六足地震救援机器人的制作方法

本发明属于机器人技术领域，具体地说，本发明涉及一种六轮地震救援机器人。

背景技术：

近年来地震发生越来越频繁，许多受灾地区又地处偏僻地区，这些地区一旦发生灾害，地震会使原先不便的交通变得更加受阻，影响救援速度。在受灾地区因为发生地震，很多人被埋在救援人员无法快速进入的废墟中。因此，很难在生命救援的第一时间内完成对现场人工搜索救援，救援效率低。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种六足地震救援机器人，目的是提高救援效率。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：六足地震救援机器人，包括机体、设置于机体上的六个运动支链、人体感应传感器和摄像头以及设置于运动支链上的地震勘测传感器，运动支链包括第一舵机、与第一舵机连接的第二舵机、与第二舵机连接且可旋转的第一支腿、设置于第一支腿上的第三舵机和与第三舵机连接且可旋转的第二支腿。

所述第一舵机的输出轴与所述机体固定连接，所述第二舵机的输出轴与所述第一支腿固定连接，所述第三舵机的输出轴与所述第二支腿固定连接，第二舵机的输出轴与第三舵机的输出轴相平行。

所述六个运动支链呈两排进行布置，各排均布置三个运动支链，所述摄像头位于两排运动支链之间。

所述地震勘测传感器设置于所述第二支腿上。

所述的六足地震救援机器人还包括设置于所述机体上且用于提供照明的勘测灯，所述摄像头位于勘测灯的上方。

所述机体内部设有用于储存营养液的储物腔，机体上设有用于向外排出营养液的排放管，排放管与储物腔连通。

所述排放管可伸缩。

本发明的六足地震救援机器人，设置六个运动支链，地形适应性强，并设置人体感应传感器、摄像头和地震勘测传感器，有助于提高救援效率。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明六足地震救援机器人的结构示意图；

图中标记为：

1、机体；2、地震勘测传感器；3、第一舵机；4、第二舵机；5、第三舵机；6、第一支腿；7、第二支腿；8、音响；9、信号发射接收器；10、摄像头；11、勘测灯；12、排放管；13、下装甲；14、人体感应传感器；15、无人机挂载槽。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1所示，本发明提供了一种六足地震救援机器人，包括机体1、设置于机体1上的六个运动支链、人体感应传感器14和摄像头10以及设置于运动支链上的地震勘测传感器2，运动支链包括第一舵机3、与第一舵机3连接的第二舵机4、与第二舵机4连接且可旋转的第一支腿6、设置于第一支腿6上的第三舵机5和与第三舵机5连接且可旋转的第二支腿7。

具体地说，如图1所示，机体1作为安装其他部件的基础，机体1上设有用于提供电能的蓄电池。第一舵机3的输出轴与机体1固定连接，第二舵机4的输出轴与第一支腿6固定连接，第三舵机5的输出轴与第二支腿7固定连接，第二舵机4的输出轴与第三舵机5的输出轴相平行。第一舵机3和第二舵机4固定连接，第一舵机3是用于控制第二舵机4进行旋转的部件，第二舵机4是用于控制第一支腿6进行旋转的部件，第一支腿6具有一定的长度，第一支腿6可相对于机体1进行上下旋转，第二舵机4可相对于机体1进行左右旋转，第一支腿6相对于机体1进行上下旋转时的旋转中心线(也即第二舵机4的输出轴的轴线)与第二舵机4相对于机体1进行旋转时的旋转中心线(也即第一舵机3的输出轴的轴线)相垂直，第一支腿6的长度方向上的一端与第二舵机4的输出轴固定连接，第三舵机5固定设置在第一支腿6的长度方向上的另一端。第三舵机5是用于控制第二支腿7进行旋转的部件，第三舵机5固定安装在第一支腿6上，第一支腿6朝向机体1的外侧延伸，第二支腿7也位于机体1的外部，第二支腿7具有一定的长度，第二支腿7的长度方向上的一端与第三舵机5的输出轴固定连接，第二支腿7的长度方向上的另一端用于接触地面，第三舵机5控制第二支腿7进行上下旋转，第二支腿7的旋转中心线与第一支腿6的旋转中心线相平行，第一舵机3、第二舵机4和第三舵机5与蓄电池为电连接。

如图1所示，六个运动支链分布在六个位置，六个运动支链呈两排进行布置，各排均布置三个运动支链，摄像头10位于两排运动支链之间，摄像头10安装在机体1的一端，地震勘测传感器2设置于第二支腿7上，而且在各个运动支链的第二支腿7上均安装一个地震勘测传感器2，地震勘测传感器2用于获取地震信号。在机器人爬行过程中，从六个方位把从地下岩石界面反射回来的微弱的地震波转换成电信号，放大，再数字化，在发送给终端服务器，进行数据处理，然后判断余震的强度及位置，便于提前撤出危险地区的救援人员，避免伤亡。

如图1所示，本发明的六足地震救援机器人还包括设置于机体1上且用于提供照明的勘测灯11，摄像头10位于勘测灯11的上方。本发明的六足地震救援机器人还包括设置于机体1上的音响8。人体感应传感器14用于检测人体接近的控制器件，可准确探知附近是否有人，人体感应传感器14固定安装在一体上，人体感应传感器14位于摄像头10的下方，人体感应传感器14、勘测灯11和摄像头10位于机体1的同一端，提高使用效果。

如图1所示，机体1内部设有用于储存营养液的储物腔，机体1上设有用于向外排出营养液的排放管12，排放管12与储物腔连通，营养液是用于被困人员补充体力，在寻找到被困人员后，通过排放管12将储物腔中的营养液输送给被困人员，使得被困人员能够及时补充体能，利于获救。作为优选的，排放管12可伸缩，排放管12具有一定的长度，排放管12的长度可调节，排放管12为由多个中空的伸缩节依次套接组成的可伸缩杆状结构，套接的两个伸缩节能够沿长度方向相对移动。排放管12为硬管，排放管12并与一输送管连接，该输送管为软管，输送管的一端插入排放管12中且与排放管12连接，输送管的另一端位于储物腔中，储物腔中的营养液通过输送管进入排放管12中，排放管12在将营养液输送至被困人员。

在不使用时，排放管12处于最短状态，便于机器人的爬行，不影响机器人的行动。在遇到被困人员时，可将排放管12伸长，排放管12朝向机体1外侧伸出，确保被困人员能够吸食机体1内部的营养液，提高适应性。机体1上设有用于控制排放管12进行伸长的执行器，该执行器优选为电动推杆，电动推杆与蓄电池为电连接，电动推杆并与排放管12连接，电动推杆控制排放管12进行伸缩，实现排放管12长度调节，结构简单，控制方便。

如图1所示，在机体1上安装有碳纤维材质的上装甲和下装甲13，起到保护作用，防止落石砸坏电路。上装甲安装在机体1的顶面上，上装甲覆盖机体1的顶面。下装甲13安装在机体1的底面上，下装甲13覆盖机体1的底面。

本发明机器人的使用方法为：发生地震灾害后，通过无人机搭载六足救援机器人以最快速度进入灾区进行受灾程度勘测及灾民救助，救援队员通过远程遥控，控制机器人六个运动支链进行移动，并通过摄像头10对周围环境进行观察，进入废墟后，机器人身前的两个勘测灯11开启，辅助摄像头10观察废墟内部环境。机器人四周安装了人体感应传感器14，可以通过辅助摄像头10寻找废墟中的灾民。一旦在终端操作的救援队员找到灾民的任何生命体征，就会释放机体1内的营养液，可以给长期埋在废墟中的灾民提供一段时间的生命维持。机体1上设置的音响8用于实现灾民与救援队员的实时通讯，可以使救援队更加直接的掌握灾民情况，同时安抚灾民情绪。同时机体1内部装有微型gps定位系统，可以向后台终端发送自己的位置，这样可以使救援队员进入灾区现场后快速、准确救出灾民。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。