机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]例如，在专利文献I所述的机器人中，多数情况下，在基座、臂的内部设有电池等需要更换的部件。
[0003]专利文献1:日本特开2012 - 254525号公报
[0004]为了更换上述那样的设置于机器人的内部的电池等，需要将设有更换部件的部分的壳体整体拆下等，花费大量的时间和精力。另外，有时若不拆下设置于机器人的周围的例如配管、布线等生产设备，就无法拆下机器人的壳体，存在花费更多的时间和精力的问题。
【发明内容】
[0005]本发明的一个方式是鉴于上述的问题点而完成的，其目的之一在于提供能够容易更换设置于内部的更换部件的机器人。
[0006]本发明的一个方式的特征在于，具备:形成有开口部的壳体；盖部，其以能够取下的方式设置于上述壳体，并对上述开口部的至少一部分进行封闭；装卸部，其设置于上述盖部上的上述壳体的上述开口部侧，用于装卸更换部件；以及保持机构，在将上述盖部从上述壳体取下时，该保持机构能够将上述盖部保持于上述壳体。
[0007]根据本发明的机器人的一个方式，在能够相对壳体取下的盖部设有更换部件的装卸部。因此，不拆下壳体整体，也能够通过从壳体仅拆下盖部来更换更换部件。因此，根据本发明的机器人的一个方式，能够获得能容易地更换设置于内部的更换部件的机器人。
[0008]可以构成为上述更换部件是电池。
[0009]根据该构成，能够减少更换频率高的电池的更换所需要的时间和精力。
[0010]可以构成为具备可动部件以及支承上述可动部件的基座，上述基座具备上述壳体，上述盖部设置于上述基座的上述壳体。
[0011]根据该构成，由于在比较难以在周围设置生产设备的基座设有盖部，因此更换部件的更换更加容易。
[0012]可以构成为上述保持机构包括形成于上述盖部的切口部以及形成上述开口部且与上述切口部咬合的咬合部。
[0013]根据该构成，由于通过使切口部与咬合部咬合能够保持盖部，因此简便。
[0014]可以构成为上述保持机构包括夹持部，在上述切口部与上述咬合部咬合时，该夹持部在比上述咬合部位于上述盖部侧的位置且夹持上述盖部。
[0015]根据该构成，由于能够利用夹持部夹持盖部，因此能够更稳定地保持盖部。
[0016]本发明的机器人的一个方式的特征在于，具备:可动部件；支承上述可动部件的基座；盖部，其以能够取下的方式设置于上述基座的壳体，并对形成于上述壳体的开口部的至少一部分进行封闭；装卸部，其设置于上述盖部上的上述壳体的上述开口部侧，用于装卸更换部件；以及保持机构，在将上述盖部从上述基座的上述壳体取下时，该保持机构能够将上述盖部保持于上述基座的上述壳体，上述保持机构包括:形成于上述盖部的切口部；咬合部，其形成上述开口部且与上述切口部咬合；以及夹持部，在上述切口部与上述咬合部咬合时，该夹持部在比上述咬合部位于上述盖部侧的位置夹持上述盖部，上述盖部为俯视时呈矩形状的平板，上述切口部形成为相对上述盖部的外形的一边倾斜。
[0017]根据本发明的机器人的一个方式，由于切口部形成为相对盖部的外形的一边倾斜，因此易于使切口部与咬合部咬合，另外，容易使盖部保持于壳体。
【附图说明】
[0018]图1是示出本实施方式的SCARA机器人的侧视图。
[0019]图2是示出本实施方式的基座的后视图。
[0020]图3是示出本实施方式的基座的后视图，且是取下更换单元后的状态的图。
[0021]图4是示出本实施方式的基座的图，且是图3的局部放大图。
[0022]图5是本实施方式的盖部的局部放大图。
[0023]图6是示出保持本实施方式的盖部的状态的立体图。
[0024]图7是示出保持本实施方式的盖部的状态的后视图。
[0025]图8是示出保持本实施方式的盖部的状态的图，且是沿图7中的VIII — VIII剖视图。
【具体实施方式】
[0026]以下，参照附图对本发明的实施方式的机器人进行说明。
[0027]在本实施方式中，作为机器人，以SCARA(SCARA:Selective Compliance AssemblyRobot Arm)机器人(水平多关节机器人)为例进行说明。另外，在本实施方式中，以更换部件为电池的情况为例进行说明。
[0028]此外，本发明的范围不限定于以下的实施方式，在本发明的技术的思想的范围内能够任意地变更。另外，以下的附图中，为了更容易理解各构成，有时使实际的构造与各构造的比例尺、数量等不同。
[0029]图1是示出本实施方式的SCARA机器人100的侧视图。图2是示出本实施方式的SCARA机器人100的基座110的后视图。
[0030]此外，在以下的说明中设定XYZ坐标系，参照该XYZ坐标系对各部件的位置关系进行说明。此时，使铅垂方向为Z轴方向，水平方向且基座110(参照图1)的长度方向(图1的左右方向)为Y轴方向，水平方向且基座I1的宽度方向为X轴方向(图2的左右方向)。
[0031]如图1以及图2所示，本实施方式的SCARA机器人100具备:基座110、第一臂(可动部件)120、第二臂(可动部件)130、操作头140、末端操纵装置150、布线拉绕部160以及更换单元200。如图2所示更换单元200具备盖部180和更换部190。
[0032]图3是示出取下更换单元200时的基座110的后视图。
[0033]基座110例如通过螺检等被固定于未图不的地板面。如图3所不，基座110具备壳体110a。在基座110的壳体IlOa的背面113a形成有开口部114、基座侧切口部115以及固定孔部 116a、116b、116c、116d。
[0034]开口部114是为了将更换单元200的更换部190收容于基座110(壳体110a)的内部而设置的开口部。开口部114形成为沿厚度方向(Y轴方向)贯通具有背面113a的背面侧壁部113 (参照图8)。开口部114俯视(ZX面视)为大致矩形。开口部114形成为包含基座侧切口部115。
[0035]基座侧切口部115为沿铅垂方向下侧(一 Z侧)延伸而形成的带状的切口。基座侧切口部115的铅垂方向下侧(一 Z侧)的端部为圆弧状。基座侧切口部115形成于相对开口部114的宽度方向(X轴方向)的中心偏向一方侧(+X侧)的位置。
[0036]基座侧切口部115的宽度Wl (X轴方向长度)被设定成至少为更换单元200的盖部180的厚度以上，例如，被设定成与盖部180的厚度相同程度。由此，能够提高使后述的更换单元200保持于基座110 (壳体IlOa)时的稳定性。宽度Wl为例如3.7mm左右。基座侧切口部115的长度W2(Z轴方向长度)为例如7mm左右。
[0037]如图2所示，在更换单元200被安装于基座110时，开口部114以及基座侧切口部115被盖部180封闭。
[0038]图3所示的固定孔部116a、116b、116c、116d为用于螺合固定螺栓182a?182d的孔，上述螺栓182a?182d用于将后述更换单元200固定于基座110。在固定孔部116a?116d的内侧形成有内螺纹。
[0039]图4是示出基座110的图，为图3的局部放大图。图4中双点划线示出保持于基座I1的状态的更换单元200。
[0040]如图4所示，在背面侧壁部113设有与形成于后述的更换单元200的盖部180的盖部侧切口部(切口部)181咬合的咬合部113b。咬合部113b是形成开口部114、更详细而言是形成基座侧切口部115的一部分。
[0041]通过形成基座侧切口部115，在背面侧壁部113形成有夹持部115a、夹持部115b。夹持部115a以及夹持部115b是通过基座侧切口部115而形成于背面侧壁部113、且与背面113a垂直、与铅垂方向(Z轴方向)平行的面(与YZ面平行的面)。在更换单元200被保持的状态下，夹持部115a以及夹持部115b在比咬合部113b靠盖部180侧(+Z侧)的位置夹持盖部180。
[0042]本实施方式的SCARA机器人100具备保持机构210，该保持机构210包括上述的盖部侧切口部181、咬合部113b、夹持部115a以及夹持部115b。在本实施方式中，通过使保持机构210的盖部侧切口部181与咬合部113b咬合，能够使更换单元200保持于基座110(壳体IlOa) ο详细将后述。
[0043]此外，在本实施方式中，“咬合部”不限定于图4所示的形成基座侧切口部115的一部分的部分，在盖部侧切口部181能够咬合的部分的范围内不做特别地限定。另外，“夹持部”不限定于由基座侧切口部115那样的切口形成的结构，在能够夹持盖部180的范围内不做特别地限定。
[0044]回到图1，在基座110的上端部，能够绕沿铅垂方向(Z轴方向)的第一轴Jl转动的第一臂120与基座110连结。
[0045]在基