一种机器人抓手的制作方法

本发明涉及一种机器人装配领域，尤其是涉及一种机器人抓手。

背景技术：

现有的设备中对铁芯中磁钢的装配方法是：对磁钢进行单个抓取，然后通过机器人定位移动到铁芯处进行安装，将单个的磁钢插入铁芯，然后进行循环往复，生产效率较低下，而且需要对机器人进行多次复杂精确地自动化控制，制造成本高。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种机器人抓手。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种机器人抓手，该机器人抓手用于抓取磁钢插入到铁芯内，所述的铁芯上设有多个磁钢安装槽，所述的机器人抓手包括连接件、安装板、抓手模块和压紧模块，所述的安装板上端通过连接件连接机器人手臂，所述的抓手模块和压紧模块分别安装在安装板的下端，所述的抓手模块对应四分之一磁钢安装槽的位置，所述的压紧模块对应四分之一磁钢安装槽的位置；当机器人抓手旋转90度后，所述的抓手模块对应另一四分之一磁钢安装槽的位置，所述的压紧模块同样对应另一四分之一磁钢安装槽的位置；当机器人抓手完成从初始位置完成3次90度旋转，所述的抓手模块的4次所在位置覆盖所有磁钢安装槽的位置，所述的压紧模块的4次所在位置覆盖所有磁钢安装槽的对应位置。

进一步地，所述的磁钢安装槽为16个，呈顶角为120度的八角形均匀分布在铁芯内。

进一步地，所述的抓手模块数量为4个，并且位置对应16个磁钢安装槽中的4个，所述的压紧模块数量为4个，并且位置对应16个磁钢安装槽中的4个。

进一步地，所述的抓手模块数量为4个，其安装位置对应磁钢安装槽八角形中的四条平行边。

进一步地，所述的压紧模块数量为4个，每2个并排设置在2个相对且平行的抓手模块之间，同时，所述压紧模块的安装位置对应磁钢安装槽八角形的两个对角边。

进一步地，所述的抓手模块包括气缸和夹爪，所述的气缸上端连接安装板，下端连接夹爪，并且控制夹爪打开或闭合。

进一步地，所述的气缸通过螺栓连接安装板。

进一步地，所述夹爪的夹持端面上设有防滑槽。

进一步地，所述的压紧模块包括支架和压头，所述的支架上端连接安装板，下端连接压头。

进一步地，所述的支架上设有长条孔。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明通过对机器人抓手和铁芯上磁钢安装槽的重新设计使一个铁芯的装配过程只需要4次往复，能够有效提高生产效率，同时，机器人抓手在安装时只需要调整好工位，进行90度旋转和上下运动即可完成装配，使机器人手臂的运行次数和运行方式都大为简化，安全性和操作便利性都得到了提升。

2、本发明通过压紧模块能够在安装的过程中同步实现对磁钢的紧固，在抓手模块在铁芯中上下插入一部分磁钢的同时，压紧模块正好可以将另一部分已安装的磁钢压实，提高了生产装配的质量。

3、本发明通过两对平行对称设置的抓手模块，可以同时并排地从储存机构夹取磁钢，然后移动至铁芯处进行装配，移动和控制方式简单，磁钢的抓取效率高。

4、本发明的夹爪上设有防滑槽能够使夹爪更牢固地抓取磁钢。

5、压紧模块的支架上设有长条孔能够一定程度减轻机器人抓手整体的总量，减少机器人手臂的负担，也能在和磁钢接触时起到一定的能量吸收和缓冲作用。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为铁芯的俯视示意图；

图3为机器人抓手的立体结构示意图；

图4为机器人抓手的主视结构示意图；

图5为机器人抓手的仰视结构示意图；

附图标记：1、机器人抓手，11、连接件，12、安装板，13、气缸，14、夹爪，15、支架，151、长条孔，16、压头，2、铁芯，21、磁钢安装槽，3、磁钢。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，本实施例提供了一种机器人抓手，包括铁芯2和机器人抓手1，装配时，机器人抓手1抓取磁钢3移动到铁芯2的上方进行安装。

如图2所示，所述的铁芯2为圆盘形，铁芯2上设有16个磁钢安装槽21，磁钢安装槽21呈顶角为120度的八角形形状均匀分布在铁芯2的圆盘四周。

如图3～图5所示，机器人抓手1包括连接件11、安装板12、抓手模块和压紧模块。所述的安装板12上端通过连接件11连接机器人手臂。其中，抓手模块包括气缸13和夹爪14，所述的气缸13上端连接安装板12，下端连接夹爪14，气缸13控制夹爪14打开或闭合，并且夹爪14的夹持端面上设有防滑槽；压紧模块包括支架15和压头16，所述的支架15上端连接安装板12，下端连接压头16，支架15上设有长条孔151。支架15和气缸13均通过螺栓结构和安装板12连接。

抓手模块数量为4个，其安装位置对应磁钢安装槽21八角形上的四条平行边。压紧模块数量同样为4个，每2个压紧模块并排设置在2个相对且平行的抓手模块之间，夹爪14的开合方向和磁钢安装槽21的长边平行。压紧模块的安装位置对应磁钢安装槽21八角形的两个对角边。

本实施例的工作过程为：

步骤1、机器人手臂控制机器人抓手1抓取4个磁钢3，并且移动到所需安装的铁芯2上方，机器人抓手1向下移动将磁钢3插入4个对应的磁钢安装槽21中，松开夹爪14，机器人抓手1向上移动；

步骤2、机器人抓手1再次抓取4个磁钢3移动到同一铁芯2的上方，机器人手臂将机器人抓手1顺时针旋转90度，然后向下移动将磁钢3插入另外4个对应的磁钢安装槽21中，松开夹爪14，机器人抓手向上移动；

步骤3、再次重复步骤2两次，此时机器人抓手1在插入磁钢3的同时，两个压头16位置会正好对应步骤1和步骤2中已插入的磁钢3位置，将磁钢3在铁芯2中压实；

步骤4、当的机器人手臂抬起后，再继续两次顺时针旋转90度，每次旋转后向下移动，将步骤3中插入的磁钢3压实，完成所有铁芯2中所有磁钢3的安装。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种机器人抓手，该机器人抓手用于抓取磁钢插入到铁芯内，铁芯上设有多个磁钢安装槽，机器人抓手包括连接件、安装板、抓手模块和压紧模块，安装板上端通过连接件连接机器人手臂，抓手模块和压紧模块分别安装在安装板的下端，抓手模块对应四分之一磁钢安装槽的位置，压紧模块对应四分之一磁钢安装槽的位置；当机器人抓手旋转90度后，抓手模块对应另一四分之一磁钢安装槽的位置，压紧模块同样对应另一四分之一磁钢安装槽的位置；与现有技术相比，通过本发明可以使一个铁芯的装配过程只需要4次往复，能够有效提高生产效率，机器人手臂的运行次数和运行方式都大为简化，安全性和操作便利性都得到了提升。

技术研发人员：王辉;段利峰;林雪萍
受保护的技术使用者：纳瑞盛（上海）实业有限公司
技术研发日：2018.12.26
技术公布日：2019.04.02