机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]所公开的实施方式涉及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，存在有一种机器人，其具备:基台部，被设置在地面上等；及臂部，与这样的基台部旋转自如及摇动自如地连结。而且，通过在这样的机器人的臂部顶端上安装各种作业用的终端操作装置，能够用于各种各样的作业。
[0003]作为这样的机器人，已知具备以下平衡器，即为了实现减轻摇动臂部时的作用于马达、减速器等的负荷，而利用了弹簧、流体等的伸缩部件伸长的力的平衡器(例如参照专利文献1)。
[0004]上述平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。
[0005]专利文献1:日本国特开2012-148392号公报
【发明内容】
[0006]但是，上述现有的平衡器一般是沿臂部的侧面而配设的。
[0007]因此，导致作为机器人的宽度变大。此外，由于在这样的构成中，平衡器在臂部的侧面进行伸缩，因此例如在设置于臂部和基台部的连结部的减速器等上，可能会施加有不利的转矩负荷。
[0008]并且，例如想要实现直立状态的臂部进行前倾时的负荷减轻时，连结平衡器的一侧的基台部侧连结部则被设置在与支撑臂部的基端的旋转轴相比更下侧。
[0009]在这样的构成中，在臂部前倾时，平衡器与臂部相比更向前方突出，可能会导致与存在于机器人下部的周围部件产生干涉。
[0010]实施方式的一个形态是鉴于上述内容而进行的，所要解决的技术问题是提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。
[0011]实施方式的一个形态所涉及的机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于所述基台部且可绕相对于所述安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与所述基台部，另一侧与所述臂部分别旋转自如地连结。而且，所述臂部具有与所述旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，所述平衡器的至少一部分被配设在所述一对臂构成板之间。
[0012]根据实施方式的一个形态，能够提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。
【附图说明】
[0013]图1是第1实施方式所涉及的机器人的立体图。
图2是同上的机器人的主视图。
图3是同上的机器人的左侧视图。 图4是表示同上的机器人所具备的平衡器的作用的示意说明图。
图5是表示变形例所涉及的机器人所具备的平衡器的作用的示意说明图。
图6是第2实施方式所涉及的机器人的主视图。
图7是同上的机器人的右侧视图。
图8是同上的机器人的左侧视图。
图9是同上的机器人所具备的平衡器的说明图。
符号说明
10-机器人；11-基台部；12_臂部；14-法兰部；16-平衡器；17-转动部；18-减速器；100-地面(安装面)；112_旋转基座；113a-—侧连结部；121-下部臂(第1臂)；121a_连结部件；121b-另一侧连结部；121L-左侧臂构成板；121R-右侧臂构成板；122-上部臂(第2臂)；161-缸体部；162-杆部；200-旋转轴;300_回转轴。
【具体实施方式】
[0014]下面，参照附图，对本申请书所公开的机器人的实施方式进行详细说明。另外，本发明不受以下所示的实施方式限定。
[0015](第1实施方式)
参照图1?图3，对第1实施方式所涉及的机器人10的构成进行说明。图1是实施方式所涉及的机器人10的立体图，图2是该机器人10的主视图，图3是该机器人10的左侧视图。另外，在各图中，为了使说明便于理解，标记有包含以铅垂向上为正方向的Z轴的3维直角坐标系。另外，在本实施方式中，X轴的正方向指机器人10的前方。
[0016]如图1?图3所示，以下例举所谓垂直多关节型机器人，即进行涂布作业、焊接作业、或保持工件的工件操作作业等的工业用机器人而进行说明。
[0017]此外，为方便说明起见，以下以图示的机器人10的姿势为基准，对机器人10上的各部位的位置关系、动作方向等进行说明。
[0018]如图所示，机器人10具备:基台部11，以地面100(图2及图3)为安装面而设置；及臂部12，基端连结于基台部11且可绕大致平行于地面100的旋转轴200旋转(参照图3的箭头210)。而且，在臂部12的顶端部上具备腕部13，同时在腕部13的顶端部上具备法兰部14。
[0019]基台部11由例如铸件等形成，且具备在地面100上设置的基台111、在基台111上可旋转地设置的旋转基座112。该旋转基座112介由相对于地面100大致垂直地设置的回转轴300被可旋转地连结(参照图3的箭头310)。而且，利用来自旋转马达19a的动力，旋转基座112以回转轴300为中心在基台111上进行旋转。
[0020]臂部12具备第1臂的一个例子即下部臂121、及第2臂的一个例子即上部臂122。下部臂121介由旋转轴200与旋转基座112转动自如地连结。另外，下部臂121利用来自图2所示的转动马达19b的动力，以旋转轴200为中心前后摆动。
[0021]上部臂122的基端部连结于下部臂121的顶端部且可绕大致平行于旋转轴200的转动轴400旋转(参照图3的箭头410)。此外，如图3所示，上部臂122设置为可绕大致垂直于转动轴400的扭转轴500扭转(参照图中的箭头510)。另外，上部臂122也利用来自马达(未图示)的动力进行旋转。
[0022]如图3所示，腕部13连结于上部臂122的顶端部且可绕大致垂直于扭转轴500的摆动轴600摆动(参照图中的箭头610)。另外，腕部13利用来自图1及图3所示的扭转马达19c的动力，以摆动轴600为中心进行前后摆动。
[0023]此外，如图2及图3所示，法兰部14连结于腕部13且可绕大致垂直于摆动轴600的旋转轴700旋转(参照图3中的箭头710)。而且，在该法兰部14上，安装有点焊接枪、涂布喷嘴、或手这样的各种终端操作装置。另外，法兰部14利用来自图1及图3所示的旋转马达19d的动力，以旋转轴700为中心进行旋转。
[0024]下部臂121具备分别与旋转轴200连结且彼此相对的左侧臂构成板121L及右侧臂构成板121R。S卩，下部臂121具备左右一对臂构成板121L、R。
[0025]此外，本实施方式所涉及的机器人10具备重力补偿用的平衡器16。平衡器16具有封入有氮气等流体的缸体部161、及利用这样的流体的压力来进退的杆部162。另外，缸体部161的流体是伸缩部件的一个例子，既可以使用其他的气体来代替氮气等，也可以使用油等液体。
[0026]本实施方式所涉及的平衡器16是以在杆部162后退时减轻对于臂部12的驱动负荷的方式构成的所谓PULL式(拉式)平衡器。因而，与在伸长时减轻对于臂部12的驱动负荷的PUSH式(推式)平衡器相比，初期状态的全长可以较短，有助于机器人10整体的小型化。
[0027]该平衡器16的在缸体部161的基端上设置的第1连结部161a与基台部11连结，在杆部162的顶端上设置的第2连结部162a与臂部12连结。另外，第1连结部161a及第2连结部162a都形成为环状。
[0028]如果更具体地进行说明，则如图所示，基台部11的旋转基座112具备向上方(Z方向)延伸的平衡器安装部113。平