机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人。
【背景技术】
[0002]具有多关节臂的工业用机器人通常设置在地面侧，例如构成为在工作台上组装规定的结构体。该多关节臂的可动范围是不与设置于地面侧的工业用机器人的基台干涉的范围。
[0003]对于吊挂机器人而言，为了避免多关节臂与基台的干涉，而将工业用机器人的基台设置于天棚侧。该多关节臂能够具有以基台为中心的360°以上的较宽阔的可动范围。
[0004]近年来，为了响应基于这样的工业用机器人的生产率提高的要求，谋求动作的高速化、非运转时间的缩短化。但是，导致动作的高速化使马达等驱动部的发热量增加、非运转时间的缩短化引起驱动部的冷却时间的缩短化等缺点。若驱动部的温度上升而超过工业用机器人的散热性能，则会超过为了维持驱动部的性能、寿命而预先决定的基准值，因此现状是采取在工业用机器人的性能以下将动作抑制为低速，或将停止时间确保为较长等措施。
[0005]下述专利文献I公开有工业用机器人的驱动用马达的冷却方法。该方法是将马达经由凸缘安装于具有热传导性的机器人主体，并且使该马达经由热传导性的硅脂以及板部与罩部抵接。根据该结构，形成有将从马达散发的热经由凸缘传递至机器人主体的路径、以及经由罩部传递至机器人主体的路径这两条热传递路径，从而能够提高其散热性能，即冷却性能。
[0006]专利文献1:日本特开平9-323286号公报
[0007]然而，上述现有技术存在以下那样的问题。
[0008]在机器人中，有时采用使马达等驱动部支承于臂，从而使臂的关节部、设置于臂的操作轴等驱动的结构。在这样的情况下，若采用使驱动部的热向臂逃散的结构，则臂整体的温度上升，从而因热膨胀导致臂伸长而使动作精度降低。
【发明内容】
[0009]本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供能够抑制因臂的热膨胀而产生的动作精度的降低，并且使驱动部的热高效地散热的机器人。
[0010]为了解决上述的课题，本发明采用如下结构，即具备:臂；以及驱动部，其设置于上述臂，上述臂具有:第一部件；以及第二部件，其与上述第一部件接触，且比上述第一部件热传导率高，上述第二部件与上述驱动部接触。
[0011]通过采用这样的结构，从而在本发明中，以使第二部件与驱动部接触的方式设置第二部件，从而对支承于臂的驱动部的热进行散热。另外，在本发明中，在臂与第二部件之间夹装有比第二部件热传导率小的第一部件，从而以使热不从第二部件传递至臂的方式限制散热路径。这样，从第二部件朝向臂的散热路径被限制，从而相对而言第二部件散热的量增加，因此能够高效地对驱动部的热进行散热。因此，臂整体的温度不会上升，从而能够抑制因臂的热膨胀弓I起的动作精度的降低。
[0012]另外，在本发明中，采用如下结构，即上述臂具有第一臂部、和以能够转动的方式安装于上述第一臂部的第二臂部，上述驱动部、上述第一部件以及上述第二部件设置于上述第一臂部以及上述第二臂部的至少一方。
[0013]通过采用这样的结构，从而在本发明中，在臂具备第一臂部与第二臂部的情况下，能够高效地对设置于第一臂部以及第二臂部的至少一方的驱动部的热进行散热。
[0014]另外，在本发明中，采用如下结构，即上述驱动部、上述第一部件以及上述第二部件设置于上述第一臂部以及上述第二臂部。
[0015]通过采用这样的结构，从而在本发明中，在臂具备第一臂部与第二臂部的情况下，能够高效地对分别设置于第一臂部以及第二臂部的驱动部的热进行散热。
[0016]另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第二部件具有设置于上述第一臂部的第一散热部、和设置于上述第二臂部的第二散热部，上述第一散热部设置于能够与上述第二散热部对置的位置。
[0017]通过采用这样的结构，从而在本发明中，将设置于第一臂部的第一散热部与设置于第二臂部的第二散热部设置于能够对置的位置，从而在因转动使第一臂部与第二臂部重叠时，能够抑制因从第一散热部放出的热而产生的第二臂部的热膨胀，另外，能够抑制因从第二散热部放出的热而产生的第一臂部的热膨胀。
[0018]另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第一散热部具有多个第一散热片，上述第二散热部具有多个第二散热片，上述多个第二散热片设置为:在与上述第一散热部对置时，与上述多个第一散热片成为相互不同的位置关系。
[0019]通过采用这样的结构，从而在本发明中，相互不同地设置第一散热部的多个第一散热片与第二散热部的多个第二散热片，从而能够避免因第一臂部与第二臂部的转动引起的散热片彼此的碰撞，并且能够使散热面积增大，因此能够高效地对驱动部的热进行散热。
[0020]另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第一散热片与上述第二散热片形成为以上述第二臂部转动的规定轴为中心的圆弧状。
[0021]通过采用这样的结构，从而在本发明中，将第一散热片与第二散热片形成为圆弧状，从而即使在第一臂部与第二臂部的转动方向延伸也能够避免散热片彼此的碰撞，因此能够使散热面积进一步增大。
[0022]另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第一散热部以及上述第二散热部的至少一方向上述第二臂部相对于上述第一臂部转动的转动方向中的至少一方倾斜。
[0023]通过采用这样的结构，从而在本发明中，在第一散热部以及第二散热部的至少一方设置倾斜面，在第二臂部相对于第一臂部转动时产生气流，从而能够高效地对驱动部的热进行散热。
[0024]另外，在本发明中，能够采用如下结构，即上述第一部件由树脂材料形成。
[0025]通过采用这样的结构，从而在本发明中，由树脂材料形成第一部件，从而能够轻型且低成本地形成第一部件。
【附图说明】
[0026]图1是示出本发明的第一实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。
[0027]图2是示出本发明的第一实施方式的多关节臂的散热结构的放大剖视图。
[0028]图3是示出本发明的第二实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。
[0029]图4是示出本发明的第二实施方式的多关节臂的散热结构的俯视图。
[0030]图5是示出本发明的第三实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。
[0031]图6是沿着图5的箭头A-A的向视图。
[0032]附图标记说明
[0033]1...吊挂式机器人(机器人)；10...基台；20...多关节臂(臂)；21...第一臂部；22...第二臂部；28...罩部；29...罩部；30...散热部(第二部件)；30a...第一散热部；30b...第二散热部；31...散热路径限制部(第一部件);31a...第一散热路径限制部；31b...第二散热路径限制部；51a...第一散热片；51b...第二散热片；60...倾斜部；60Α...倾斜部；60Β...倾斜部；C1...轴心；C2...轴心；Μ2...第二马达(驱动部);M3...第三马达(驱动部)；Μ4...第四马达(驱动部)。
【具体实施方式】
[0034]以下，参照附图对本发明的机器人的一实施方式进行说明。
[0035]图1是示出本发明的第一实施方式的吊挂式机器人I的整体结构图。
[0036]如图1所示，本实施方式的吊挂式机器人1(机器人)是从天棚表面2吊设的水平多关节机器人。该吊挂式机器人I具备基台10、和具有以基台10为中心的至少360°的可动范围的多关节臂20(臂)。对于本实施方式的多关节臂20而言，例如，第一臂部21能够进行±225°的转动，另外，第二臂部22能够进行±225°的转动。
[0037]基台10具有安装部11。安装部11是安装于基台10的下部的板状部件。安装部11安装于天棚表面2。天棚表面2例如由位于工作台的上方的安装用结构体的一对梁部件等形成。安装部11配置为架设在一对梁部件之间，并通过螺纹件等安装。在该基台10设置有驱动多关节臂20的第一马达Ml。
[0038]多关节臂20具有第一臂部21和第二臂部22。第一臂部21经由第一关节部23以能够转动的方式设置于基台10。第一关节部23包括将第一臂部21支承为能够以轴心Cl (规定轴)为中心转动的轴承部、和使第一马达Ml的旋转减速的减速部。第一臂部21经由通过带与第一马达Ml连接的减速机构而驱动，从而能够以轴心Cl为中心在水平面内转动。在该第一臂部21支承有使第二臂部22驱动的第二马达M2 (驱动部)。
[0039]第二臂部22经由第二关节部24以能够转动的方式设置于第一臂部21。第二关节部24包括将第二臂部22支承为能够以轴心C2(规定轴)为中心转动的轴承部、和使第二马达M2的旋转减速的减速部。第二臂部22经由通过带与第二马达M2连接的减速机构而驱动，从而能够以轴心C2为中心在水平面内转动。在该第二臂部22支承有操作轴25 (可动轴部)、和使操