夹爪装置的制作方法

本发明涉及agv((automatedguidedvehicle，“自动导引运输车”)领域，具体涉及一种夹爪装置。

背景技术：

传统的agv上的夹爪装置是有两个电动推杆组件进行控制夹爪的抓起，两个电动推杆组件增加了夹爪装置的重量且浪费了成本。

综上所述，现有技术中存在以下问题：两个电动推杆组件增加了夹爪装置的重量且浪费了成本。

技术实现要素：

本发明提供一种新型夹爪装置，即一种用于agv上的夹爪装置，以解决现有的agv的夹爪装置重量大成本高夹紧力不能柔性控制的问题。

为此，本发明提出一种夹爪装置，所述夹爪装置包括：

两对能移动的设置在导轨上的夹爪，每对夹爪包括两个夹爪；

驱动装置，连接并驱动各所述夹爪。

进一步的，每对所述夹爪中的两个夹爪同步运动，每对所述夹爪中的两个夹爪同步靠拢或同步分开。

进一步的，所述夹爪装置还包括：

夹爪固定板1；

其中，所述导轨包括两条夹爪导轨，分别为第一夹爪导轨和第二夹爪导轨，每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板1的两侧；所述夹爪的数目为两对，分别为第一对夹爪和第二对夹爪，第一对夹爪包括：夹爪a和夹爪b，第二对夹爪包括：夹爪c和夹爪d；

所述第一对夹爪能移动的安装在第一夹爪导轨上，夹爪a和夹爪b分别位于第一夹爪导轨的两端；

所述第二对夹爪能移动的安装在第二夹爪导轨上，夹爪c和夹爪d分别位于第二夹爪导轨的两端。

进一步的，所述驱动装置包括：

弹簧a，连接在夹爪a和夹爪固定板1之间；

弹簧b，连接在夹爪b和夹爪固定板1之间；

弹簧c，连接在夹爪c和夹爪固定板1之间；

弹簧d，连接在夹爪d和夹爪固定板1之间；

连接件a，连接在夹爪a和夹爪c之间；

推动挡板a，设置在连接件a上并位于第一夹爪导轨上靠近夹爪a的一端；

连接件b，连接在夹爪b和夹爪d之间；

推动挡板b，设置在连接件b上并位于第一夹爪导轨上靠近夹爪b的一端；

电动推杆导轨8，设置在所述夹爪固定板1上，所述推动挡板a和推动挡板b分别位于所述电动推杆导轨8的两端；

电动推杆4，数目为一个，能移动的设置在电动推杆导轨8上并位于推动挡板a和推动挡板b之间。

进一步的，所述弹簧a、弹簧b、弹簧c和弹簧d均为拉伸弹簧。

进一步的，所述弹簧a和弹簧b位于同一直线上并且位于夹爪a和夹爪b之间和/或所述弹簧c和弹簧d位于同一直线上并且位于夹爪c和夹爪d之间。

进一步的，所述电动推杆4的轴向平行所述弹簧a和弹簧b的轴向。

进一步的，所述连接件a和连接件b为连接板，所述连接件a和连接件b位于所述夹爪固定板1之下并平行所述夹爪固定板1。

进一步的，夹爪a、夹爪b、夹爪c和夹爪d分别位于矩形的四个顶点上。

进一步的，两条夹爪导轨均为直线导轨。

本发明由一个电动推杆就可控制夹爪的抓起，减轻了设备的重量，节省了成本。

附图说明

图1为本发明第一实施例的夹爪装置的立体结构示意图；

图2为本发明第二实施例的夹爪装置的立体结构示意图。

附图标号说明：

1、夹爪固定板；21、第一夹爪导轨；22、第二夹爪导轨；4、电动推杆；51、夹爪a；52、夹爪b；53、夹爪c；54、夹爪d；61、弹簧a；62、弹簧b；63、弹簧c；64、弹簧d；71、推动挡板a；72、推动挡板b；8、电动推杆导轨；91、连接件a；92、连接件b。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明。

图1和图2分别示出了两个实施例的夹爪装置，这两个实施例的主要区别在于，图2的夹爪固定板1比图1中的夹爪固定板1，多了几个连接孔或安装孔，用于连接或按照其他相关部件，如图1和图2所示，本发明提出了一种夹爪装置，该夹爪装置可以用于agv上，时具有该夹爪装置的agv，重量更轻，成本更低，该夹爪装置包括：

夹爪固定板1，起到底板或支撑作用；

两条夹爪导轨，分别为第一夹爪导轨21和第二夹爪导轨22，每条夹爪导轨分别安装在所述夹爪固定板1的两侧；夹爪导轨为夹爪提供移动轨道；两条夹爪导轨可以通过螺钉安装在夹爪固定板1上；

夹爪，所述夹爪的数目为两对，分别为第一对夹爪和第二对夹爪，每对夹爪包括两个夹爪，第一对夹爪包括：夹爪a51和夹爪b52，第二对夹爪包括：夹爪c53和夹爪d54；

所述第一对夹爪能移动的安装在第一夹爪导轨21上，夹爪a和夹爪b分别位于第一夹爪导轨21的两端；

所述第二对夹爪能移动的安装在第二夹爪导轨上，夹爪c和夹爪d分别位于第二夹爪导轨22的两端；

弹簧a61，连接在夹爪a和夹爪固定板1之间；

弹簧b62，连接在夹爪b和夹爪固定板1之间；

弹簧c63，连接在夹爪c和夹爪固定板1之间；

弹簧d64，连接在夹爪d和夹爪固定板1之间；

各弹簧例如为金属材质，弹性系数相同，安装在夹爪固定板1的侧面，不占用夹爪固定板1的顶面位置，将顶面位置腾出留给其他部件安放；

连接件a91，连接在夹爪a和夹爪c之间，起到固定连接夹爪a和夹爪c的作用，使得夹爪a和夹爪c联动；

推动挡板a71，设置在连接件a上并位于第一夹爪导轨21上靠近夹爪a的一端；推动挡板a71可以通过螺钉固定在连接件a91上；

连接件b92，连接在夹爪b和夹爪d之间，起到固定连接夹爪b和夹爪d的作用，使得夹爪b和夹爪d联动；

推动挡板b72，设置在连接件b上并位于第一夹爪导轨21上靠近夹爪b的一端；

电动推杆导轨8，设置在所述夹爪固定板1上，所述推动挡板a71和推动挡板b72分别位于所述电动推杆导轨8的两端；电动推杆导轨8为电动推杆4提供移动轨道；

电动推杆4，数目为一个，能移动的设置在电动推杆导轨8上上并位于推动挡板a和推动挡板b之间。

当进行抓起零件时，电动推杆4伸出，碰到推动挡板b72，此时夹爪b52随推动挡板b72进行移动(图2中向左移)，由于电动推杆4安装在电动推杆导轨8上，自由情况下可以往两个方向移动，当夹爪b52移动(左移)到尽头时，所以电动推杆4在电动推杆导轨8上往相反方向(图2中往右)移动，碰到推动挡板a71，此时夹爪a51随推动挡板a71进行右移，与此同时，夹爪a和夹爪c联动，夹爪b和夹爪d联动，4个夹爪张开，包围住货物，在此过程中，弹簧在电动推杆4的作用下被拉开，然后电动推杆4开始收缩，回到原来状态，在弹簧回拉各夹爪的作用下，4个夹爪夹紧货物，从而抓起货物(零件)。

进一步的，所述弹簧a、弹簧b、弹簧c和弹簧d均为拉伸弹簧，这样，结构简单紧凑，成本低。本发明用4条弹簧替代了一个电动推杆，大大减少了成本和重量。

进一步的，所述弹簧a和弹簧b位于同一直线上并且位于夹爪a和夹爪b之间，这样，便于制作安装和控制。

进一步的，所述弹簧c和弹簧d位于同一直线上并且位于夹爪c和夹爪d之间，这样，便于制作安装和控制。弹簧a和弹簧b形成一条直线，弹簧c和弹簧d形成一条直线，并且，弹簧a和弹簧b形成的直线，与弹簧c和弹簧d形成的直线，平行且相等，以保证四个夹爪同步移动。

进一步的，所述电动推杆4的轴向平行所述弹簧a和弹簧b的轴向，使得电动推杆4的作用和弹簧的作用交替实现。

进一步的，所述连接件a和连接件b为连接板，所述连接件a和连接件b位于所述夹爪固定板1之下并平行所述夹爪固定板1。这样，制作简单，连接方便。

进一步的，夹爪a、夹爪b、夹爪c和夹爪d分别位于矩形的四个顶点上，以实现受力均匀，抓取牢固。

进一步的，两条夹爪导轨均为直线导轨，这样各夹爪移动快捷，抓取迅速。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。为本发明的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。