机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]现在已知有用于电弧焊用途等的机器人(例如，参照专利文献1)。所述机器人如下构成，例如包括回转基座和多轴臂，所述回转基座能够回转地设置于固定在地面等的基台部上，所述多轴臂安装在所述回转基座上。
[0003]此外，配装在机器人上的电力用、控制用这样的各种线缆相互捆扎起来，并例如沿着上述的多轴臂的外侧进行布线。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2011-152591号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的问题
[0008]但是，上述的现有技术中，在改善外观、防止对周边的干扰这一方面还有进一步的改善余地。
[0009]具体来说，在如上述那样使各种线缆沿着多轴臂的外侧的情况下，有损机器人的外观，而且，机器人也容易伴随其多轴动作而对周围发生干扰。
[0010]用于解决问题的技术方案
[0011]本发明的实施方式的一个方案是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够改善外观且防止对周边的干扰的机器人。
[0012]实施方式的一个方案所涉及的机器人具备:回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。所述回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。所述下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。所述上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。所述空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在该下部臂的内部。所述布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。
[0013]发明效果
[0014]根据本实施方式的一个方案，能够改善外观并防止对周边的干扰。
【附图说明】
[0015]图1是实施方式所涉及的机器人的侧视示意图。
[0016]图2是表示机器人的各轴的动作的示意图。
[0017]图3A是表示线缆的结构的示意图。
[0018]图3B是表示线缆的布线方式的概略的示意图。
[0019]图3C是表示线缆的结构的变形例的示意图(之一)。
[0020]图3D是表示线缆的结构的变形例的示意图(之二)。
[0021]图4A是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之一)。
[0022]图4B是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之二)。
[0023]图5是表示变形例所涉及的机器人中的线缆的布线方式的主视示意图。
[0024]图6A是表示轴S周围的线缆的布线方式的基台部周边的立体透视图。
[0025]图6B是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之一)。
[0026]图6C是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之二)。
[0027]图7是上部臂周边的立体示意图。
[0028]附图标记说明
[0029]10、10’机器人
[0030]11基台部
[0031]11a基底面
[0032]lib侧壁
[0033]11c连接器部
[0034]12回转基座
[0035]13、13’下部臂
[0036]13a第一延伸部
[0037]13b第二延伸部
[0038]14上部臂
[0039]14a第一臂
[0040]14b第二臂
[0041]15安装部
[0042]15a凸缘部
[0043]15aa通过口
[0044]15e限制板
[0045]16、16’、16”线缆(布线部件)
[0046]16-1第一线缆(第一布线部件)
[0047]16-2第二线缆(第二布线部件)
[0048]16a?16i 各种线缆
[0049]20焊炬
[0050]21焊炬夹具
[0051]30进给机
[0052]31电机
[0053]32送出部
[0054]B轴
[0055]C1焊丝线缆
[0056]C2气体软管
[0057]C3电力线缆
[0058]CP被覆部件
[0059]F1、F2固定部件
[0060]G导向件
[0061]H1 ?H4空间
[0062]J1?J6关节机构
[0063]L轴
[0064]Ml?M6伺服电机
[0065]0轴
[0066]R轴
[0067]RP1?RP6旋转部
[0068]S轴
[0069]SP旋转支承部
[0070]T轴
[0071]U轴
[0072]ffi焊丝
【具体实施方式】
[0073]以下，参照附图对本申请所公开的机器人的实施方式进行详细的说明。此外，以下所示的实施方式并非用于限定本发明。
[0074]另外，以下以电弧焊用途中使用的机器人为例进行说明。另外，焊接用焊炬记为“焊炬”。
[0075]首先，对实施方式所涉及的机器人10的概略进行说明。图1是实施方式所涉及的机器人10的侧视示意图。此外，以下为了说明的方便，假设机器人10的回转位置及姿态基本上处于图1所示的状态，对机器人10的各部位的位置关系进行说明。另外，有时将上述图1所示的状态称为机器人10的“基本姿态”。
[0076]另外，将装配有机器人10的基台部11的设置面侧称为“基端侧”，将各部件的基端侧周边称为“基端部”。另外，将机器人10的凸缘部15a侧称为“前端侧”，将各部件的前端侧周边称为“前端部”。
[0077]另外，为了易于说明，图1中图示了包含以铅垂向上为正方向的Z轴在内的三维正交坐标系。该正交坐标系有时也表示在以下的说明中使用的其它附图中。此外，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方。
[0078]如图1所示，机器人10为所谓的串联连杆的垂直多关节式，具有六个旋转关节轴即轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T。轴S为第一轴的一例，轴L为第二轴的一例。另外，轴U是第三轴的一例，轴R是第四轴的一例。
[0079]另外，机器人10具备依次与上述轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T分别对应的六个关节机构J1?J6。关节机构J1?J6依次分别具有旋转部RP1?RP6。旋转部RP1?RP6分别设置为，通过围绕所对应的各轴进行旋转而描绘出大致圆柱状的旋转体。
[0080]另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5及M6。伺服电机Ml?M6依次分别使关节机构J1?J6的旋转部RP1?RP6旋转。
[0081]另外，机器人10具备:基台部11、回转基座12、下部臂13、上部臂14、安装部15和线缆16。上部臂14还具备第一臂14a和第二臂14b。此外，第二臂14b是手腕部的一例，线缆16是布线部件的一例。
[0082]基台部11是固定于地面等的固定基座的一例，将回转基座12支承为能够围绕轴S旋转。并且，伺服电机Ml利用其驱动而使旋转部RP1旋转，从而能够使基台部11与回转基座12围绕轴S相对旋转。
[0083]回转基座12将下部臂13的基端部支承为能够围绕与轴S垂直的轴L旋转。并且，伺服电机M2利用其驱动而使旋转部RP2旋转，从而能够使回转基座12与下部臂13围绕轴L相对旋转。
[0084]下部臂13在其前端部将上部臂14的第一臂14a的基端部支承为能够围绕与轴L平行的轴U旋转。并且，伺服电机M3利用其驱动而使旋转部RP3旋转，从而使下部臂13与第一臂14a围绕轴U相对旋转。
[0085]另外，在下部臂13的内部，沿着下部臂13的延伸方向形成有空间H1。在上述空间H1中，线缆16以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。此外，在此，“弯曲折回”是指折返成弧状，换言之，指具有弯曲半径的同时进行折返。
[0086]例如，在本实施方式中，如图1所示，线缆16形成为从Y轴方向观察以大致S字状的方式在两个部位弯曲折回且同时在下部臂13的内部进行布线。
[0087]如此，在本实施方式中，因为将线缆16布线在下部臂13的内部，所以不会损害机器人10的外观，另外，难以使机器人10对周边造成干扰。g卩，能够改善机器人10的外观，并防止对周边的干扰。
[0088]此外，线缆16为焊接设备用的线缆类或软管类等、或者伺服电机Ml?M6用的线缆类等。在本实施方式中，将呈线状体的这些线缆类或软管类横向排列配置而形成带状体的、作为所谓扁平线缆来构成线缆16。关于上述线缆16的具体说明，在后面使用图3A以后进行详细叙述。
[0089]此外，以下，将焊接设备用的线缆类或软管类等称为“配装线缆”，将伺服电机Ml?M6用的线缆类等称为“机内线缆”。
[0090]第一臂14a在其前端部将第二臂14b的基端部支承为能够围绕与轴U垂直的轴R旋转。并且，伺服电机M4利用其驱动而使旋转部RP4旋转，从而使第一臂14a与第二臂14b围绕轴R相对旋转。
[0091]第二臂14b在其前端部将安装部15的基端部支承为能够围绕与轴R垂直的轴B旋转。并且，伺服电机M5利用其驱动，并经由内置在第二臂14b内部的动力传递机构(带、带轮等)使旋转部RP5旋转，从而使第二臂14b与安装部15围绕轴B相对旋转