一种机器人用工件对中夹紧装置的制作方法

本发明属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种机器人用工件对中夹紧装置。

背景技术：

在现有搬运机器人使用过程中，搬运机器人都是配合定位工装使用以确保搬运过程中所需要的定位精度，这种定位工装适用的产品单一且使用过程中如果人工摆放工件不到位很容易出现碰撞问题和产品质量问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足而提出的一种机器人用工件对中夹紧装置。

本发明是这样实现的：一种机器人用工件对中夹紧装置，包括机架、对中基板、横向对中机构和纵向对中机构，机架水平设置，对中基板水平固定在机架的上表面，对中基板上表面的左右两侧开设有两组第一条形通槽组，对中基板上表面的前后两侧开设有两组第二条形通槽组，每组第一条形通槽组包括两条沿左右水平方向设置的第一条形通槽，两条第一条形通槽并排设置，两组第一条形通槽组关于对中基板的纵向中心线对称设置，每组第二条形通槽组包括两条沿前后水平方向设置的第二条形通槽，两条第二条形通槽并排设置，两组第二条形通槽组关于对中基板的横向中心线对称设置，对中基板的上表面整齐设置有若干个万向球；

横向对中机构和纵向对中机构均与机架固定连接，横向对中机构沿左右水平方向设置在对中基板的下方，纵向对中机构沿前后水平设置在横向对中机构的下方，横向对中机构和纵向对中机构结构相同，所述横向对中机构包括安装板，安装板沿左右水平方向设置在对中基板的正下方，安装板通过螺栓与机架固定连接，安装板下表面的左右两侧均设置有一组直线滑轨组，两组直线滑轨组对称设置，每组直线滑轨组包括两条沿左右水平方向设置的直线滑轨，两条直线滑轨分别设置在安装板下表面的前后两侧，安装板右侧中部沿左右水平方向设置有推进气缸，推进气缸伸缩杆水平向左设置，推进气缸的右端与安装板下表面右侧固定连接，安装板上表面开设有两组第三条形通槽组，每组第三条形通槽组包括两条沿左右水平方向设置的第三条形通槽，两条第三条形通槽并排设置，两组第三条形通槽组关于安装板的纵向中心线对称设置，安装板下表面的左右两侧均安装有同步轮固定架，同步轮固定架上安装有同步轮，两个同步轮之间通过同步带连接，同步带前侧的左端上固定有第一同步带压紧块，同步带后侧的右端上固定有第二同步带压紧块，第一同步带压紧块和第二同步带压紧块的下侧面上均固定有滑块，滑块前后水平设置在安装板的下表面，每个滑块上表面的前后两侧均沿左右水平开设有条形滑槽，每个滑块的前后两侧均设置有推进板，每个推进板均穿过第三条形通槽延伸至安装板的上表面，每个推进板的上端均连接有推块连接块。

推块连接块的一侧并排设置有两个导正轮，同步带后侧的中部设置有第三同步带压紧块，第三同步带压紧块与推进气缸的伸缩杆固定连接。

条形滑槽与直线滑轨滑动配合。

本发明采用上述技术方案具有以下有益效果：本装置解决了搬运机器人在使用过程中一定尺寸范围内任意形状和品种的工件定心定位工作，并确保了搬运机器人所需的定位精度，节省了人力，提高了工作效率，本装置的机架将对中基板、横向对中机构和纵向对中机构连接在一起协同工作，对中基板的上表面上整齐安装有若干万向球，万向球使在对中基板上的工件可以向任意方向移动，为工件的对中提供了基础，安装基板的上表面还开设有四组条形通槽组，使横向队中机构和纵向对中机构的推块连接块能够在四组条形通槽组内移动，便于将工件对中，推块连接块上设置有导正轮，导正轮可以协助工件在推块连接块的作用下摆出合适的姿态以便于工件的对中。

本装置的安装板上设置有两组直线导轨，直线导轨与滑块上的条形滑槽滑动配合，使本装置的滑块可以在安装板上滑动，滑块的上表面上设置有推进板，每个推进板均穿过设置在安装板上的第三条形通槽延伸至安装板的上表面，使本装置的滑块在移动的同时带动推进板移动，安装板的下表面的左右两侧上设置有同步轮固定架，同步轮固定架上设置有同步轮，两个同步轮之间通过同步带连接，同步带上设置有第一同步带压紧块和第二同步带压紧块，第一同步带压紧块和第二同步带压紧块与滑块连接，这种设计使两个滑块可以每次移动相同的距离，从而推块连接块和导正轮每次移动的距离也相同，推进气缸与设置在同步带上的第三同步带压紧块连接，为整个装置提供动力。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的主视图；

图3是本发明横向对中机构的主视图；

图4是本发明横向对中机构的结构示意图；

图5是a处的放大图；

图6是b处的放大图；

图7是c处的放大图。

具体实施方式

如图1-图7结构所示一种机器人用工件对中夹紧装置，包括机架6、对中基板1、横向对中机构和纵向对中机构，机架6水平设置，对中基板1水平固定在机架6的上表面，对中基板1上表面的左右两侧开设有两组第一条形通槽组，对中基板1上表面的上下两侧开设有两组第二条形通槽组，每组第一条形通槽组包括两条沿左右水平方向设置的第一条形通槽3，两条第一条形通槽3并排设置，两组第一条形通槽组关于对中基板1的纵向中心线对称设置，每组第二条形通槽组包括两条沿前后水平方向设置的第二条形通槽12，两条第二条形通槽12并排设置，两组第二条形通槽组关于对中基板1的横向中心线对称设置，对中基板1的上表面整齐设置有若干个万向球4；

横向对中机构沿左右水平方向设置在对中基板1的下方，纵向对中机构沿前后水平设置在横向对中机构的下方。

横向对中机构和纵向对中机构结构相同，所述横向对中机构包括安装板20，安装板20沿左右水平方向设置在对中基板1的正下方，安装板20通过螺栓与机架6固定连接，安装板20下表面的左右两侧均设置有一组直线滑轨组，两组直线滑轨组对称设置，每组直线滑轨组包括两条沿左右水平方向设置的直线滑轨10，两条直线滑轨10分别设置在安装板20下表面的前后两侧，安装板20右侧中部沿左右水平方向设置有推进气缸11，推进气缸11伸缩杆水平向左设置，推进气缸11的右端与安装板20下表面右侧固定连接，安装板20上表面开设有两组第三条形通槽组，每组第三条形通槽组包括两条沿左右水平方向设置的第三条形通槽17，两条第三条形通槽17并排设置，两组第三条形通槽组关于安装板20的纵向中心线对称设置，安装板20下表面的左右两侧均安装有同步轮固定架9，同步轮固定架9上安装有同步轮13，两个同步轮13之间通过同步带14连接，同步带14前侧的左端上固定有第一同步带压紧块15，同步带14后侧的右端上固定有第二同步带压紧块16，第一同步带压紧块15和第二同步带压紧块16的下侧面上均固定有滑块8，滑块8前后水平设置在安装板20的下表面，每个滑块8上表面的前后两侧均沿左右水平开设有条形滑槽，条形滑槽与直线滑轨10滑动配合，每个滑块8的前后两侧均设置有推进板7，每个推进板7均穿过第三条形通槽17延伸至安装板20的上表面，每个推进板7的上端均连接有推块连接块2，推块连接块2的一侧并排设置有两个导正轮5，同步带14后侧的中部设置有第三同步带压紧块21，第三同步带压紧块21与推进气缸11的伸缩杆固定连接。

在使用本发明时，首先将工件放置在对中基板1的中部，然后横向对中机构的推进气缸11启动，推进气缸11启动后，推进气缸11的伸缩杆带动第三同步带压紧块21向左运动，从而将同步带14带动做顺时针运动，此时，第一同步带压紧块15向右运动，第二同步带压紧块16向左运动，从而带动两块滑块8向中间靠拢，滑块8带动推进板7向中间靠拢，推进板7向中间靠拢时带动导正轮5向对中基板1的中间移动，同时，纵向对中机构的推进气缸11启动，纵向对中机构的推进气缸11启动后，推进气缸11的伸缩杆带动第三同步带压紧块21向后运动，并最终将纵向对中机构的推进板7向中间靠拢时带动导正轮5向对中基板1的中间移动，此时，放置在对中基板1上表面的工件在四组同步轮13的推动下被移动夹紧到对中基板1的正中位置，此时，工件的对中夹紧工作完成，即可配合机器人将工件移动至下一个工位；若对中夹紧的过程中，工件出现了倾斜的状况，本装置的导正轮5可转动，在其它导正轮5的推动下将工件推动移动出正确的姿态，对中夹紧时，导正轮5可以使工件不会出现倾斜的情况。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用以限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。