机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人、机器人的控制方法、以及机器人的控制装置。
【背景技术】
[0002]在机器人进行组装作业时，若把持的物体的位置姿势从期待的位置姿势偏离，则大多会对组装作业带来负面影响。作为检测检测偏差的单元，利用拍摄部对把持的物体进行拍摄，并计算把持的把持部与把持物的位置姿势的关系是有效的，但成为其基准的机器人坐标系与拍摄部坐标系的偏差因场所而不同，所以偏差量也变得不均匀，有可能在一个校正量中不是期待的精度。因此，把持物把持后也微妙地偏离，有可能无法组装把持物。
[0003]例如，公开了一种将位置偏差量保存于数据库，在动作时使用该值的多关节机器人的工具位置校正方法(例如，参照专利文献1)。
[0004]专利文献1:日本特开2006 - 82171号公报
[0005]然而，在专利文献1所记载的工具位置校正方法中，在对位置偏差量进行计测的情况下成为从拍摄部能够看见把持部的状态，但是由于双臂机器人等拍摄部的配置而有可能因未必成为这种状况。
【发明内容】
[0006]本发明是为了解决上述课题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式或者应用例实现。
[0007][应用例1]本应用例所涉及的机器人的特征在于，是具有把持部的机器人，基于以下的信息进行动作，即:在第1点的未把持把持物的上述把持部的第1拍摄信息；在与上述第1点不同的第2点的未把持上述把持物的上述把持部的第2拍摄信息；以及在上述第1点的被上述把持部把持的上述把持物的第3拍摄信息。
[0008]根据本应用例，针对把持部与把持部把持的把持物的关系，在第1点(例如，确认位置)和第2点(例如，目标位置)的位置计算各拍摄信息，由此，能够降低组装时(目标位置)的偏差。因此，能够提供一种能够进行高精度的组装的机器人。
[0009][应用例2]上述应用例所记载的机器人优选，上述第1拍摄信息、上述第2拍摄信息、以及上述第3拍摄信息为位置姿势信息。
[0010]根据本应用例，由于各拍摄信息为位置姿势信息，所以能够容易地确认把持部与把持物的位置姿势。
[0011][应用例3]上述应用例所记载的机器人优选，还具有第4控制部，该第4控制部将上述第1拍摄信息、上述第2拍摄信息、以及上述第3拍摄信息与预先设定的各期待值进行比较，并计算根据上述比较的结果来校正偏差量的各校正量。
[0012]根据本应用例，在第1点和第2点的位置对各拍摄信息进行校正，由此，能够降低组装时的偏差。
[0013][应用例4]上述应用例所记载的机器人优选，具有拍摄部，上述把持部具有多个爪部，上述爪部具有被排列配置在第1方向和第2方向上并把持上述把持物的前端部、和相对于上述前端部被配置在分别与上述第1方向以及上述第2方向正交的第3方向的位置的后端部，在上述第1点，由上述拍摄部拍摄的上述把持部的姿势，在上述爪部的上述前端部侧的上述第3方向的位置配置有上述拍摄部。
[0014]根据本应用例，能够在拍摄部的拍摄方向上看见把持物的里面(不与把持部、爪部重叠的面)。由此，在拍摄部与把持物之间没有遮挡物，把持部本身遮挡把持物变少。结果能够拍摄把持物的里侧的轮廓形状。
[0015][应用例5]上述应用例所记载的机器人优选，上述拍摄部设置多个。
[0016]根据本应用例，通过具有多个拍摄部，能够提高拍摄部对图像的分辨率，并能够创建精度良好的图像。由此，能够获得位置精度较高的位置姿势。
[0017][应用例6]上述应用例所记载的机器人优选，上述拍摄部为立体相机。
[0018]根据本应用例，在拍摄部与把持物之间没有遮挡物，把持部本身遮挡把持物变少。
[0019][应用例7]上述应用例所记载的机器人优选，上述第2拍摄信息使用上述把持部的形状或者设置在上述把持部的标记的图像。
[0020]根据本应用例，能够容易地进行第2拍摄信息的计算。
[0021][应用例8]本应用例所涉及的机器人的控制方法的特征在于，是对具有把持部的机器人进行控制的机器人的控制方法，基于以下的信息对机器人进行控制，即:在第1点的未把持把持物的上述把持部的第1拍摄信息；在与上述第1点不同的第2点的未把持上述把持物的上述把持部的第2拍摄信息；以及在上述第1点的被上述把持部把持的上述把持物的第3拍摄信息。
[0022]根据本应用例，针对把持部与把持部把持的把持物的关系，在第1点和第2点的位置计算各拍摄信息，由此，能够降低组装时的偏差。因此，能够提供一种对能够进行高精度的组装的机器人进行控制的机器人的控制方法。
[0023][应用例9]上述应用例所记载的机器人的控制方法优选，还包括将上述第1拍摄信息、上述第2拍摄信息、以及上述第3拍摄信息与预先设定的各期待值进行比较，并计算根据上述比较的结果来校正偏差量的各校正量。
[0024]根据本应用例，由于在第1点和第2点的位置对各拍摄信息进行校正，由此，能够降低组装时的偏差。
[0025][应用例10]本应用例所涉及的机器人的控制装置的特征在于，是对具有把持部的机器人进行控制的机器人的控制装置，基于如下的信息对机器人进行控制，即:在第1点的未把持把持物的上述把持部的第1拍摄信息；在与上述第1点不同的第2点的未把持上述把持物的上述把持部的第2拍摄信息；以及在上述第1点的被上述把持部把持的上述把持物的第3拍摄信息。
[0026]根据本应用例，针对把持部与把持部把持的把持物的关系，在第1点和第2点的位置计算各拍摄信息，由此，能够降低组装时的偏差。因此，能够提供一种对能够进行高精度的组装的机器人进行控制的机器人的控制装置。
[0027][应用例11]上述应用例所记载的机器人的控制装置优选，还具有第4控制部，该第4控制部将上述第1拍摄信息、上述第2拍摄信息、以及上述第3拍摄信息与预先设定的各期待值进行比较，并计算根据上述比较的结果来校正偏差量的各校正量。
[0028]根据本应用例，在第1点和第2点的位置对各拍摄信息进行校正，由此，能够降低组装时的偏差。
【附图说明】
[0029]图1是表示第1实施方式所涉及的机器人的利用状况的一个例子的图。
[0030]图2是表示第1实施方式所涉及的控制装置的硬件构成的一个例子的图。
[0031]图3是表示第1实施方式所涉及的控制装置的功能构成的一个例子的图。
[0032]图4是对第1实施方式所涉及的手部把持物体的把持方法的一个例子的进行说明的图。
[0033]图5是表示在第1实施方式所涉及的确认位置的手部的图。
[0034]图6是表示在第1实施方式所涉及的目标位置的手部的图。
[0035]图7是表示在第1实施方式所涉及的确认位置的手部的图。
[0036]图8是表示由第1实施方式所涉及的机器人的机器人控制部执行的事前处理的流程的一个例子的流程图。
[0037]图9是表示由第1实施方式所涉及的机器人的机器人控制部执行的组装处理的流程的一个例子的流程图。
[0038]图10是表示第1实施方式所涉及的手部的位置姿势的图。(A)是表示手部的目标位置的图，(B)是表示手部的位置姿势的校正的图。
[0039]图11是表示第2实施方式所涉及的手部的移动位置的图。
[0040]图12是表示由第2实施方式所涉及的机器人的机器人控制部执行的组装处理的流程的一个例子的流程图。
【具体实施方式】
[0041](第1实施方式)
[0042]以下，根据附图，对将本发明具体化的实施方式进行说明。此外，使用的附图适当地放大或者缩小进行显示，使用说明的部分成为可识别的状态。
[0043]图1是表示本实施方式所涉及的机器人的利用状况的一个例子的图。
[0044]实施方式所涉及的机器人2具备照相机(拍摄部)10和控制装置12。拍摄部10被搭载于机器人2。照相机10对把持的物体(把持物)OBJ进行拍摄(参照图7)。照相机10通过变更被手部(把持部)HND1把持的物体OBJ的位置姿势来进行拍摄。
[0045]可以设置多个照相机10。据此，通过具有多个照相机10，能够提高照相机10对图像的分辨率，并能够创建精度良好的图像。由此，能够获得位置精度较高的位置姿势(三维位置姿势)。
[0046]照相机10是例如具备作为将聚集的光变换为电信号的拍摄元件的(XD(ChargeCoupled Device:电荷親合元件)、CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor:互补金属氧化物半导体)等的照相机。另外，照相机10是例如由2台照相机构成的立体相机，但可以由3台以上的照相机构成，也可以利用1台照相机拍摄二维图像。另外，照相机是可动型，上下、左右可动。据此，在照相机10与物体0BJ之间没有遮挡物，手部HND1本身遮盖物体0BJ变少。
[0047]照相机10例如通过电缆与控制装置12可通信地连接。经由了电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标