如所示，在正面观察下，能够使机器人10A的宽度窄。
[0075]此外，由于一侧连结部113a其结果与减速器18接近而被配置，因此本实施方式所涉及的平衡器16如图6所示，平衡器16的轴线160与通过转动部17的轴向中心的机器人中心线800变得接近。S卩，平衡器16的轴线160与通过转动部17的轴向中心的机器人中心线800之间的距离W变得尽可能小。
[0076]通过这样的构成，能够减小与下部臂121的左侧面121d接近而配置的减速器18和平衡器16的轴线160之间的偏移量。因而，与第1实施方式相同，在此也能够利用平衡器16的压缩负荷来减小施加于减速器18的转矩负荷。因而，可以尽可能抑制因转矩负荷而产生的对减速器18的不良影响。
[0077]在此，对本实施方式所涉及的机器人10A所具备的平衡器16的作用进行说明。图9是机器人10A所具备的平衡器16的说明图。由于平衡器16与前边的实施方式相同都是HJLL式，因此如图9所示，当下部臂121向前方倾倒时，则杆部162伸长。
[0078]通过拉拽杆部162的阻力而支撑臂部12的力发挥作用，从而可以使臂部12在大范围内倾倒。另一方面，由于被拉拽而伸长的平衡器16的杆部162向后退方向施加力，因此能够减轻将倾倒的臂部12向直立状态进行驱动时的驱动负荷。
[0079]如上所述，实施方式所涉及的机器人10A具备:基台部11 ;臂部12，基端连结于基台部11且介由大致水平地设置的旋转轴200旋转；平衡器16，一侧与基台部11，另一侧与臂部12分别旋转自如地连结。而且，基台部11在比旋转轴200更靠臂部12的顶端侧的位置上具备连结平衡器16的一侧的一侧连结部113a。
[0080]因而，根据本实施方式，能够实现有助于机器人10A小型化的平衡器16的配置。此夕卜，能够提供这样的平衡器16等周围部件与臂部12不容易产生干涉的机器人10A。
[0081]可是，在此还形成了以下构成:将与平衡器16的一侧连结的一侧连结部113a设置在一体形成于旋转臂112且介于左侧臂构成板121L和右侧臂构成板121R之间的平衡器安装部113上。然而，如果是设置在基台部11侧，且位于比旋转轴200更靠臂部12的顶端侧的位置的情况下，则适当改变一侧连结部113a的构成亦可。
[0082]可是，在此，虽然在侧面观察下将平衡器16配置在与机器人中心线800相比更靠旋转基座112的回转轴300侧，但不局限于这样的构成。如果是连结平衡器16的一侧的一侧连结部113a位于比旋转轴200更靠臂部12的顶端侧的位置的情况下，则配置在比机器人中心线800 (参照图2)更靠上部臂122的腕部13侧亦可。
[0083]根据上述的实施方式，实现了具备以下各单元的机器人。S卩，一种机器人，具备:设置单元；作业单元，可旋转地被单侧支撑于该设置单元，进行规定的作业；及重力补偿单元，跨所述设置单元和所述作业单元而设置，所述设置单元在比可旋转地支撑所述作业单元的支撑单元更靠所述作业单元的顶端侧的位置上，具备连结所述重力补偿单元的一侧的一侧连结单元。
[0084]并且，实现了具备以下各单元的机器人。S卩，一种机器人，具备:设置单元；作业单元，介由支撑单元可旋转地双侧支撑于该设置单元，进行规定的作业；及重力补偿单元，跨所述设置单元和所述作业单元而设置，所述作业单元具备收纳所述重力补偿单元的至少一部分的收纳单元。
[0085]在此，上述设置单元相当于基台部11，上述作业单元相当于连结了具备法兰部14的腕部13的臂部12。此外，重力补偿单元相当于平衡器16。此外，支撑单元相当于旋转轴200。并且，一侧连结单元相当于平衡器安装部113，收纳单元相当于平衡器收容空间1210。
[0086]另外，上述的各实施方式中所使用的各马达19a?19d可适当地使用伺服马达。
[0087]此外，虽然在上述的实施方式中，平衡器16形成为具有封入有流体的缸体部161、及根据流体的压力而进退的杆部162的缸体型的构成，但也可以形成为使用了拉簧等的弹簧型的构成。
[0088]此外，虽然在上述的实施方式中例示了具有6个轴的多轴机器人，但轴数不受此限定。例如，也可以是7轴机器人。
[0089]此外，虽然在上述的实施方式中例示了单腕机器人，但不限于此，例如，也可以是在双腕以上的多腕机器人的腕的至少任意一个上适用上述的实施方式。
[0090]本领域技术人员可以容易地导出进一步的效果、变形例。因此，本发明更广泛的形态不限于以上所示且记述的特定的详细及典型的实施方式。因而，不脱离由附带的权利要求书及其等同主旨而定义的总括的发明的概念精髓或范围，便能实现各种各样的变更。
【主权项】
1.一种机器人，具备: 基台部，被设置在安装面上； 臂部，基端连结于所述基台部且可绕相对于所述安装面大致平行地设置的旋转轴旋转； 及平衡器，一侧与所述基台部，另一侧与所述臂部分别旋转自如地连结，其特征在于， 所述臂部具有与所述旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板， 所述平衡器的至少一部分被配设在所述一对臂构成板之间。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于， 与所述平衡器的一侧连结的一侧连结部位于与所述旋转轴相比更靠所述臂部的顶端侧的位置上。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于， 所述平衡器具有利用伸缩部件而进退的杆部，在该杆部后退时减轻对于所述臂部的驱动负荷。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于， 所述平衡器还具有封入有作为所述伸缩部件的流体的缸体部，利用所述流体的压力来使所述杆部进退。5.根据权利要求2?4中任意一项所述的机器人，其特征在于， 与所述平衡器的一侧连结的一侧连结部被设置在所述基台部上。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于， 在所述基台部上设置的所述一侧连结部是以在所述一对臂构成板之间延伸方式形成的。7.根据权利要求1?6中任意一项所述的机器人，其特征在于， 具备将所述一对臂构成板彼此连结的连结部件， 连结所述平衡器的另一侧的另一侧连结部被设置在所述连结部件上。8.根据权利要求2?7中任意一项所述的机器人，其特征在于， 所述基台部具备: 基台，被设置在所述安装面上； 及旋转基座，具有所述一侧连结部，且介由相对于所述安装面大致垂直地设置的回转轴被旋转自如地设置在所述基台部上， 所述臂部具备: 第1臂，在具有所述一对臂构成板的同时，具有连结所述平衡器的另一侧的另一侧连结部，且介由所述旋转轴与所述旋转基座转动自如地连结； 及第2臂，与该第1臂的顶端连结。
【专利摘要】本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN105313137
【申请号】CN201510454407
【发明人】堤真吾, 田中谦太郎, 一番个濑敦
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年7月29日
【公告号】EP2979822A2, EP2979822A3, US20160031095