一侧，所述第二吹气头组件878固定在所述吹气喷头集成板876另一侧，所述第二吹气头组件878与所述第一吹气头组件877结构一致。所述左上链轮组件491设有左链轮法兰座4911、左链轮深沟球轴承4912、左链轮中心轴4913、左链轮轴承隔套4914、左链轮卡环4915、链轮骨架油封4916、左上链轮4917、左上链条和左上链轮盖4919，所述左链轮法兰座4911通过安装板固定在所述第一z轴滑板44顶部左侧，两个所述左链轮深沟球轴承4912设在所述左链轮法兰座4911的轴承槽内，所述左链轮中心轴4913穿过两个所述左链轮深沟球轴承4912，两个所述左链轮轴承隔套4914外套在所述左链轮中心轴4913上,其中一个设在两个所述左链轮深沟球轴承4912中间，另一个设在所述左链轮深沟球轴承4912和所述链轮骨架油封4916之间，所述左链轮深沟球轴承4912和所述链轮骨架油封4916之间还设所述左链轮卡环4915，所述左链轮卡环4915卡在所述左链轮法兰座4911的内壁上，所述链轮骨架油封4916、左上链轮4917依次外套在所述左链轮中心轴4913上,所述左上链轮4917外部还罩有所述左上链轮盖，所述左上链条与所述左上链轮4917齿接，所述左上链条的一端与所述上链条接头498固定相连，所述左上链条的另一端通过链条接头与所述升降链轮滑板497固定连接，所述左上链轮盖4919固定在所述左链轮法兰座4911侧边。所述上链条接头498设有左上接头安装块4981、左上链条接头4982、右上接头安装块4983、右上链条接头4984和上接头固定连接板4985,所述左上接头安装块4981、所述右上接头安装块4983并排固定在所述第一z轴安装板41正面，所述左上链条接头4982固定在所述左上接头安装块4981顶部，所述左上链条接头4982与所述左上链条的一端固定相连，所述右上接头安装块4983设在所述左上接头安装块4981右侧，所述右上链条接头4984固定在所述右上接头安装块4983顶部，所述右上链条接头4984与所述右上链轮组件492的右上链条的一端固定相连，所述上接头固定连接板4985通过螺栓固定在所述第一z轴安装板41顶部，所述上接头固定连接板4985设有两用于放置接头螺母的孔，两个所述接头螺母分别外套在所述左上链条接头4982和所述右上链条接头4984上。所述下链条接头499设有左下接头安装块4991、左下链条接头4992、右下接头安装块4993、右下链条接头4994和下接头固定连接板4995,所述左下接头安装块4991、所述右下接头安装块4993并排固定在所述第一z轴安装板41正面，所述左下链条接头4992固定在所述左下接头安装块4991底部，所述左下链条接头4992与所述左下链轮组件493的左下链条的一端固定相连，所述右下接头安装块4993设在所述左下接头安装块4991右侧，所述右下链条接头4994固定在所述右下接头安装块4993底部，所述右下链条接头4994与所述右下链轮组件494的右下链条的一端固定相连，所述下接头固定连接板4995通过螺栓固定在所述第一z轴安装板41底部，所述下接头固定连接板4995与所述上接头固定连接板4985结构一致。所述自旋驱动组件864设有齿轮连接轴8641、第一唇形密封圈8642、第一深沟球轴承8643、间隔套8644、自旋驱动齿轮8645、第二深沟球轴承8646和锁紧垫片8647,所述齿轮连接轴8641外套固定在所述轴旋转出力轴85下端，所述齿轮连接轴8641的中段设有一个圆环状的n型槽86411，所述齿轮箱安装板862的上端口内嵌在所述n型槽86411中，即可防腐蚀水进入所述齿轮箱机构86中，又可有效防尘，所述齿轮连接轴8641由上到下依次外套有所述第一唇形密封圈8642、第一深沟球轴承8643、间隔套8644、自旋驱动齿轮8645和第二深沟球轴承8646，所述第一深沟球轴承8643设在所述齿轮箱安装板862的轴承槽上,所述自旋驱动齿轮8645与所述齿轮连接轴8641键连接，所述第二深沟球轴承8646设在所述齿轮箱安装板862的轴承槽内,所述锁紧垫片8647通过螺栓固定在所述齿轮连接轴8641底部，所述锁紧垫片8647设有用于支撑其上的所述第二深沟球轴承8646、自旋驱动齿轮8645和间隔套8644的支撑部。所述自旋从动组件866设有交叉滚柱轴环8661、自旋从动齿轮8662、喷头安装法兰8663、第三深沟球轴承8664和第二唇形密封圈8665,所述交叉滚柱轴环8661通过螺栓固定在所述齿轮箱安装板862底部，所述自旋从动齿轮8662固定在所述交叉滚柱轴环8661底部，所述自旋从动齿轮8662与所述自旋驱动齿轮8645齿接，所述喷头安装法兰8663固定在所述自旋从动齿轮8662底部，所述第三深沟球轴承8664外套在所述喷头安装法兰8663上，所述第二唇形密封圈8665外套在所述喷头安装法兰8663上,所述第二唇形密封圈8665设在所述第三深沟球轴承8664下方。所述第一喷雾头组件874设有喷雾头安装板8741和喷雾头8742,所述喷雾头安装板8741固定在所述喷头管路分流组件873的侧面，所述喷雾头安装板8741由喷雾头中板、喷雾头左板和喷雾头右边组合而成，多个所述喷雾头8742呈阵列固定在所述喷雾头安装板8741上，每个所述喷雾头8742均设有角度可调的喷嘴，加压的气体和水在所述喷雾头8742内汇合后以雾状的形式从所述喷嘴喷出。所述第一喷雾头组件874采用模块式设计，各模块可独立控制，可方便扩展。所述第一吹气头组件877设有吹气头安装板8771和真空吸吹气喷头8772,所述吹气头安装板8771固定在所述吹气喷头集成板876的侧面，所述吹气头安装板8771由吹气中板、吹气左板和吹气右板组装而成，多个所述真空吸吹气喷头8772固定在所述吹气头安装板8771上。工作原理：通过所述双x轴驱动装置实现所述第一y轴平移装置、所述第二y轴平移装置在x轴方向上的平移，通过所述第一y轴平移装置实现所述第一z轴升降装置在y轴方向上的平移，通过所述第一z轴升降装置实现所述旋转取件装置在z轴方向上的升降，通过所述旋转取件装置取出工件，并将其移动到指定的地方，通过所述第二y轴平移装置实现所述第二z轴升降装置在y轴方向上的平移，通过所述第二z轴升降装置实现所述自旋喷雾装置在z轴方向上的升降，通过所述自旋喷雾装置对取出工件后的模具进行全方位无死角喷涂。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明设有自旋喷雾装置，其正反面均设有喷雾头组件，喷雾头组件在喷涂的过程中可旋转±45度角，凹凸部位、死角区域等各种难喷的地方均可以很好的覆盖到，灵活性好；本发明设有万向联轴器，可以很好的消除自旋喷雾装置在传动过程中产生的误差；本发明设有自旋从动组件，水气管路可以很好的穿过自旋从动组件到达旋转喷雾头，无干涉无磨损，不扭曲管路；本发明设有双x轴驱动装置，取件装置和和喷雾装置可独立工作运动，取件装置送出的同时喷雾装置可实现同步喷雾清洗；本发明的齿轮连接轴设有圆环状的n型槽，轴承轴盖内嵌到n型槽中，可以有效防止腐蚀水及灰尘进入齿轮箱机构中；本发明设有45度极限防撞胶，可以防止自旋喷雾装置的旋转超过45度的极限。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。