技术特征：
技术总结
本发明公开了基于肌肉协同的上肢多关节同步比例肌电控制方法与系统，所述方法包括：首先对关节运动相关肌群的表面肌电信号进行采集并预处理，根据肌肉协同收缩模型，提供一种半监督式的非负矩阵分解协同分析方法对肌电信号进行解耦，有效提取关节运动相关的肌肉协同元及其激活系数序列；其次通过支持向量回归构建激活系数和关节角度的协同激活模型，并采用头脑风暴算法对模型参数进行优化选择，实现上肢多个关节运动角度信息的同步估计；最后结合多自由度并行比例肌电控制策略，构建基于肌肉协同的上肢多关节同步比例肌电控制系统，将估计的多关节运动角度信息转化为康复辅助设备多自由度的运行位移，为康复辅助设备提供流畅稳定的运动控制指令。
技术研发人员：艾青松;张亚男;刘泉;陈昆;孟伟;左洁
受保护的技术使用者：武汉理工大学
技术研发日：2018.12.12
技术公布日：2019.01.25