一种仿生机器人的肘关节调节结构的制作方法

本发明涉及仿生机器人的肘关节调节结构技术领域，具体为一种仿生机器人的肘关节调节结构。

背景技术：

仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。

现有的仿生机器人的肘部关节是仿生机器人活动的一项较难的攻克的那题之一，尤其肘关节驱动机构在驱动仿生机器人手臂时，手臂的灵活性较差，而且模仿人类的手臂的弯曲动作较为生硬，另外手臂部分不方便从驱动手肘部分拆卸和安装。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种仿生机器人的肘关节调节结构，解决了现有的仿生机器人的肘部关节调节机构驱动手臂时较为生硬，另外手臂部分拆装麻烦的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机器人的肘关节调节结构，包括仿生胳膊，所述仿生胳膊内腔的右侧通过固定罩固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆上套接有滑套，所述滑套的前后两侧均固定连接有连接杆，所述仿生胳膊内壁的前后两侧均镶嵌有活动套，所述活动套内壁的上下两侧均固定连接有限位块，两个所述限位块的相对一侧均开设有第一滑槽，所述第一滑槽内壁的一侧开设有第二滑槽，所述活动套内套接有滑块，所述滑块的一侧与连接杆的一端固定连接，所述滑块的上下两侧均固定连接有滑动机构，所述活动套内壁的一侧固定连接有套筒，所述套筒内活动连接有转杆，所述转杆上套接有复位弹簧，两个所述转杆远离所述套筒的一端固定连接有一个固定圆杆，所述固定圆杆的前后两端均套接有回收线轮，所述回收线轮上缠绕有拉绳，所述拉绳的一端与所述滑块的一侧固定连接，所述固定圆杆的左侧固定连接有固定座，所述固定座内套接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端固定连接有方形卡块，所述方形卡块上套接有仿生手臂，所述仿生手臂通过卡紧机构与所述方形卡块可拆卸连接。

优选的，所述滑动机构包括有滑动套，所述滑动套内套接有滑板，所述滑板的一侧通过伸缩杆与所述活动套内壁的一侧活动连接，所述伸缩杆的两个伸缩端相对一侧通过挤压弹簧弹性连接，所述滑块的另一侧固定连接有u形座，所述u形座的另一侧贯穿所述滑动套内壁的另一侧且延伸至其外部，所述u形座内活动连接有滑轮。

优选的，所述滑动套套接在所述第一滑槽内，所述滑轮套接在所述第二滑槽内，且所述滑轮的侧表面与所述第二滑槽内壁的一侧搭接。

优选的，所述套筒内套接有轴承，所述轴承内套接有转杆。

优选的，所述复位弹簧的一端与所述转杆的侧表面固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述套筒的内侧壁固定连接。

优选的，所述卡紧机构包括有滑轨，所述滑轨内套接有活动板，所述活动板的一侧固定连接有连杆，所述连杆的一端贯穿所述滑轨内壁的一侧且延伸至其外部，所述连杆的一端固定连接卡块，所述卡块卡接在所述方形卡块一侧开设的卡口内，所述活动板的另一侧通过两个回收弹簧与所述滑轨内壁的一侧活动连接，所述活动板的另一侧位于两个回收弹簧之间固定连接有拉杆，所述拉杆贯穿所述滑轨内壁的另一侧且延伸至所述仿生手臂的外部，所述拉杆远离所述活动板的一端固定连接有手柄。

优选的，所述回收弹簧的一端与所述活动板的另一侧固定连接，所述回收弹簧的另一端与所述滑轨内壁的一侧固定连接。

优选的，所述卡紧机构的数量为两个，且两个所述卡紧机构对应分布在仿生手臂的上下两侧。

(三)有益效果

本发明提供了一种仿生机器人的肘关节调节结构。具备以下有益效果：

(1)、本发明在使用时，第一驱动电机通过丝杆和滑套能够带动连接杆移动，移动时，能够将仿生手臂带动运动，此时仿生手臂能够模仿人类进行曲臂和直臂操作。

(2)、本发明通过设置有活动套，活动套内的滑块能够在滑套的带动下左右移动，移动时，滑块能够通过拉绳带动回收线轮转动，转动时，固定圆杆能够转动，而滑套带动回收线轮转动的速率较为稳定，而且第一驱动电机为速率可变，从而能够增加真实的模仿人类手臂活动。

(3)、本发明通过仿生手臂的改进，相背方向劳动两个手柄，此时拉杆能够带动活动板移动，移动后两个卡块能够从方形卡块上脱离卡紧的状态，从而能够快速的将仿生手臂从方形卡块上拆卸下，能够方便对手肘部分进行维护和检修。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构活动套示意图；

图3为本发明结构滑动套示意图；

图4为本发明结构限位块俯视图；

图5为本发明结构回收线轮的剖视图；

图6为本发明结构固定座的剖视图。

图中：1仿生胳膊、2固定罩、3第一驱动电机、4丝杆、5滑套、6连接杆、7活动套、8限位块、9第一滑槽、10第二滑槽、11滑块、12滑动套、13滑板、14伸缩杆、15挤压弹簧、16u形座、17滑轮、18套筒、19轴承、20转杆、21固定圆杆、22回收线轮、23复位弹簧、24固定座、25仿生手臂、26第二驱动电机、27方形卡块、28滑轨、29活动板、30回收弹簧、31卡块、32连杆、33拉杆、34手柄、35拉绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，本发明提供一种技术方案：一种仿生机器人的肘关节调节结构，包括仿生胳膊1，仿生胳膊1内腔的右侧通过固定罩2固定连接有第一驱动电机3，第一驱动电机3为正反转电机，第一驱动电机3的转速可变，第一驱动电机3的输出端固定连接有丝杆4，丝杆4上套接有滑套5，滑套5能够在丝杆4上移动，滑套5的前后两侧均固定连接有连接杆6，仿生胳膊1内壁的前后两侧均镶嵌有活动套7，活动套7内壁的上下两侧均固定连接有限位块8，两个限位块8的相对一侧均开设有第一滑槽9，第一滑槽9内壁的一侧开设有第二滑槽10，活动套7内套接有滑块11，滑块11的一侧与连接杆6的一端固定连接，滑块11的上下两侧均固定连接有滑动机构，通过设置有滑动机构，能够避免滑块11在移动过程中出现卡顿的情况，提高了滑块11移动的灵活性，活动套7内壁的一侧固定连接有套筒18，套筒18内活动连接有转杆20，转杆20上套接有复位弹簧23，复位弹簧23的设置，当仿生手臂25弯曲时，复位弹簧23为绷紧的状态，在复位弹簧23的弹性作用下，仿生手臂具有一定的弹性，能够在弯曲状态下更加接近人体手臂弯曲的状态，使得仿生手臂24更加的灵活，解决传统的仿生手臂24生硬的情况，两个转杆20远离套筒18的一端固定连接有一个固定圆杆21，固定圆杆21的前后两端均套接有回收线轮22，回收线轮22上缠绕有拉绳35，拉绳35的一端与滑块11的一侧固定连接，固定圆杆21的左侧固定连接有固定座24，固定座24内套接有第二驱动电机26，第二驱动电机26为正反转电机，在使用时，第二驱动电机26能够带动仿生手臂25，第二驱动电机26的输出端固定连接有方形卡块27，方形卡块27上套接有仿生手臂25，仿生手臂25通过卡紧机构与方形卡块27可拆卸连接。

具体的，滑动机构包括有滑动套12，滑动套12内套接有滑板13，滑板13的一侧通过伸缩杆14与活动套12内壁的一侧活动连接，伸缩杆14的两个伸缩端相对一侧通过挤压弹簧15弹性连接，滑块13的另一侧固定连接有u形座16，u形座16的另一侧贯穿滑动套12内壁的另一侧且延伸至其外部，u形座16内活动连接有滑轮17。

具体的，滑动套12套接在第一滑槽9内，滑轮17套接在第二滑槽10内，且滑轮17的侧表面与第二滑槽10内壁的一侧搭接。通过将滑动套12套接在第一滑槽9内，滑轮17套接在第二滑槽10内，且滑轮17的侧表面与第二滑槽10内壁的一侧搭接，能够增加滑块11移动的灵活性。

具体的，套筒18内套接有轴承19，轴承19内套接有转杆20。通过增加轴承19，能够保证回收线轮22转动的灵活性。

具体的，复位弹簧23的一端与转杆20的侧表面固定连接，复位弹簧23的另一端与套筒18的内侧壁固定连接。

具体的，卡紧机构包括有滑轨28，滑轨28内套接有活动板29，活动板29的一侧固定连接有连杆32，连杆32的一端贯穿滑轨28内壁的一侧且延伸至其外部，连杆32的一端固定连接卡块31，卡块31卡接在方形卡块27一侧开设的卡口内，活动板29的另一侧通过两个回收弹簧30与滑轨28内壁的一侧活动连接，活动板29的另一侧位于两个回收弹簧30之间固定连接有拉杆33，拉杆33贯穿滑轨28内壁的另一侧且延伸至仿生手臂25的外部，拉杆33远离活动板29的一端固定连接有手柄34。

具体的，回收弹簧30的一端与活动板29的另一侧固定连接，回收弹簧30的另一端与滑轨28内壁的一侧固定连接。

具体的，卡紧机构的数量为两个，且两个卡紧机构对应分布在仿生手臂25的上下两侧。

工作原理：使用时，第一驱动电机3启动，丝杆4跟随第一驱动电机3输出端转动，此时滑套5能够向右侧移动，移动过程中，滑套5通过连接杆6带动滑块11向右侧移动，移动时，滑块11带动拉绳35拉动回收线轮22在固定圆杆21上转动，转动时仿生手臂25能够曲伸操作，第一驱动电机3输出端转动，仿生手臂25能够转动，拆装时，相背方向劳动两个手柄34，此时拉杆33能够带动活动板29移动，移动后两个卡块31能够从方形卡块27上脱离卡紧的状态，从而能够快速的将仿生手臂25从方形卡块27上拆卸下。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。