可装卸示教操作盘的机器人控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具备可装卸的示教操作盘的机器人控制装置。
【背景技术】
[0002]在进行机器人的示教时，有时要使用与该机器人的控制装置连接的示教操作盘。一般，示教操作盘在示教或恢复作业时使用，因此在机器人的自动运转中是不需要的，然而在以往的机器人中，在1台机器人控制装置上连接有1台示教操作盘，因此在包含多个机器人的系统等中存在其成本增大的倾向。
[0003]另一方面，对机器人控制装置可装卸地安装示教操作盘的技术也是公知的，然而在装卸作业中存在必须停止机器人的限制。因此，例如在日本特开平05-042493号公报中公开了一种在示教操作盘的紧急停止电路中设置装卸开关，并具有若在按压了(接通)装卸开关的期间解除了示教操作盘与机器人控制装置的连接，则不会使紧急停止单元动作的禁止单元的结构。
[0004]在日本特开平05-042493号公报中记载的技术中，即使将示教操作盘从机器人控制装置卸下机器人的自动运转也不会停止，且能够防止在机器人原本不应该进行紧急停止时机器人进行了紧急停止。然而，即使按压了装卸按钮，从操作者的安全确保等观点来看，有时也需要使机器人进行紧急停止(切断机器人的驱动电源)，在日本特开平05-042493号公报中并未公开在这种情况下进行适当处理的实用手段。
【发明内容】
[0005]因此，本发明的目的是提供一种避免机器人的不需要的紧急停止而实现运转成本等的降低，且实现操作者的安全确保等的机器人控制装置。
[0006]为了实现上述目的，本发明提供了一种对机器人进行控制的机器人控制装置，该机器人控制装置具备:示教操作盘，其具备用于切断所述机器人的驱动电源的紧急停止按钮，且能够对所述机器人控制装置的本体进行装卸；装卸开关，其在对所述机器人控制装置的本体装卸所述示教操作盘时进行手动操作；信号部，其生成用于表示所述示教操作盘与所述机器人控制装置的本体连接的状态的连接识别信号；以及电源切断部，其在从所述示教操作盘接收到紧急停止信号时或者生成了所述连接识别信号时，切断所述机器人的驱动电源，若在从操作了所述装卸开关起到经过第一预定时间为止的装卸操作允许状态的期间未生成所述连接识别信号，则所述电源切断部不切断所述机器人的驱动电源。
[0007]在优选的实施方式中，在所述装卸操作允许状态的期间，在生成了所述连接识别信号的状态下输入了所述紧急停止信号时，若在从输入了所述紧急停止信号起到经过第二预定时间为止的期间不再生成所述连接识别信号，则所述电源切断部不切断所述机器人的驱动电源。
[0008]在优选的实施方式中，所述紧急停止信号被二重化，所述机器人控制装置还具有:异常检测部，其在被二重化的紧急停止信号的相位不一致的情况下，检测为紧急停止信号的异常，在所述装卸操作允许状态的期间，所述异常检测部不进行被二重化的紧急停止信号的异常检测。
【附图说明】
[0009]参照附图对以下的优选实施方式进行说明，从而使本发明的上述或其他的目的、特征以及优点更加明确。
[0010]图1是表示本发明的优选实施方式的机器人控制装置，并且表示该机器人控制装置所控制的机器人以及可装卸地连接于该机器人控制装置的可搬式操作盘的概要图。
[0011]图2是表示图1的机器人控制装置的处理流程的流程图。
【具体实施方式】
[0012]图1是概要性地表示本发明的优选实施方式的机器人控制装置，并且表示该机器人控制装置所控制的机器人以及连接于该机器人控制装置的示教操作盘的图。机器人控制装置(以下，也简称为控制装置)10进行概要图示的机器人12的动作控制或示教，并具有:控制装置本体(以下，也简称为本体)16，其通过无线或电缆14等有线与机器人12可通信地连接；以及可搬式示教操作盘(以下，也简称为操作盘)18，其构成为可装卸地安装在本体16上。操作者能够在相距于本体16的预定范围内搬运操作盘18，并能够使用操作盘18 (例如，通过操作操作盘18的操作面板20)来进行机器人12的操作、示教。
[0013]控制装置本体16与操作盘18经由缆线22可通信地连接，在图示的例子中，设置在与操作盘18连接的缆线22的前端上的连接插头24可装卸地与设置在本体16中的连接器26连接。此外，本体16具有对本体16装卸操作盘18时可手动操作的装卸开关28，装卸开关优选是瞬时型按钮。
[0014]操作盘18具备用于切断机器人12的驱动电源(使机器人12紧急停止)的紧急停止按钮30，另一方面，控制装置本体16具有:信号部(信号电路)32，其在按压了紧急停止按钮30时，从操作盘18经由缆线22地接收紧急停止信号；以及电源切断部34，其在信号部32接收了紧急停止信号时，在预定条件(后述)下，切断机器人12的驱动电源。
[0015]此外，信号部32还具备在操作盘18未与本体16连接时生成紧急停止信号的功能和在操作盘18与本体16连接的期间生成连接识别信号的功能。在图示例中，连接器26构成信号部(电路)32的一部分，在未与连接插头24或短路插头(short plug) 36连接时能够生成紧急停止信号，在与连接插头24连接时能够生成连接识别信号。上述电源切断部34在信号部32生成了紧急停止信号的情况下，也在预定条件(后述)下，切断机器人12的驱动电源。
[0016]此外，短路插头36例如是具有与连接插头24相同形状，但不具有缆线的部件，在将短路插头36连接到连接器26上时，信号部(电路)32被锁闭，因此不生成紧急停止信号，然而由于未连接操作盘18，因此也不会生成连接识别信号。
[0017]在将操作盘18从本体16卸下时，操作者首先按压装卸按钮28，从按压装卸按钮28后预定时间(后述的第一预定时间)期间，从本体16的连接器26拔下连接插头24，并将其他操作盘的连接插头插入到连接器26。在从按压装卸按钮28起到经过预定时间为止，即使输入、生成紧急停止信号，电源切断部34也不会切断机器人12的驱动电源，因此能够不停止机器人12的动作地卸下操作盘18。以下，有时将从按压装卸按钮28起到经过第一预定时间为止的期间称为“装卸操作允许状态”。
[0018]此外，通过使用上述短路插头36，能够卸下示教操作盘18。这种情况下，操作者首先按压装卸按钮28，从按压装卸按钮28后在预定时间(第一预定时间)期间，从本体16的连接器26拔下连接插头24，并将短路插头36插入到连接器26。在安装操作盘时，再次按压装卸按钮28，从按压装卸按钮28后在预定时间(第一预定时间)期间，从连接器2